星轮廓曲线并且把圆弧作为中心轮齿廓曲线以及渐开线少齿差行星传动模式，保留类型行星齿轮传动。

此发明专利被日本住友公司于年买断，当时日本人执行的是引进消化创新技术路线。

摆线针轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的主要优点有高传动比和高效率，级减速时传动比范围是，两级减速时的传动比范围是同轴输出机构重量轻和体积小传动平稳且噪音低因为针摆传动同时啮合的齿数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿数多，所以承载能力较大，啮合效率较高。

本课题的研究意义减速器是各种机械设备中最常见的部件，它的作用是将电动机转速减少或增加到机械设备所需要的转速，摆线针轮行星减速器由于具有减速比大体积小重量轻效率高等优点，在许多情况下可代替二级三级的普通齿轮减速器和涡轮减速器，所以使用越来越普及，为世界各国所重视。

摆线针轮行星减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高的特点。

本设计在全面考虑多齿啮合运转平稳轮齿均载等运动学和动力学的要求，现高承载能力高传递效率高可靠性和优良动力学性能等指标，而且要便于制造装配和检修，设计了该具有合理结构的摆线针轮行星减速器。

课题国内外研究现状及发展趋势针摆齿轮传动与普通渐开线齿轮或蜗轮传动相比的优点有传动比高和高效率高同轴输出结构体积小和重量轻传动平稳和噪声低。

因为摆线针轮传动同时啮合的齿对数要比渐开线齿轮传动同时啮合的齿对数多，所以承载能力更大，啮合效率更高由于摆线轮以及针轮轮齿均可精磨淬硬，比渐开线少齿差传动内齿轮的被加工性好，齿面硬度要更高，因而使用寿命更长摆线轮的加工技术已经成熟，专业加工设备齐全，因此摆线轮已纳入通用件，在国内已做到通用化大批量生产，生产成本下降，因此摆线针轮专用减速器当前得到广泛应用。

摆线针轮减速技术到现在，虽在品种规格等许多方面做了改进，但在本质原理上没有创新。

现如今摆线针轮减速机，其原理和结构依然是年德国的原型。

无锡太湖学院学士学位论文图摆线针轮减速器的应用目前，摆线针轮减速器的研究在国内外都得到，，无锡太湖学院学士学位论文本人毕业论文设计题目无锡太湖学院学士学位论文编号无锡太湖学院毕业设计论文题目工业机器人专用减速器的设计信机系机械工程及自动化专业学号学生姓名指导教师职称副教授职称年月日无锡太湖学院本科毕业设计论文诚信承诺书本人郑重声明所呈交的毕业设计论文工业机器人专用减速器的设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计论文中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计论文不包含任何其他个人集体已发表或撰写的成果作品。

班级机械学号作者姓名年月日摘要工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小重量轻传动效率高等特点。

本设计全面考虑到运转平稳多齿啮合轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高传递效率高可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。

本论文所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项。

列出了摆线针轮行星减速机的构造即输出部分，输入部分。

通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法。

从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。

本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用画出了主要零件的草图和最后的装配图。

关键词摆线传动摆线轮受力分析，目录摘要目录绪论课题研究的背景和依据本课题的研究意义课题国内外研究现状及发展趋势摆线针轮行星传动的简介摆线针轮的概念摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项用途使用条件润滑安装摆线针轮行星减速器的构造齿廓曲线的形成及其啮合原理摆线针轮行星传动的特点及应用工业机器人的总体设计工业机器人的组成工业机器人的系统组成工业机器人的基本机能组成机器人的结构分析机器人的总体结构的概念机器人的传动结构机器人的设计分析及总体方案的确定设计的任务要求总体方案的确定工业机器人的主要技术参数摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算啮合的齿廓形成原理摆线针轮行星齿轮传动设计针轮行星轮系的材料第套摆线针轮加速器的设计选择结构形式，齿数及材料强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算第二套摆线针轮减速器的设计选择结构形式，齿数及材料接触强度计算针齿中心圆半径计算摆线轮和针轮的几何尺寸转臂轴承的选择计算针齿销弯曲强度计算输出机构销轴弯曲强度计算行星齿轮传动输出轴的轴承选择主要零件的机械加工工艺规程摆线轮的加工工艺路线针齿壳的加工工艺路线输出轴加工工艺偏心套加工工艺结论与展望结论展望致谢参考文献工业机器人专用减速器的设计绪论课题研究的背景和依据减速器是连接动力机部分和工作机部分的应用最为广泛的通用传动机械，行星齿轮减速艺根据输出轴的技术要求，确定其加工工艺路线如下备料锻造正火粗车调质处理研磨中心孔精车磨削铣键槽镗轴承孔钻镗滚压柱销孔钻斜孔去毛刺。

