1、表谢意。最后，我要特别感谢我的父母和亲人，是他们的无私奉献使我的学业得以顺利完成。参考文献王常友，董爱杰汽车转向系统的现状及发展趋势北京汽车，苗立东，何仁，徐建平，徐勇刚汽车电动转向技术发展综述长安大学学报林逸，施国标汽车电动助力转向技术的发展现状与趋势公路交通科技刘占峰电动助力转向控制系统设计研究江苏大学硕士学位论文，孙同景，陈桂友十六位单片机原理及嵌入式开发技术北京机械工业出版社，张喆电动助力转向系统的仿真及性能分析吉林大学硕士学位论文，王若平，杨国荣电动助力转向系统助力特性的仿真研究拖拉机与农业运输车，刘照，杨家军，廖道训基于动态分析的电动助力转向系统设计与研究华中科技大学学报自然科学版刘照汽车电动助力转向系统动力学分析与控制方法研究华中科技大学博士论文，张文泰汽车电动助力转向控。
2、，方向盘振荡段时间后保持在零位。回正实验中方向盘转矩与电机电流的关系如图所示。由于条件和时间限制，回正控制和阻尼控制没有明显的体现出来，还需日后进步优化改进，这也是今后研究的重点。图回正试验本章小结本章主要进行了的试验研究，包括无助力有助力和回正性能等典型工况的实验，通过对试验数据的整理分析，结果表明设计的控制器硬件工作可靠性能稳定软件控制效果良好，能够根据方向盘转矩及车速信号较准确控制助力电机电流的大小，达到了设计要求。总结电动助力转向系统作为项高新技术产品，它涉及到汽车动力学轮胎力学电动机控制技术电力电子技术传感器技术计算机技术和现代控制理论等诸多领域，因此对它的研究不可能蹴而就。尽管已有些系统已投入使用，但是其应用范围和功能有定的局限性。以上工作都是在借鉴前人研究的基础上对控制系。
3、统的性能进行重新设计优化而完成的。尽管在些功能上还不够完善，如方向盘抖动回正和阻尼控制还不够理想，但本控制器可以做为以后研究控制系统的开发平台，以便在该系统上做进步的研究工作，节省设计与开发的时间。致谢由于个人能力不足和时间所限，论文中难免存在疏漏和不足，恳请各位专家学者和老师给予批评指正，以求在以后的工作中得到进步的提高。在本论文完成之际，我首先要感谢导师张金柱教授。在我这几个月做毕业论文的生活中，得到了张金柱老师无微不至的关怀和教诲，在此谨表示衷心的感谢张金柱老师严谨的治学态度渊博的知识和敏捷的思维给我留下了深刻的印象，使我受益匪浅。导师对学术孜孜不倦的追求和对事业的执着，时刻激励着我奋发向上，催我前进。在课题研究中，得到实验室老师的热情帮助，帮我解决了试验方面所遇到的困难，本人深。
4、在操纵稳定性和方向盘转向手感方面的问题，具有兼顾低速转向轻便性和高速增强路感的优点。三种助力转向系统性能比较如表所示。表三种助力转向系统性能比较类型燃油特性耗油最少介于两者之间耗油最多与发动机工作可以可以不可以方向跟随性很好差差路感状况很好好差回正性能很好好差助力特性准确灵活控制最优灵活性传递性较差中等集成性能方便不方便不方便环保性能环保不环保不环保占用空间只有四个组建结构紧凑占用空间最小有到个零部件，占用空间较大有到个零部件，占用空间较大耐寒方向盘扭矩超过中间值时，助力电流随其规则变化。以上采集到的四组方向盘扭矩与电机电流的关系曲线基本符合系统助力特性曲线。尽管实验数据存在定程度的干扰，但基本上达到预期设计的效果。图方向盘扭矩与电机电流关系图图方向盘扭矩与电机电流关系图图方向盘扭矩与。
5、许多汽车企业和研究单位已经将其做为重点研发项目之，其中，电子控制器硬件开发和控制软件是其核心技术之。本文首先分析了各种助力转向系统的特点，重点研究了电动助力转向系统的结构和动力学模型。本文重点设计了电动助力转向系统的控制器硬件及控制软件。硬件设计方面主要包括选取了飞思卡尔系列单片机作为系统，设计了单片机最小系统电路包括时钟电路滤波电路电源电路复位电路等采用芯片设计了稳压电源电路方向盘转矩传感器信号和车速信号调理电路助力电机驱动电路以及通信电路等。助力电机驱动电路由电机专用驱动芯片驱动通信电路主要由串口通信和总线通信组成，实现与机和整车通信控制软件方面主要编写了单片机的转换程序模块和脉冲捕捉模块程序以及相关寄存器配置方法。为了验证控制器硬件和软件的可靠性，在本设计中进行了实验研究，主要包。
6、大汽车消费者对汽车的基本要求，也是是现代汽车技术追求的主要目标，集中体现了现代汽车工业的发展方向。汽车转向系统的性能在节能环保及舒适方面具有非常重要的作用。传统的助力转向系统己不能满足其发展的要求。随着汽车技术的发展与电子技术的不断进步，电动助力转向系统已经成为汽车助力转向系统发展的种趋势。本设计研究的意义随着汽车制造技术以及电子技术的不断发展，人们对汽车环保节能舒适安全的要求越来越高，国外汽车的电动助力转向器正逐步取代传统液压助力转向器。电动助力转向技术代表了目前汽车转向技术的发展方向，将来会在动力转向领域占据越来越重要的地位。在国内，电动助力转向系统还处于初级阶段，拥有自主知识产权的生产厂家还很少，市场上的产品主要被国外的公司所垄断。国外的许多厂家除了申请必要的国际专利外，还在中国。
