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《（独家原创）高压电线除冰机器人机构设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....运动控制卡通过对直流电机调速器发出模拟电压信号对直流伺服电动机的转上速角位移正反转等进行控制，从而外控制输出电机驱动且还在系统中采用光电轴角编码器对电机的参数运行状态以及程序的运行状态进行反馈另外还设置行程开关对电机的行程位置进行控制。机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....可以前后进行伸缩。在大臂和小臂的共同作用下，机械手的手爪能够接近要抓的物体。当物体被控制在手爪的控制范围内时，手爪夹紧物体，然后通过大臂的旋转和小臂的伸缩运动，最终将物体置于规定的位置。机器人大臂回旋运动和大臂仰角运动均采用直流电动机谐波减速器传动，脉宽调速器控制，可实现无级调速控制。手爪开合采用连杆及螺旋机构，同步电机驱动，其结构简单，无调速器，电路控制方便。由于在机械结构设计中采用了谐波减速器滚珠丝杆滚珠直线导轨等精密传动装置......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是种自适应控制系统。.基于运动卡的控制系统的建立总体方案的确定机器人控制系统是种典型的多轴实时运动控制系统。传统的机器人控制系统基本上是设计者基于自己的独立结构和生产目的而开发......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....这种机器人控制系统的重要特点在于它采用通用个人计算机加多控制回路的开放式体系结构以及它的网络控制特性。目前，由于高起动转矩大转矩低惯量的交直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用般负载相当以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是伺服电动机。其中，交流伺服电动机直流伺服电动机直流驱动电动机均采用位置闭环控制......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....可以前后进行伸缩。在大臂和小臂的共同作用下，机械手的手爪能够接近要抓的物体。当物体被控制在手爪的控制范围内时，手爪夹紧物体，然后通过大臂的旋转和小臂的伸缩运动，最终将物体置于规定的位置。机器人控制工作原理机器人具有三个自由度即大臂回旋仰角小臂伸缩三个运动和个爪开合动作，采用全电机驱动控制。机器人本体由机身大臂小臂手找等组成......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....可分为点位控制和连续轨迹控制按速度控制方式的不同，可分为速度控制加速度控制力控制。程序控制系统给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应控制系统当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统事先无法编制运动程序......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....操作人员采用直接指令代码对工业机器人进行作用指示。使用工业机器人具有作业知识的记忆修正和工作程序的跳转功能。具有对外部环境包括作业条件的检测和感觉功能。为使工业机器人具有对外部状态变化的适应能力，工业机器人应能对诸如视觉力觉触觉等有关信息进行测量识别判断理解等功能。在自动化生产线中，工业机器人应用与其它设备交换信息，协调工作的能力。工业机器人控制系统可以从不同角度分类，如控制运动的方式不同......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....利用运动控制卡运动控制和逻辑算法有机的结合，轻松实现多种运动形式的运动控制器对机器人驱动系统进行控制能够有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。由于机器人需要精确的控制和精准的定位，采用合适的直流电机调速器和光电轴角编码器即能满足要求。由于所选用的硬件设备都是市场上成熟的，综上所述，本设计题目的理论基础整体的构想和所实施的方案是切实可行的，在老师的指导下，借鉴相关书籍，通过通过自己的学习，能够达到本次设计的要求......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....这种结构的控制器存在制造和使用成本高，开发周期长，升级换代困难，无法添加系统的新功能等系列缺点。该系统基于运动控制卡的开放式结构机器人控制系统，采用的结构来实现机器人的控制。这种机器人控制系统采用开放式硬件软件结构，可以根据需要方便地扩展功能，具有良好的开放性和扩展性，能适应于不同类型机器人或机器人自动生产线。通过运动控制卡在工业机器人控制系统中的应用......”。