铁企业。南部沿海的广西广东各个口岸，华东地区山东渤海湾等各大港口会进口更多的来自国外的铁矿石，所以在钢铁企业的发展过程中最先发展的是沿海各个口岸的交通。在新建的矿石港口的泊位中也将以大吨位船只的泊位为主。在钢铁企业矿石需求发展港口的同时还会同时发展钢铁企业内的原料长场的建设，这里会包括在钢铁企业内部的次料场和二次料场，同时钢铁企业也会加大对煤炭的需求，将有大量的煤炭经过北方港口装船运往南方，所以，在钢铁行业快速发展的推动下，在港口和钢铁企业，散料机械会有个十分巨大的市场发展空间。散料机械在港口行业的高速发展已经开始并会持续定的时间。在电力方面，前几年部分电力部门出现了供大于求的矛盾，部分电厂限制发电或只是部分机组开机，受国民经济持.活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位。汽缸的计算气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。按液压传动与气压传动表圆整取.活塞杆直径的计算般，此选.按液压传动与气压传动表圆整取汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得弹簧力的的计算第章移动关节的设计计算.驱动方式的比较抓料机的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台抓料机可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。.汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。机控制小臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制.结构特点如下图第章手指设计抓料机的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到抓料机的工作性能，它是抓料机的关键部件之。.设计时要注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。手指应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。应能保证工件在手指内准确定位。结构尽量紧凑重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。根据应用条件考虑通用性。.零件的计算其中取取.紧力的计算为手指与工件的静摩擦系数，工件材料为号钢，手指为钢材，查机械零件手册表.所以取驱动力的计算为斜面倾角为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取.所以取.抓料机年北仑港进口两台抓料机年福州华能电厂，大连华能电厂等。在国内项目和国外合作制造的有年石臼港项目年秦皇岛港二期年秦皇岛港三期年秦皇岛港四期年青岛前湾港年广州西基码头年宝钢二期项目年宝钢三期项目年宝钢马迹山港项目年天津港项目黄骅港的期和二期项目以及上海罗径港石洞口电厂扬州电厂北仑电厂江由电厂硌磺电厂等基本上采用了引进技术合作制造的模式生产的抓料机。进口和引进的主要国家来自日本美国德国法国奥地利意大利等国。产品的进口和技术的引进大大缩短了国产设备和国外设备的差距，使国内本行业的产品在质量上有了很大的提高。目前国内的产品质量基本可以满足国内用户的要求，现在可设计制造抓料机的厂家达五六家。经过几十年的发展，我国的抓料机研制水平取得了较大提高，但同发达国家相比，仍存在明显差距，其控制技术仅限于基于可编程控制器为核心的单机控制，作业水平也仅限于单机手动方式。现在国内的抓料机已经从最初的研究转向发展，向更高的产品质量和设计水平迈进。国内已经开展了抓料机自动控制方面的引进和开发工作，已能生产带有半自动微机程控系统的机型，控制水平已达到了世纪年代末国际水平抓料机,小臂,部分,部份,设计,毕业设计,全套,图纸抓料机小臂设计摘要前沿绪论第章抓料机总体设计.主要技术参数见表第章手指设计.设计时要注意的问题.零件的计算.紧力的计算第章移动关节的设计计算.驱动方式的比较.汽缸的设计第章小臂的设计.设计时注意的问题.小臂结构的设计.轴的设计计算.轴承的选择.轴承摩擦力矩的计算.驱动选择第章大臂的设计计算.结构的设计.轴的设计计算.轴承的选择.轴承摩擦力矩的计算.伺服系统的选择第章机身的设计鸣谢参考文献摘要抓料机小臂采用两个回转关节和个移动关节两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，械装备工业的发展。就钢铁工业而言，受建筑汽车工业的影响，钢铁工业飞速发展,我国已经连续六年局世界第产钢大国,同时又是第钢铁消费大国。到年钢的产量已经达到.亿吨，并以每年万吨的速度增长。近几年在股市上钢铁板块普遍看好,建筑业的发展和技术的提高加大了对钢铁的需求，中国建筑业在钢铁的应用数量方面和世界发达国家相比还有很大的差距,随着建筑业的不断发展这行业对钢铁的需求会更会加大。汽车进入百姓耐用消费品市场已经开始，汽车产业的发展也拉动钢材的需求量。机械制造业家用电器造船业石油天然气集装箱等各行业的发展都会拉动中国钢铁企业的发展，使钢铁企业加大投入，并且现在已有部分民营资本进入钢铁行业。钢铁事业的发展离不开矿石和煤炭，而煤炭和矿石的运输和储存必须使用散料机械，这些设备包括皮带运输机，装船机卸船机，抓料机等散料机械。在钢铁企业的发展过程中加大了钢的产量，也加大了对煤炭和矿石的需求，国产矿石和目前进口的矿石数量已经满足不了钢铁企业发展的要求，会有更多的矿石进口到中国，其中会有来自澳大利亚巴西的铁矿石通过港口转运到各个钢铁企业。南部沿海的广西广东各个口岸，华东地区山东渤海湾等各大港口会进口更多的来自国外的铁矿石，所以在钢铁企业的发展过程中最先发展的是沿海各个口岸的交通。在新建的矿石港口的泊位中也将以大吨位船只的泊位为主。在钢铁企业矿石需求发展港口的同时还会同时发展钢铁企业内的原料长场的建设，这里会包括在钢铁企业内部的次料场和二次料场，同时钢铁企业也会加大对煤炭的需求，将有大量的煤炭经过北方港口装船运往南方，所以，在钢铁行业快速发展的推动下，在港口和钢铁企业，散料机械会有个十分巨大的市场发展空间。散料机械在港口行业的高速发展已经开始并会持续定的时间。

（图纸） 传动原理图.dwg

（图纸） 工作空间图.dwg

（图纸） 机构简图.dwg

（图纸） 零件图－齿轮轴.dwg

（图纸） 零件图－轴.dwg

（图纸） 零件图－轴承端盖.dwg

（其他） 外文翻译--目前的传动系概念.doc

（其他） 抓料机小臂及抓爪部分设计说明书.doc

（图纸） 装配图.dwg