7、,邓海英汽车电动助力转向系统回正特性控制逻辑分析中南林业科技大学学报孙祖明汽车电动助力转向系统路感特性分析农业装备与车辆工程吴亦君汽车电动助力转向系统的建模与仿真传动技术附录电机控制器主程序部分程序清单设置总线频率,设置禁止时钟预分频控制寄存器设置时钟寄存器为极性设置,高电平输出左对齐方式周期寄存器设置模式禁止外部触发数据右对齐无符号,每次转换个序列模式下继续转采样时间为个时钟周期特殊通道禁止,连续转换单次转换,多通道轮流采样第通道指定禁止允许寄存器初始化初始化初始化总线定义转换结果寄存数组使能,口转换,口转换,等待转换完成误差保证在以内如果输入信号的大于检测信号，电机正转如果检测到的信号比输入的信号大，则电机反转电机停转摘要由于电动助力转向系统具有环保节能助力特性可调安全性高等优点，。
8、越高，机械式转向系统已经不能满足人们的需求，迫切需要种能够帮助驾驶员辅助转向的种装置，此时液压式助力转向系统诞生了。年通用汽车公司第个使用了液压助力转向系统，转向轻便性效果显著。此后该技术得到了迅速发展,使得助力转向系统在功耗体积和价格等方面都取得了很大的进步。年代后期,出现了变减速比的液压动力转向系统，随后又出现了基于液压转向系统的新的动力转向系统新产品,具有代表性的产品是变流量泵液压动力转向系统和电动液压助力转向系统。变流量泵助力转向系统在汽车处于比较高的行驶速度或者不需要转向的情况下，泵的流量会相应地减少，从而有利于减少不必要的功耗。电动液压转向系统采用电动机驱动转向泵，由于电机的转速可调，可以根据需要随时关闭，所以也部分的降低了燃油消耗。由于该类转向系统技术成熟能提供大的转向操。
9、电机电流关系图图方向盘扭矩与电机电流关系图图图图和图是车速分别在和时，方向盘扭矩与电机电流之间的关系曲线图。从图中可以看出，随着车速的增加，电机电流在减小，从而验证助力在减小。在同车速下，方向盘扭矩在死区范围内时，电机不提供助力，而当方向盘扭矩超过中间值时，助力电流随其规则变化。以上采集到的四组方向盘扭矩与电机电流的关系曲线基本符合系统助力特性曲线。尽管实验数据存在定程度的干扰，但基本上达到预期设计的效果。回正性试验将方向盘转过定角度后松手，单片机根据转矩信号的变化趋势，确定为方向盘处于回正趋势，从而断开电机离合器和电机电源，电机电流迅速变为，由于方向盘的惯性导致方向盘向相反方向转动，单片机检测到方向盘转矩信号大于中间位置，给电机离合器和电机电源上电，此时电机电流很小，不足以驱动方向盘。
10、境内申请了些专利。因此目前开发和研制用于轿车和轻型汽车的具有自主知识产权的电动助力转向系统具有明显的经济和社会效益，它可为汽车零部件企业的发展提供新的经济增长点，也为我国汽车行业在加入后参与国际汽车市场竞争提供种有竞争力的机电体化高新技术产品。同时，电动助力转向系统对于汽车的环保节能安全等方面也具有积极的现实意义。本设计研究的目的电动转向器是种新型的汽车转向系统，该系统能根据车辆的运动状况和驾驶员的要求实行多目标控制，以获得较强的路感较轻的操纵力较好的回正稳定性和回正速度较强的抗干扰能力和较快地响应转向输入，而且这些控制是在基本上不改变硬件的条件下通过软件即可实现。从汽车诞生之日起，机械式转向系统就已经开始使用。几十年来，机械式转向系统直在使用着，但由于人们对转向轻便性和舒适性要求越来。
11、制系统研究与开发吉林大学硕士学位论文，陈利利轿车系统电机控制策略的仿真研究吉林大学硕士学位论文，徐建平，何仁等电动助力转向系统回正控制算法研究汽车工程童诗白，华成英模拟电子技术基础第三版北京高等教育出版社，钱俊锋电动助力转向控制系统设计江苏大学硕士学位论文，余永权，汪明慧，黄英单片机在控制系统中的应用北京电子工业出版社，黄立培电动机控制北京清华大学出版社，黄晓明电动机的单片机控制第二版北京北京航空航天大学出版社，刘金琨先进控制仿真第二版北京电子工业出版社，陈锡辉，张银鸿程序设计从入门到精通北京清华大学出版社，李振华系统控制性能建模与仿真研究山东大学硕士学位论文，赵燕，周斌，张仲甫汽车转向系统的技术发展趋势汽车研究与开发胡春花汽车电动助力转向系统的设计常州工学院学报李翔晟,张春花,李小青。
12、纵助力,目前在部分乘用车大部分商用车特别是重型车辆上广泛应用。但是液压助力转向系统在系统布置安装密封性操纵灵敏度能量消耗磨损与噪声等方面存在不足。电动助力转向系统是在上述两种助力机构的基础上发展起来的，它采用电机直接提供助力，助力大小由电控单元根据方向盘扭矩和车速信号进行控制。它具有节能环保高度安全性等特点，目前正逐步取代液压动力转向，像时下热卖的雨燕飞度速腾等车型都采用的是这种助力机构，而它也是未来动力转向技术的发展方向之。如图电动助力转向系统通过将装有和装有的车辆对比表明，在不转向的情况下，能降低约为的燃油消耗而在使用转向情况下，燃油消耗更是降低了。此外，可根据车速自动控制转向助力力度，有效解决直困扰着传统转向系统的方向盘轻和灵的难题，提高了行驶安全性。电动助力转向有效地解决了车辆。
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