，称为机器人学。机器人的应用领域进步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使机器人的控制性能大大提高，成本不断的下降世纪后期，特别是随着传感器技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段机器人视觉触觉力觉听觉接近觉等项目的研究和应用，大大的提高了机器人的适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。目前，对机器人技术发展最有影响的国家是美国和日本，许多国家成立了机器人协会，美国日本英国瑞典等国家设立了机器人学位。机器人的应用领域不断扩大，展示出了它们的能力和魅力。未来机器人技术的主要发展方向有机器人结构的优化，提高其部件的性能以及软件的模块化设计，从而提高机器人控制系统的适应性。二机器人的控制技术的优化，向着开放式模块化控制系统发展，并具有良好的人机界面三机器人传感技术的融合，提高机器人系统获取环境信息及决策的能力四机器人应用多元化，不仅要涉及工业和军事，还要向医疗护理休闲和娱乐等方面发展。随着微电子技术材料科学和人工智能研究的突破，更高智能的机器人定会出现机器人已为世纪人类文明做出了重要贡献，机器人将在世纪为人类文明做出更大的新贡献。应用前景目前移动机器人的研究主要集中在足式步行机器人履带式移动机器人轮式机移动器人和特种机器人，其中轮式移动机器人控制相对简单，运动稳定，能源利用率较高等特点。轮式机器人已在空间探测上初显锋芒，如阿波罗登月计划中的月球车美国发射的火星探测器等如图所示。图勇气号火星探测器人类社会的不断前进中，交通已成为人们外出不可缺少的部分随着交通工具的发展和递增，现代交通呈现出的是种复杂和拥挤，如何解决这难题，移动机器人给出了较好的答。通过智能网络的连接，移动机器人接收和发送道路情况的信息，判断后选取最优路径行驶，并通过智能控制使得道路交通畅通流畅，其中也可减少交通事故的发生。随着我国北斗计划的实施，精确定位将不再遥远，在不久的将来智能汽车的发展必定会向前迈出辉煌的步。在些特殊场合情况下，智能目录摘要目录第章绪论引言移动机器人简介及发展趋势应用前景第章智能汽车原理智能汽车结构线性二自由度汽车模型第章硬件系统设计硬件系统总体结构电源管理模块单片机及外围电路电源舵机电源转向控制模块主控制器模块电机驱动模块简介电机驱动电路速度检测模块拨码开关电路路径识别模块红外传感器识别电路实时显示模块第章机械部分智能车前轮定位的调整主销后倾角主销内倾角车轮外倾角前轮前束智能车转向机构调整优化智能车后轮减速齿轮机构调整其它机械结构的调整第章直流电机调速系统直流电机数学模型控制原理第章软件系统设计软件系统流程系统初始化模块红外传感器数据采集及处理模块转向控制模块转速控制模块测速模块起始线判断第章结论与展望结论不足之处及未来展望参考文献致谢,附录常用符号附录中断向量表附录程序翻译部分中文翻译第章绪论本章主要对智能汽车的重要性，及其产生和发展做个初步的介绍。首先对智能汽车的重要性进行下介绍，然后对智能汽车的产生和发展进行了解，最后是智能汽车的应用展望。引言智能机器人技术作为信息技术和先进制造技术的典型代表和主要技术手段，已成为世界各国竞相发展的技术，广泛涉及人工智能计算机视觉自动控制精密仪器传感和信息等系列学科的创新研究和综合集成，是门综合性很强的学科，代表着个国家高科技发展水平。智能机器人般由三大部分组成运动部分智能部分和感觉部分。运动部分，包括行走机构机械手手抓智能部分，包括有认知能力学习能力思维能力和决策围电路电源舵机电源转向控制模块主控制器模块电机驱动模块简介电机驱动电路速度检测模块拨码开关电路路径识别模块红外传感器识别电路实时显示模块第章机械部分智能车前轮定位的调整主销后倾角主销内倾角车轮外倾角前轮前束智能车转向机构调整优化智能车后轮减速齿轮机构调整其它机械结构的调整第章直流电机调速系统直流电机数学模型控制原理第章软件系统设计软件系统流程系统初始化模块红外传感器数据采集及处理模块转向控制模块转速控制模块测速模块起始线判断第章结论与展望结论不足之处及未来展望参考文献致谢,附录常用符号附录中断向量表附录程序翻译部分中文翻译第章绪论本章主要对智能汽车的重要性，及其产生和发展做个初步的介绍。首先对智能汽车的重要性进行下介绍，然后对智能汽车的产生和发展进行了解，最后是智能汽车的应用展望。引言智能机器人技术作为信息技术和先进制造技术的典型代表和主要技术手段，已成为世界各国竞相发展的技术，广泛涉及人工智能计算机视觉自动控制精密仪器传感和信息等系列学科的创新研究和综合集成，是门综合性很强的学科，代表着个国家高科技发展水平。智能机器人般由三大部分组成运动部分智能部分和感觉部分。