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（图纸+论文）除冰机器人机构的控制系统设计（全套完整）

覆冰厚度相对集中，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔。专家解说，高压线高高的钢塔在下雪天时，可以承受倍的重量。但如果下雨凇，可能会承受倍的电线重量。电线结冰，遇冷收缩，风吹引起震在融冰过程中，冰体表面水膜因溶解污秽中的电解质而形成导电水膜，使得绝缘子串的电压分布发生畸变，在融冰时期常伴有大雾，使大气中的污秽微粒进步增加融化冰水导电率，形成冰闪。冰闪的持续电弧将烧伤绝缘子，绝缘强度降低。最后由于覆冰形状的不对称，改变了导线的空气动力学特性。当风速达到定的数值时，导线具有较好的空气动力性能，在风的激励下产生低频高幅振荡。轻者发生闪络跳闸，重者发生金具及绝缘子损坏，导线断股断线，杆塔倾斜倒塌等电气事故。.除冰的方式方法使用机械外力手工或自动强制使覆冰脱落的除冰方法，称为机械除冰方法。研制机械除冰方法的历史远早于其他类型的除冰防冰方法。机械法是针对输电线路的，滑轮辗压铲刮法和强力振动法，在当时滑轮辗压铲刮法并达到了当时所需求的实用水平。有种人工的除冰方式是它需要线路操作者在现场执行。并且处理方法千变万化，包括敲打撞击等。当线路停电，可以触及到冰时，可采用手工除冰，从地面向导线避雷线抛掷短木棍将覆冰打掉，或用木棒竹竿敲打。在线路带电时，应用按冰在导线表面的增长过程可分为干增长湿增长。这种分类利于分析导线覆冰的形成机理及形成过程中的热平衡及热传递。雾淞和干雪是干增长覆冰过程，雨淞和湿雪是湿增长覆冰过程，而混合淞是介于二者间的种覆冰过程。图导线覆冰截面图高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰在高压电线路覆冰时，导线因为承受过重的荷载，导致导线和覆冰重量产生的拉力将通过导线金具绝缘子传递给杆塔，杆塔再传递给拉线，只要其中个环节承受不住拉力，就将出现倒杆和断线事故。相邻档线路不均匀覆冰或不同期脱冰都会产生张力差，使导线在线夹内滑动，严重时将使导线外层铝线夹出口处全部断裂，造成线路的另侧发生颈缩，拥挤在线夹附近。不均匀覆冰的张力差是静荷载，而不同期脱冰为动荷载，二者有所不同。其次，直线杆塔承受邻档的张力差，会使绝缘子串产生较大偏移，碰撞横担而造成损伤。再次，当张力差达到定程度后，导线将碰撞拉线，从而电气的间隙将减小而烧断拉线，杆塔因失去拉线支持后倒塌。还有种特别的形式极为冰闪，他是污闪的种特殊形式。在绝缘线路严重覆冰时，大量伞形冰连接，导致泄漏的距离缩短，绝缘强度降低。即有传感器得到触觉力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新代智能工业机器人的问世。第三代工业机器人即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有定的决策及规划能力。第代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。工业机器人经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人农业机器人服务机器人水下机器人医疗机器人军用机器人娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模除冰,机器人,机构,控制系统,设计,毕业设计,全套,图纸除冰机器人的设计摘要如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。关键词除冰机器人机构设计电动机越障规划目录摘要引言.问题的提出及研究意义.国内外研究现状.工业机器人的发展史.导线覆冰的原因高压输电线路的覆冰.不规则覆冰和不同期脱冰.除冰的方式方法.输电线路的抗冰除冰机器人机构.除冰机器人种类线缆除冰机器人可跨跃障碍多分裂机器人电力设施的微波除冰装置.前端多环铣刀成型铣刀的结构参数成型铣刀截面的计算.机械升降平台升降平台的机械结构形式升降平台零件设计.电机的选择升降步进电机回转驱动电机控制系统的设计.机器人的控制系统.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制工作原理.软件编程语言的特点.指令系统.运动控制程序运行过程的简介参考文献致谢引言.问题的提出及研究意义现如今西南的很多地方出现了连续的低温雨雪冰冻天气，并且遭受了很严重的冰雪灾害。国家减灾委员会专家已定性为“西南地区发生的冰雪灾害，是世界上比较大面积极端性气候事件，影响的地区人口之多是世界罕见的”。冰灾造成中心的城区正值春节期间停电停水很多天，交通通讯电视均出现不同程度的中断，然而有些城市则成为我国南方冰雪灾害最严重的地区。特别是电力系统遭受毁灭性重创，冰灾引起了倒塔,现场调查了湖南冰灾期间大于输电线路的受损情况，发现倒塔线路覆冰厚度相对集中，同时微地形和微气象造成覆冰加重和覆冰的不均匀性，档距塔形等对线路倒塔也存在影响。分析倒杆断线的形式认为覆冰太厚超过设计值垂直荷载压垮和不平衡张力拉垮是造成线路倒塔。专家解说，高压线高高的钢塔在下雪天时，可以承受倍的重量。但如果下雨凇，可能会承受倍的电线重量。电线结冰，遇冷收缩，风吹引起震荡，就使电线不胜重荷而断裂。随着我国经济的高速发展，超高压大容量输电线很多，线路的穿越情况更加复杂，如经过大面积的水库湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来很多困难。而且在严冬及初春季节，我国云贵高原带及两湖地区常出现雾凇和雨凇现象，造成架空输电线路覆冰，使线路舞动闪络烧伤，甚至断线倒杆，使电网结构遭到破坏，安全运行受到严重威胁。在紧急情况下，寻道员用带电操作杆或其它类似的绝缘棒只能为很少的部分覆冰线路除冰，人工除冰有很高的危险性。所以种新型