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（图纸+论文）工业机械手液压系统设计（全套完整）

程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析.设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析.上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。.如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式.机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同高度的工作台的距离，手臂伸缩总行程为，手臂回转的运动范围为度，立柱升降的垂直方向的距离为两工作台的高度差，总行程为第二章液压系统设计根据工作要求确定个工作循环周期的运动过程.手臂位于初始位置.手臂伸长至工作台.手指抓取工件延时，确保工件被抓住.手臂液压元件泄漏孔可考虑与回油孔合并。水平位置孔道可分为三层进行布置。根据水平孔道布置的需要，液压元件可以上下左右移动段距离，具体可参见图。溢流阀的先导阀部分可伸出集成块外，有的元件如单向阀，可以横向布置。图液压元件在水平面内的孔道关系由于集成块内部油道很多，而且连接方式比较复杂，这样就给内部孔道的设计和校核带来了定的麻烦。在做整个集成块设计的过程中首先要了解整个液压回路所需要的液压元件，然后考虑合适的结构布局，在外观上，尽量避免在个面上安装两个多个占地面积比较大的液压元件，这样会给集成块内部孔道的设计带来很多麻烦，还有要注意液压元件外型上的干涉问题，有的液压元件基本参数的调节要靠手动来完成，也就是说在液压元件的外型空间以外有足够的空间，从而实现对它的调节。在内部孔道设计上，要注意如图和图中要注意的情况。就拿来说，首先确定压力油孔，回油孔，泄露油孔和连接螺栓孔的位置，然后选择液压回路需要的液压元件减压阀，单向控制阀，三位四通电磁换向阀和节流阀等，首先放置减压阀的底面模板于集成块面，在放置的过程中要注意使减压阀的进油孔道与压力油孔连接方式要尽可能简单并且容易加工，然后考虑减压阀的出油孔道加工深度，综合考虑单向阀的孔道位置关系，在合适的减压阀外部空间以外放置单向阀的底板模型，确定单向阀的孔道位置，同时要考虑整个液压回路各个液压元件之间的孔道连接关系综合考虑孔道的设计。直接与液压元件连接的液压油孔由选定的液压元件规格确定，由于所选液压阀的通径都为，则统取孔径为，方便加工。而孔与孔之间的连接孔即工艺孔也取，并且要求用螺塞在集成块表面堵死，不允许堵孔用的螺塞对其他的液压元件和结合面有干涉作用。．集成块上液压元件的布置，把做好的液压元件样板在集成块各个视图上进行布局，有的液压元件需要连接板，则样板以连接板为准。在布局时应该避免电磁换向阀两端的电磁铁与其他部分或元件想干涉，液压元件的布置应以在集成块上加工的孔最少为最佳。如图所示，孔道相通的液压元件应该尽可能布置在同水平面上，或在直径的范围内如图，否则要钻中间油孔如图不通油孔之间的最小壁厚必须进行强度校核如图。液压元件在水平上的孔道若与公共油孔相通，则应尽可能地布置在同垂直位置或在直径的范围如图否则要钻中间孔道如图，集成块前后与左右连接的孔道应相互垂直，不然也要钻中间孔道如图。设计专用集成块时，要注意其高度应该比装在其上的液压元件最大横向尺寸大，以避免上下集成块上的液压元件相互干涉，影响集成块组之间的紧固问题。图液压元件在垂直面内的孔道关系．集成块上液压元件布置程序。电磁换向阀布置在集成块的前面和后面，先布置垂直位置，后布置水平位置，要避免电磁换向阀的固定螺孔与阀口通道集成块固定螺孔相通。锥阀式连接。由于管式连接结构分散，尤其对于复杂的液压系统，占据空间很大，管路交错，接头较多，装卸维修困难，并且在接头处容易造成油液的泄露与空气的渗入，有时会产生噪音和震动。板式连接般油管较多，而且易在两板之间形成间隙，出现漏油，串腔等问题。而集成块式连接是集成式连接中的种，即借助于集成块把标准式的板式连接的液压元件连接起来，它是种代替管路把元件连接起来的六面连接体，在连接体内根据各控制油路设计出需要的油路通道，液压阀装在集成块周围。集成块的上下面是块与块的结合面，在结合面上加工有相同位置的压力油孔，回油孔，泄露油孔，以及安装螺栓孔。集成块与装在周围的阀类元件之间组成个集成块组，可以完成定典型回路的功能。将所有的集成块组叠加在起，就可以构成整个集成块式的液压传动接系统。在所有的集成块组的下面应该有底板结构，底板上有压力油孔，回油孔，泄露油孔等，通过底板来实现集成块组与油泵和油箱的连接，在所有的集成块组上面还应该有顶盖结构，在顶盖上可以安装压力表开关，以便于测量系统中各连接点或者油路的压力情况，这种集成方式的优点是它的机构紧凑，占地面积小，易于装卸和维修，并且具有标准化和系列化产品。以选用组合，因而被广泛用于各种中高压液压系统和各种中低压液压系统中，但是对于它的设计，工作量比较大，加工工艺复杂，不能任意修改等缺点。下面就简单的集成块举个液压,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸本文主要介绍了上下料用机械手的设计过程，它包括了对于整个系统的工作要求和情况的分析，通过系统的工作过程确定整个液压系统的结构设计。分析整个循环过程，确定系统工作原理图，根据系统参数要求选择标准的液压元件，完成液压系统的装配图。液压集成块作为现在液压系统的主要部件，当前液压集成块应用开发受到了国内外液压界的广泛重视，液压集成块的的研究与开发已为液压工程设计提供了有力的支持，在对机械手液压系统集成块设计过程中，能够与实际的加工工艺相结合。并且对现在的液压集成块的技术有很好的认识。关键词工业机械手，驱动，集成块，原理言工业机器人般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量高质量要求的工作，如汽车制造摩托车制造舰船制造些家电产品电视机电冰箱洗衣机化工等行业自动化生产线中的点焊弧焊喷漆切割电子装配及物流系统的搬运包装码垛等作业的机器人。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析.设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析.上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。