（CAD图纸全套）立体仓库及巷式起重机的设计plc程序控制（含说明书） ㊣ 精品文档

（图纸） A0导轨.dwg

（图纸） A0巷式起重机.dwg

（图纸） A1底座.dwg

（图纸） A3接线图.dwg

（其他） PLC程序.doc

（其他） 附录.doc

（图纸） 接线图和底座.dwg

（其他） 刘佳开题.doc

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（图纸） 起重机和导轨.dwg

立体仓库及巷式起重机的设计程序控制摘要机构成运动控制系统。

步进电机和生产机械的连接有很多种，常见的种是步进电机和丝杠连接，将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。

在这种应用中，关系运动直接后果的参数有以下几个发出的控制脉冲的个数步进电机驱动器的脉冲细分数如果步进电机驱动器有脉冲细分驱动步进电机的布距角，即步进电机每收到个脉冲变化，轴所转过的角度丝杠的螺纹距，它决定了丝杠每转过圈，工作台面前进的距离根据以上几个参数，我们可以得到以下结果发出的脉冲个数到达步进电机上，脉冲实际有效数应为步进电机每转过圈，需要的脉冲个数为则发出个脉冲，工作台面移动的距离为要和步进电机配合实现运动控制，还需要在内部进行系列设定，或者是编制定的程序。

不同的类型所要编制的程序不同，控制字也有不同，参考其说明书就可以知道这种差异。

另外，步进电机控制是要用高速脉冲控制的，所以必须是可以输出高速脉冲的晶体管输出形式，不可以使用继电器输出形式的来控制步进电机。

步进电机的原理与选择.步进电机的工作原理步进电机是数字控制系统中的执行电动机，当系统将个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转步，当电脉冲按相序加到电动机时，转子沿方向转动的步数等于电脉冲个数。

因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。

当电脉冲按相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿方向旋转。

因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。

步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。

步进电动机可分为磁阻式永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为单相二相三相四相五相六相和八相等多种。

增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。

.步进电动机的特点步进电动机是种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度称为“步距角”步步运行的，其特点是没有积累误差精度为，所以广泛应用于各种开环控制。

步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比步距值不容易因为电气负载环境条件的变化而改变，使用开环控制或半闭环控制就能进行良好的定位控制。

起制动正反转变速等控制方便。

价格便宜，可靠性高。

步进电动机的主要缺点是效率较低，并且需要配上适当的驱动电源。

步进电动机带负载惯性的能力不强，在使用时既要注意负载转矩的大小，又要注意负载转动惯量的大小，只有当两者选取在合适的范围时，电机才能获的满意的运行性能。

由于存在失步和共振，因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂多变。

.步进电机驱动系统的基本组成与交直流电动机不同，仅仅接上供电电源，步进电机不会运行的。

为了驱动步进电动机，必须由个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器在该立体仓库控制系统中采用作脉冲发生器进行位置控制个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器个保证电动机正常运行的功率放大器，以及个直流功率电源等组成个驱动系统，如下图所示。

.步进电动机的选择在选择步进电动机时首先考虑的是步进电动机的类型选择，其次才是具体的品种选择，根据系统要求，确定步进电动机的电压值电流值以及有无定位转矩和使用螺栓机构的定位装置，从而就可以确定步进电动机的相数和拍数。

在进行步进电机的品种选择时，要综合考虑速比轴向力负载转矩额定转矩和运行频率，以确定步进电机的具体规格和控制装置。

.步进电机驱动器的原理与选择.步进电机驱动器的选择步进电机的运行要有电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说控制系统每发个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转步距角。

所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。

所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是步进脉冲信号方向电平信号脱机信号此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行。

它们在驱动器内部的接口电路都相同，见下图。

端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以端须接外部系统的，如果是则可直接接入如果不是则须外部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供的驱动电流，参见图和图。

外围提供电平为，而输入部分的电平为，所以须外部另加.的限流电阻。

图输入信号接口电路图外接限流电阻步进电机驱动器的输出信号有两种.初相位信号驱动器每次上电后将使步进电机起始在个固定的相位上，这就是初相位。

初相位信号是指步进电机每次运行到初相位期间，此信号就输出为高电平，否则为低电平。

此信号和控制系统配合使田，可产生相位记忆功能，其接口见图。

图初相位信号接口电路.报警输出信号每台驱动器都有多种保护措施如过压过流过温等。

当保护发生时，驱动器进入脱机状态使电机失电，但这时控制系统可能尚未知晓。

如要通知系统，就要用到报警输出信号。

此信号占两个接线端子，此两端为继电器的常开点，报警时触点立即闭合。

驱动器正常时，触点为常开状态。

触点规格或．。

般来说，对于两相四根线电机，可以直接和驱动器相连，见下图。