运动部分，包括行走机构机械手手抓智能部分，包括有认知能力学习能力思维能力和决策能力的装置感觉部分，包括有视觉听觉触觉接近觉的装置。智能机器人由感觉装置感受到外界环境的状况，产生信息，并由微处理器进行识别。微处理器中存储许多知识，也就是存储许多规则和数据。微处理器根据已有的知识，对得到的外界信号加以分析判断推理，最后作出决策，产生控制信号，驱动机器人的行走机构机械手和手抓运动，完成操作。这样，不但能适应外界环境的变化，而且还能完成复杂的任务。随着技术的进步，智能机器人应用范围将不仅仅局限在工农业生产上，在人类的社会生活中越来越多的出现智能机器人。移动机器人简介及发展趋势机器人的英文名词是，词最早出现在年捷克作家克雷尔卡佩克所写的个剧本中，这个剧本的名字为，中文意思是罗萨姆的万能机器人剧中的人造劳动者取名为，捷克语的意思是苦力奴隶英文的词就是由此而来的，以后世界各国都用作为机器人的代名词能力的装置感觉部分，包括有视觉听觉触觉接近觉的装置。智能机器人由感觉装置感受到外界环境的状况，产生信息，并由微处理器进行识别。微处理器中存储许多知识，也就是存储许多规则和数据。微处理器根据已有的知识，对得到的外界信号加以分析判断推理，最后作出决策，产生控制信号，驱动机器人的行走机构机械手和手抓运动，完成操作。这样，不但能适应外界环境的变化，而且还能完成复杂的任务。随着技术的进步，智能机器人应用范围将不仅仅局限在工农业生产上，在人类的社会生活中越来越多的出现智能机器人。移动机器人简介及发展趋势机器人的英文名词是，词最早出现在年捷克作家克雷尔卡佩克所写的个剧本中，这个剧本的名字为，中文意思是罗萨姆的万能机器人剧中的人造劳动者取名为，捷克语的意思是苦力奴隶英文的词就是由此而来的，以后世界各国都用作为机器人的代名词。现代机器人的研究始于世纪中期。第二次世界大战期间，由于核工业和军事工业的发展，研制了遥控操纵器，主要用于放射性材料的生产和处理过程。世纪年代，机器人产业得到蓬勃发展，机器人技术发展成为专门学科，称为机器人学。机器人的应用领域进步扩大，不同的应用场所，导致了各种坐标系统各种结构的机器人相继出现，大规模集成电路和计算机技术飞跃发展使机器人的控制性能大大提高，成本不断的下降世纪后期，特别是随着传感器技术和智能技术的发展，开始进入智能机器人研究阶段机器人视觉触觉力觉听觉接近觉等项目的研究和应用，大大的提高了机器人的适应能力，扩大了机器人的应用范围，促进了机器人的智能化进程。目前，对机器人技术发展最有影响的国家是美国和日，目录摘要目录第章绪论引言移动机器人简介及发展趋势应用前景第章智能汽车原理智能汽车结构线性二自由度汽车模型第章硬件系统设计硬件系统总体结构电源管理模块单片机及外核心，配有传感器，执行机构以及它们的驱动电路构成了控制系统的硬件。信息处理与控制算法由运行在单片机中的控制软件完成。因此自主控制器设计可以分为硬件电路设计和控制软件两部分。处理器模块本设计的核心器件。统采用公司的单片机。红外检测模块智能汽车共安装了个红外传感器，直线均匀分布，这里使用了个通道来采集红外传感器的数据由于传感器每次工作的环境大致相同，所以其感光特性数据变化较小通过实验获取经验值，并设定相对较好的分界值确定黑线方位将记录的当前值与经验值作比较，确定红外传感器所对的方位是否在黑线上方，并以此确定当前智能汽车的运动情况串行通讯接口主要是为了中后期的调试方便而提出来的。主要是为了方便计算机与单片机数据的交流，从而能准确地掌握程序的运行状况，为算法的改进提供科学依据。电机驱动模块可以直接选用大赛组委会所提供的电机驱动芯片，也可以自行设计个大功率电机驱动电路实现相应的驱动。在设计中就直接利用了公司开发的芯片来驱动电机。为了构成闭环系统，需要检测小车速度。本系统中的反馈通道中采用了欧姆龙公司的增量型旋转编码器，并采用五线制三根脉冲线，根电源线，分辨率为。由于只测量车速，故只需线，即棕色线电压黑色线相输出脉冲和蓝色线接地，其中黑色线相输出脉冲引入单片机引脚，以统计脉冲个数。获取电机速度。舵机驱动模块本设计采用的是型号的舵机。该舵机实质上是个位置随动系统，它由舵盘减速齿轮组位置反馈电位原则上舵机还需要个降压稳压电路，不过为提高舵机的灵敏性，基于实验分析，直接用电源来为舵机供电。传感器模块传感器模块可以分为两部分速度传感器和角度传感器。主要目的是为了让系统形成闭环，更易调控。具体地，速度传感器选用了光电传感器。而至于角度传感器，并没有像速度传感器那样用个专门的器件而是用结合程序来实现的。电压检测模块随着电量的消耗，电池电压直在下降，这将会直接影响到各部分控制量的变化，因此电压的检测也是必要的。概述实时直观的显示路面信息。整个系统的设计靠各个模块间的配合，最终完成智能小车在预先设定的轨道上运行，基本上实现了自动