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Нажимаетчертежструктурыруки位于两侧的弹簧用来限制使用者对推手的作用力，避免误操作对轮椅行驶的影响。

根据人体工程学的要求，作用在推手上的力应在之间，外套筒的单向行程应在.之间，推手的长度为，平均直径为。

根据要求，需详细设计两个弹簧。

由得式中对弹簧施加的压力弹簧弹性系数弹簧压缩长度已知小弹簧的参数为大弹簧的参数为查附表，选取可与两弹簧外径配套的弹簧材料直径和中径以及相关参数，得小弹簧大弹簧.其中弹簧弹性系数有效圈数材料的切变模量，此弹簧材料为钢丝，.每侧推手传感器输出的信号经单片机采集运算，控制对应的单侧电机。

左右侧传感器分别连接单片机的口。

无线遥控装置设计在轮椅的使用过程中，难免会遇到需要遥控的时候，这就需要在轮椅的控制器中增加无线遥控装置。

现在有很多无线遥控的产品，典型的产品有，遥控汽车，遥控飞机。

这里选用由大功率遥控汽车的控制电路改进而成的遥控发射及接收电路作为人性化轮椅的遥控电路。

此遥控电路控制轮椅的前后左右，其输出信号为连续的模拟信号，将其分别输入到单片机的口，并需连接.的电阻以保护单片机。

预留的其它设备控制接口人性化轮椅在设计上虽然对现有电动轮椅进行了改进，但是，随着社会的发展和技术的进步，会出现更先进的控制输入设备或控制系统。

为了适应硬件的升级，我在单片机中预留了两个口，分别是和。

这两个口输入的电压范围是.，调速范围是。

接口电路由以上各部分传入单片机口的接口如图所示。

图接口电路图РисунокПринципиальнаясхемасоединения输出电路设计在电机的控制系统中，被用来控制开关器件的开关时间，为电机绕组提供所需的能量，控制电机的转速和转矩。

提供给电机的电压或者电流就是这种调制信号。

要产生个信号，需要有个合适的定时器来重复产生个与周期相同的计数周期，个比较寄存器保持着调制值。

比较寄存器的值不断与定时器计数器的值比较，当两个值匹配时，在相应的输出上就会产生个转换由高到低或由低到高。

当两个值之间的第二个匹配产生，或当个定时器周期结束时，相应的就会在输出上产生个转换。

通过这种方法，所产生的输出脉冲的开关时间就会与比较寄存器的值成比例。

在每个定时周期中，这个过程都会出现，但每次比较寄存器中的调制值是不同的，这样相应的输出就会产生个信号。

本系统使用的控制芯片有个位的定时器计数器可运行于模式，并利用的第二功能输出比较匹配输出口输出相位频率可调的波。

定时器计数器可以从晶振时钟预定比例晶振时钟或外部引脚中选择时钟源，这可由控制寄存器的低位进行设置，如表所示。

表的时钟源选择ормаВыбористочникачасов说明无时钟源被停止系统时钟来自预分频器来自预分频器来自预分频器来自预分频器外部脚，下降沿驱动外部脚，上升沿驱动在的控制寄存器中可以设置为位位或位。

当处于模式时，可以通过和位来设置，如表所示。

表方式选择ормаВыбордороги在上的作用不连接不连接清比较匹配值，向上计数，置比较匹配值，向下计数。

清比较匹配值，向下计数，置比较匹配值，向上计数。

翻转在相位频率可调模式下，计数器为双程计数器.从直加到可以为固定的位，在下个计数脉冲到达时，改变计数方向，从开始减计数到。

计数器计数上限值大小决定了输出频率的低高，而比较寄存器的数值则决定了输出脉冲的起始相位和脉宽。

通过设置比较寄存器的值，可以获得不同占空比的脉冲波形。

以左侧电机控制为例。

从口输出的波经阻容滤波后输入其中个与门，该与门的输出为其它三个与门的路输入，另外三个输入分别由控制，这三个口的输出电平决定了时刻三路波中的路传送给驱动电路中相对应的那路上桥臂驱动信号输入端，使逆变器的上桥臂受控于波，而下桥臂的通断由单片机的另外三个口控制。

于是就实现了上章所设计的单极性波调制模式。

这六个口的电平变化是由单片初通过软件检查上时刻的相位表，进而决定下时刻是哪两个口输出有效电平，使电机运行的相位和速度得到高效的控制，电路如图.所示。

右侧对应的口为，。

图波的输出控制РисунокКонтрользавыпускомпродукцииволны电池电压检测单元蓄电池电压的检测是实现对其容量监控的关键，也是对电池进行欠压保护的有效途径。

本系统通过采样电池的端电压，并对信号进行简单滤波后输入另块单片机的口，用软件进行比对，当小于个设定值时，立即采取措施，关闭电源，从而实现对电池电压的检测及对蓄电池的必要保护。

检测电路见图。

图电池电压检测РисунокРассмотрениенапряжениятокабатареи速度检测单元电机的转速是双闭环系统的个重要反馈量，如果安装测速器来解决这个问题无疑会增加系统的硬件投资和整个系统的体积。

所以在本系统中将利用转子位置传感器所产生的脉冲信号来反映电机的转速。

经过上拉滤波后的脉冲信号如图所示。