在输出轴加工中，柱销孔的加工是其关键所在，柱销孔加工精度的高低将直接影响摆线针轮行星减速器的传动质量和性能。

输出轴柱销孔的加工工艺规程为钻孔粗镗孔精镗孔滚压。

输出轴柱销孔的加工方法有两种卧式专用机床加工与立式钻床加工。

对于机型号的输出轴可在机床上直接钻孔，然后粗镗，精镗柱销孔工业机器人专用减速器的设计对机型号以上的输出轴可先用砖模钻孔，然后在专用机床上粗镗精镗销孔，最后对柱销孔冷挤压即滚压加工。

粗镗柱销孔的切削参数为镗刀转速进给量加工余量机型号的输出轴为以上机型的输出轴为。

精镗柱销孔的切削参数为镗刀转速进给量加工余量刀具材料为硬质合金。

滚压加工的有关工艺参数为滚压余量实际压入量经滚压加工后，其表面粗糙度可减小级以上。

在立式钻床上加工柱销孔，需在工作台上配置纵向滑板，滑板上装夹具体，用以上同样方式安装夹紧，利用分度盘进行柱销孔的分度。

立式钻床加工柱销孔的工艺参数为钻头转速进给量粗镗镗刀转速进给量加工余量精镗镗刀转速进给量加工余量镗刀刀头材料为硬质合金。

偏心套加工工艺偏心套的材料通常采用优质中碳钢，其中尤以优质碳素钢最为常用。

对于强度高尺寸小或者有其他特殊要求的偏心套，也可采用合金钢。

根据偏心套的技术要求，确定其加工工艺路线如下下料粗车调质精车内孔插键槽精车双偏心外圆精镗双偏心外圆。

在偏心套的整个机械加工过程中，其双偏心外圆的加工是关键所在。

它的加工精度将直接影响到摆线针轮行星减速器的传动质量和性能。

偏心套双偏心外圆多采用偏心的中心孔心轴在车床上和外圆磨床上进行加工的。

当偏心距大于时，采用有双偏心中心孔的心轴，利用两个偏离心轴中心线对称分布的两个中心孔，分别加工偏心套的双偏心外径。

无锡太湖学院学士学位论文当偏心距小于时，只能用有个偏心中心孔的心轴。

加工偏心套时，可在加工完个偏心外圆时，从心轴上取以上所有给予我指导和帮助的老师同学表示最诚挚的谢意，我将在今后的工作学习中奋发图强，决不辜负大家对我的关心和厚望。

衷心地感谢在百忙之中评阅我的论文和参加我答辩的各位老师，工业机器人专用减速器的设计参考文献齿轮手册编委会齿轮手册上下册北京机械工业出版社，机械设计手册编辑委员会机械设计手册新版北京机械工业出版社，机械设计手册编辑委员会机械设计手册第三版北京机械工业出版社，机械设计手册编辑委员会机械设计实用设计手册北京机械工业出版社，宝钢减速器图册编写组宝钢减速器图册北京机械工业出版社，刘鸿文主编材料力学北京高等教育出版社，邹慧君主编机械原理课程设计手册北京高等教育出版社，孙恒陈作模主编机械原理北京高等教育出版社，濮良贵纪名刚主编机械设计北京高等教育出版社，成大仙机械设计课程设计手册第卷北京化学工业出版社，夏正权新型摆线针轮减速器实用机械，侯沂，邓艇基于的摆线针轮减速器设计机械，，，下偏心套，将其调转重新装入心轴上再加工另个偏心外圆。

为了保证调头时定位的准确性，可采用圆柱销做为定位工业机器人专用减速器的设计结论与展望结论做完这次毕业设计课题，通过理论学习及设计计算我能得到些结论以前学的知识是远远不够的，要完成毕业设计是需要许多广泛而系统的知识的除了要熟悉巩固以往学过的基础知识外，还要自己去学习