高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。

同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。

所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。

目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。

国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。

使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。

如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。

目前已经取得定成绩。

目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。

定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品大学学习的次全面的检查。

我这次设计的是生产线自动抓取蜡模机械手。

为了圆满的完成设计，我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。

对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。

由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，满足基本设计要求，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。

蜡模制壳机械手机械部分设计摘要最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。

这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。

本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。

它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。

本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。

首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。

着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。

设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。

由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。

关键词液压机械手液压缸目录摘要第章绪论机械手在生产中的作用机械手国内现状和发展趋势论文研究的内容第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定功能原理设计初选方案方案方案二方案选取第章机械手总体方案总结传动方案的确定规格参数结构特点抓取机构手臂的回转运动结构手臂的升降运动机构其它装置机械手的液压传动系统第章机械手的各部分设计手臂部分设计手臂部分设计要求手臂回转运动回转缸的选取回转缸主要参数计算手臂升降运动升降运动机构配置形式液压缸主要参数的确定第章机械手的其它部分装置行程位置检测装置定位缸结论参考文献致谢附录，第章绪论机械手在生产中的作用机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。

机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。

因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。

新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。

现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。

然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。

同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。

显然，这严重影响制约了整，以下结果物物物导向杆按照对称长杆惯性矩计算公式计算有中心点右侧导导导导中心点左侧导导导导由于液压缸长径比大于所以按照细长杆惯性矩计算公式计算有中心点右侧缸缸缸中心点左侧缸缸缸所以经过以上计算有总缸取计算值上限系统给定动作时间为，转动角度为，设定加速时间为所以有所以查阅液压设计手册可以选择单页片摆动液压马达。

又有液压马达的工作效率为设为有需要实际输出通过验算有该马达当输入压力因为涉及液压系统设计该处给定压力额即可。

手臂升降运动般圆柱坐标式，直角坐标式有升降运动，球坐标式有时为了增加提高高度，也有升降运动。

由于本次设计的机械手采用的圆柱坐标式，所以，手臂的升降运动是必不可少的。

升降运动机构配置形式升降机构设在机座内对于中小型规格机械手，多采用这种结构，手臂靠自重下降。

升降机构设在机座上方些机械手的升降行程比较大，需设计立柱式结构，支撑升降运动机构，其轮廓尺寸相对比较大。

但是在升降行程较大的情况下，手臂悬伸在最大位置时，使手臂对驱动点的偏重力矩很大，不利于升降运动。

升降机构放在可缩放的机构的平台上这种结构的优点是整个机形高度可以较低，手臂的高度大致就是机械手的高度，手臂回转的转动惯量可以较小，不需升降导向支撑，结构比较紧凑，提升行程大。

升降机构采用单作用单出杆液压缸本次设计的机械手手臂升降机构也采用直线缸，它的结构如图，它设有导向柱，其导向性能好，刚性大，工作平稳，活塞杆顶部为球铰。

通过对以上几种方案的了解和论证，带有导向杆的立柱式伸缩缸方案最优。

该机械手的臂部升降采用四导向杆立柱式伸缩缸结构。

液压缸主要参数的确定工回导总封惯工为升降缸的工作力导为导向杆所受摩擦力封为密封处的摩擦力回为回油路产生的阻力封总此处有系统设计工作时间为，行程，启动时间惯上部回背杆将公式单动定位油缸。

特点体积小，精度高。

原理如图所示图定位缸原理图选取尺寸规格如下工件孔径标准孔径定位销直径释放最大行程重复定位精度容许偏心量定位力该定位缸外形尺寸如图图外形尺寸结论为了改善劳动环境，提高生产效率，快速实现工业生产的机械化和自动化，机械手受到很多国家的重视，并被广泛运用。

本文调查学习了机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了机械手的运动机理。

在此基础上，确定了蜡模制壳机械手的基本系统结构和机械结构，完成了机械手机械方面的设计工作。

文章从蜡模制壳的自由度入手提出了套总体设计方案，并根据机械手的生产工作要求选取圆柱坐标系为本次设计坐标系。

同时，就机械手的组成以及现实作业，给出了具体的手部，臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。

设计的蜡模制壳机械手达到了任务要求，能够完整的执行设计动作。

本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还可能会有漏洞。

这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。

参考文献袁承训液压与气压传动机械工业出版社，年月工业机械手图册编写组工业机械手图册机械工业出版社，年月吉顺平可编程序控制器原理及应用机械工业出版社，年月机械设计手册编委会液压传动与控制机械工业出版社，年月黄清远机械设计学机械工业出版社，年月朱龙根，黄雨华机械系统设计机械工业出版社，年月大连理工大学工程化教研室机械制图第四版高等教育出版社，年月张利平，灯钟明液压气动系统设计手册机械工业出版社，年月，致谢经过了两个多月紧张而忙碌的毕业设计，已经接近尾声。

在张宝海老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。

前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。

而本次的设计，使我将大学四年所学的知识做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。

这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对代入公式有结果总因为有压力损失机械损失未计入在内取工作效率为