（独家原创）三自由度多工位冲床专用机械手设计（全套CAD图纸） ㊣ 精品文档 值得下载

（图纸） 1装配图A0.dwg

（图纸） 2支承板A3.dwg

（图纸） 3液压缓存器装配图A1.dwg

（图纸） 4手部机构A1.dwg

（图纸） 5运动机构A1.dwg

（图纸） 6支撑套A4.dwg

（图纸） 7定位架A4.dwg

（图纸） 8右手指尖A4.dwg

（图纸） 9手指A4.dwg

（其他） 任务书.doc

（其他） 三自由度多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc

（其他） 三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书.doc

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气动驱动系统大体由以下几部分组成。

.气源由总压缩空气站提供。

气源部分包括空气压缩机，储气罐，气水分离器，调压器，过滤器等。

如果没有压缩空气站的条件，可以按机械手及配套的其他气动设备需要配置相应供气量的气源设备。

.气动三联件由分水滤气器，调压器，油雾器三大件组成，可以是分离式，也可以是三联组装式的，多数情况下用三联组装式结构。

不论是由压缩空气站供气还是用单独的气源，气动三联件是必备的。

虽然用无润滑气缸可以不用油雾器，但是般情况下，建议也在气路上装上油雾器，以减少气缸摩擦力，增加使用寿命。

.气动阀气动阀的种类很多，在工业机械手的气动驱动系统中，常用的阀件有电磁气阀节流调速阀减压阀等。

.气动执行机构多数情况下使用气缸直线气缸或摆动气缸。

直线气缸分单动式和双动式两类。

除个别用单动式气缸外如手爪机构上用的，多数采用双动气缸。

为实现端部缓冲，要选用双向端点位置缓冲的气缸。

气缸的结构形式以及与机械手机构的连接方式如法兰连接，尾部铰接，前端或中间铰接，气缸杆的螺纹连接或铰接等由设计机械手时根据结构要求而定。

气缸的内径，行程大小可根据对机械手的运动分析和动力分析进行计算。

为了确保气缸的密封要求，同时又要尽量降低摩擦力，密封材料要选用橡胶和氟化塑料组合的密封环。

无接触感应式气缸目前在气动系统中已获得广泛的应用，这种气缸在活塞上装有永久磁铁的磁环，通过磁感应，使在气缸外面安装的非接触磁性接近开关动作发讯，进行位置检测。

除了直线气缸外，机械手中用得比较多还有有限角摆动气缸，这种摆动缸多用于手腕机构上。

.制动器气动机械手的定位问题很大程度上是如何实现停点的制动。

气缸活塞的运动速度容许达.，如果气缸以的速度计算，电磁气阀以较大关闭时间计，那么气缸活塞两个停点的距离约为，两个停点的步长应大于这个数值。

对于小流量的电磁气阀，吸合关闭时间较小，停点的步长也要相应缩短。

因此对机械手个单自由度而言，停点数目最多个。

为增加定位点数，除采用多位置气缸外可采用制动的方法还有反压制动，制动装置制动。

.限位器气动机械手各运动轴的制动和定位点到位发讯，可由编程器发指令，或由限位开关发讯。

根据要求和条件，如果选用无接触感应式气缸，其限位开关是无接触接近开关，这种开关的反映时间小于，在机械手中应用比较理想。

当气缸活塞运动到定位点时，为保证定位精度，需要将运动轴锁紧。

常用的限位机构是由电磁阀控制的气缸带动锁紧机构插锁，滑块等将机械手运动机构锁定。

再启动时，事先打开锁紧机构。

.机械手的缓冲方案设计缓冲的字面意思是减缓冲击力。

除了真正的冲击力外，缓冲还有抽象的意义。

凡是使种事物的变化过程减慢或减弱进行都可以叫缓冲。

比如让化学反应不那么剧烈的物质就叫缓冲剂。

缓冲的程度不同，可用减缓的百分数来表达。

本设计机械手设计中的缓冲均采用液压缓冲器进行缓冲。

液压缓冲器就是种从外部控制的能量吸收装骶。

借液压阻尼作用对在作惯性滑行的车皮进行缓冲减速至停止。

.机械手的主要参数.机械手的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械手的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为公斤.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。

操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。

而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。

该机械手最大移动速度设计为。

平均移动速度为。

机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。

除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程横移行程和升降。

大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。

过大的运动行程，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。

在这种情况下宜采用自动传送装置为好。

根据统计和比较，该机械手手臂的参数伸缩行程定为，横移行程为，手臂升降行程定为。

定位精度也是基本参数之。

该机械手的定位精度为.。

.机械手的技术参数列表用途用于自动加工的上下料。

二设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式直角座标手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度横移行程手指夹持范围棒料定位方式固定挡块或可调机械挡块等定位精度.驱动方式气压传动控制方式继电器程第三章手部结构设计.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。

其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。

图机械手手部结构简图.手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。