化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。

同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

机械手国内现状和发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工铸锻热处理等方面，数量品种性能方面都不能满足工业生产发展的需要。

所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。

此外还应大力研究伺服型记忆再现型，以及具有触觉视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。

国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。

目前主要用于机床横锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。

国外机械数的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。

使它具有定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。

如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。

目前已经取得定成绩。

目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。

定位精程序，供读者参阅，见图。

图程序列表四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制，不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网，实现网络通信与网络控制。

使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。

蜡模制壳机械手机械部分设计摘要最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。

这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。

本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。

它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。

本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。

首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。

着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。

设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。

由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。

关键词液压机械手液压缸目录摘要第章绪论机械手在生产中的作用机械手国内现状和发展趋势论文研究的内容第章蜡模机械手的总功能原及方案的选择与确定功能原理设计初选方案方案方案二方案选取第章机械手总体方案总结传动方案的确定规格参数结构特点抓取机构手臂的回转运动结构手臂的升降运动机构其它装置机械手的液压传动系统第章机械手的各部分设计手部设计手部设计要求手部的结构机械手的力学分析手臂部分设计手臂部分设计要求手臂部分结构手臂伸缩运动结构手臂伸缩油缸的计算定位缸结论参考文献致谢附录第章绪论机械手在生产中的作用机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。

机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。

因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。

新世纪，生产水平及科学技术的不断进步与发展带动了整个机械工业的快速发展。

现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。

然而在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。

单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。

同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害，中文译文简易机械手及控制随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。

由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。

伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量，其额定输出共用，旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封，无制动器，轴采用键槽连接。

该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高倍，达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。

具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制，进步提高系统精度。

具有常规自动增益调整和实时自动增益调整两种自动增益调整方式，还配有通信口，使上位控制器可同时控制多达个轴。

伺服电机驱动器为系列，适用于小惯量电动机。

直流电机可回旋的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的无刷直流电机，其调速范围宽低速力矩大运行平稳低噪音效率高。

无刷直流电机驱动器使用北京和时利公司生产的驱动器，其采用直流供电，有起停及转向控制过流过压及堵转保护，且有故障报警输出外部模拟量调速制动快速停机等特点。

旋转编码器在可回旋的转盘机构上，安装有公司生产的增量型旋转编码器，编码器将信号传给，实现转盘机构的精确定位。

的选型根据系统的设计要求，选用公司生产的小型机。

在个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制中断输入脉冲输出模拟量设定和时钟功能等。

的单元又是个独立单元，能处理广泛的机械控制应用问题，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品。

完整的通信功能保证了与个人计算机其它和可编程终端的通信。

这些通信能力使四轴联动简易机械手能方便的融合到工业控制系统中。

三软件编程软件流程图流程图是程序设计的基础。

只有设计出流程图，才可能顺利而便捷地编写出梯形图并写出语句表，最终完成程序的设计。

所以写出流程图非常关键也是程序设计首先要做的任务。

依据四轴联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图所示。

图软件流程图程序部分由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段有重要地位。

本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。

主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。

四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示，有气控机械手轴丝杠组转盘