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（图纸+论文）蜡模制壳机械手液压系统设计（全套完整）

系如何.液压驱动机构的运动形式，运动速度.各动作机构的载荷大小及其性质.对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求.自动化程序操作控制方式的要求.对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计.液压泵的选择.确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取.则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热冷却等措施。.绘制液压系统图整机的液压系统图由拟定好的控制回路及液压源组合而成。各回路相互组合时要去掉重复多余的元件，力求系统结构简单。注意各元件间的联锁关系，避免误动作发生。要尽量减少能量损失环节。提高系统的工作效率。如图所示图液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。第章液压系统性能验算液压系统初步设计是在些估计参数情况下进行的，当各回路形式液压元件及联接管路等完全确定后，针对实际情况对所设计的系统进行各项性能分析。对般液压传动系统来说，主要是进步确切地计算液压回路各段压力损失容积损失及系统效率，压力冲击和发热温升各种液压阀的压力损失见表等。根据分析计算发现问题，对些不合理的设计要进行重新调整，或采取其他必要的措施。表各种液压阀的压力损失溢流阀，.单向节流阀，.正向.反向单向阀，.减压阀，.位通电磁换向阀，位通电磁换向阀，液压系统压力损失的计算如下压力损失包括管路的沿程损失，阀类元相应的调整方式有节流调速容积调速以及二者的结合容积节流调速。容积调速是靠改变液压泵排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大运动速度高的液压系统。容积节流调速般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。故选择采用柱塞式变量泵实现液压回路的调速。制定压力控制方案液压执行元件工作时，要求系统保持定的工作压力或在定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，般在节流调速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。选择液压动力源液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵，容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。高压胶管是钢丝编织体为骨架或钢丝缠绕体为骨架。.管道尺寸的确定的胶管，可用在压力回路。低压胶管是麻线或棉线编织体为骨架的胶管，多用于压力较低的回油路。管道内径计算式中通过管道内的流量管内允许流速计算出内径后，按标准系列选取相应的管子及流速的选取见表。表管道允许流速推荐值管道推荐流速液压泵吸油管道，般常取以下液压系统压油管道，压力高，管道短，粘度小取大值液压系统回油管道已知伸缩缸.，回转缸.，升降缸.计算出油路管径假设吸油速度为假设取压油速度为假设取回油速度为管道壁厚的计算根据系统压力和流量以及钢管的系列标准选择相应满足要求的钢管壁厚式中管道内最高工作压力管道内径管道材料的抗拉强度许用应力对于钢管抗拉强度安全系数，当时，当.时，当.时，。对于铜管。在液压泵站中宜采用钢管连接.油箱容量的确定初始设计时，先按经验公式确定油箱的容量，待系统确定后，再按散热的要求进行校核。油箱容量的经验公式为式中液压泵每分钟排出压力油的容积经验系数见表。表液压系统经验系数系统类型行走机械低压系统中压系统锻压机械冶金机械经计算得出油箱大致体积为油箱容量见表表油箱容量.在确定油箱尺寸时，方面要满足系统供油的要求，还要保证执行元件全部排油时，油箱不能溢出，液压油在油箱中的容量般为，最低容量不得低于，同时在油箱的设计中加入清洗油口，以及拆件口的安装。.液压介质的选择液压介质应具有适宜的粘度和良好的粘温见表特性油膜强度要高具有良好的润滑性能抗氧化稳定性好腐蚀作用小，对涂料密度蜡模制壳,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,图纸,下载蜡模制壳机械手液压系统的设计摘要最近，全球内带有夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。关键词液压机械手液压机械手的设计技术参数要求.液压系统的控制要求.液压泵站的设计步骤.液压系统的注意事项第章液压元件的选择与专用件设计.液压泵的选择确定液压泵的流量选择液压泵的规格确定液压泵的驱动功率.确定电动机型号.液压阀的选择.过滤器的选择.管路设计管道内径计算管道壁厚的计算.油箱容量的确定.液压介质的选择第章液压系统的总体设计方案.制定基本方案确定工作方式制定调速方案制定压力控制方案选择液压动力源.绘制液压系统图第章液压系统性能验算第章液压系统的发热温升计算.工况分析.散热量计算.油箱容量的计算第章设计液压装置，编制技术文件.液压装置总体布局.液压阀的配置形式.油箱的设计要点第章机械手的自动控制.机械手的工况分析.机械手电磁阀的动作顺序表.机械手控制程序结论致谢参考文献附录第章绪论近几年随着技术的发展，越来越多的工厂实现了生产线的自动化生产，尤其在模具制造工艺中液压机械手的应用越来越广范，而我所设计的就是蜡模制壳机械手中液压系统的设计。本设计是为了完成蜡模制壳机的自动生产，完成蜡模机的取件灌浆喷砂灌浆等三次循环的工作。通过液压系统的个液压缸来完成机械手臂的回转伸长升降等工作过程，实现蜡模制壳的自动化生产。.机械手的设计技术参数要求.抓重.夹持式手部.系统的最高压力系统的流量范围.液压系统的控制要求.实现执行元件的换向锁紧停止.采用变量泵进行调速.实现液压系统的卸荷.实现机械手的自动控制.液压泵站的设计步骤液压传动系统是液压机械的个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠成本低效率高操作简单维修方便的液压传动系统。.确定液压执行元件的形式.进行工况分析，确定系统的主要参数.制定基本方案，拟定液压系统原理图.选择液压元件.液压系统的性能验算.绘制工作图.液压系统的注意事项.主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等.液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何.液压驱动机构的运动形式，运动速度.各动作机构的载荷大小及其性质.对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求.自动化程序操作控制方式的要求.对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计.液压泵的选择.确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取.则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量，可从图上查得。对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，般取。由题知系统的最大工作流量为则查表可预选液压泵的流量大概为选择液压泵的规格根据以上求得的和值，按系统中拟定的液压泵的形式，从产品样本或本手册中选择相应的液压泵。为使液压泵有定的压力储备，所选泵的额定压力般要比最大工作压力大。液压泵参数见表表液压泵的参数规格排量，额定压力，.型号额定转速，驱动功率，确定液压泵的驱动功率在工作循环中，如果液压泵的压力和流量比较恒定，即图变化较平缓。式中液压泵的最大工作压力液压泵的流量