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A0-机械手总图.dwg
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A1-手部装配图.dwg
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A1-手架.dwg
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A1-液压系统图.dwg
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A2-拉紧轴.dwg
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A2-手指.dwg
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A2-轴盖.dwg
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立式精锻机自动上料机械手设计摘要转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单元可以分为手指夹紧松开工件手腕回转平移俯仰等功能手臂伸缩使工件沿直线运动底座机身升降手臂，回转手臂缓冲器于定位回转升降伸缩缓冲定位电气控制部分控制各部分协调动作.手部设计机械手的手部是用来抓取并握紧工件的，它包括手爪和夹紧装置两部分。
夹持工件的迅速灵活准确和牢靠程度，直接影响到机械手的性能，是机械手的关键部件之。
手部设计要求．手部应有足够的夹紧力。
除工件的重力外，还要能不使工件在传递过程中松动或脱落．夹持范围要与工件相适应。
手爪的开闭角度手爪张开或闭合时的极限位置所摆动的角度应能适应夹紧较大的直径范围．夹持精度要高。
既要求工件在手爪内定位准确，又不夹坏工件的表面。
般需根据工件的形状选择相应的手爪结构如圆柱形工件应采用带形槽的手爪来定位对于工件表面光洁度要求较高的，应在手爪上镶铜夹布胶木或其它软质垫片等．夹持动作要迅速灵活．手部结构要简单紧凑刚性好自重轻易磨损处应该便于更换，在腕部或臂部上安装要方便，更换要迅速。
手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。
．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。
真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。
．带视觉或触觉的手爪。
根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。
所以重点在于夹持式手图杠杆滑槽式手爪结构爪。
下面介绍些常用的夹持式手爪结构。
．杠杆滑槽式手抓结构图是其种杠杆滑槽式手爪结构，它通过活塞杆的销推动手爪使之张开，活塞向右移动使手爪闭合。
图也是种杠杆滑槽式手爪结构，其原理同图样，只是工件形状不同手爪夹持部分改变相应形状。
图是适用于夹持模锻或铸造的毛坯的杠杆滑槽式手爪结构。
毛坯上的拔模斜度往往造成夹紧后在移动过程中从手爪中甩掉，所以增加了块背板，并用平头螺钉压住，调整合理的间隙，使其手爪只能按夹紧的方向运动而不致扭动。
在背板上安装三个弹性定位销，以保证工件的稳定图夹持菱形工件定位，在手爪上安装的形活动钳口，可根据夹持不同直径的工件进行更换。
杠杆滑槽式手爪结构应用的比较多，其特点是结构简单动作灵活手爪开闭角度大夹持工件范围较大。
．连杆式手爪结构图是其种连杆手爪结构，它有两副手爪，分别抓在已加工的两个轴颈上，手爪的夹紧与松开，由油缸和杠杆机构带动，杠杆连接于活塞杆末端，当活塞上下运动时通过杠杆的作用驱使手爪夹紧与松开，以便完成抓取动作，工件在手爪内可以自由摆动，借其本身重心位置，使弯头总是向下方。
图杠杆滑槽式手爪结构图连杆式手爪结构图是抓取两个工件的连杆式手爪结构，设计应用单向活塞以简化油路。
图示位置为夹紧状态，靠弹簧松开工件。
图是为抓取短台阶式圆形零件而设计的连杆式手爪结构，为了减少由于偏重力矩而引起夹紧不稳的情况，在手爪上设计了个支持小圆柱形台阶的托板。
图抓取两个工件的连杆式手爪结构图连杆式手爪结构图是为既可抓取大直径的工件，又可以抓取小直径的圆柱形工件而设计的双活塞连杆式手爪结构。
从图中看出，活塞的运动在抓取不同直径的工件时是不样的。
当抓取小直径工件时，活塞是向下夹紧，向上是松开，如图，当抓取大直径工件时，如图所示，则活塞向上是夹紧，向下是松开。
上面介绍的几种结构所夹持的工件，都是圆形或者是对称物体，对于非对称或者异形的工件，需要对手爪做相应的设计。
图是夹持非对称工件的手爪结构图，为了简化管路设计，采用单向活塞，用弹簧推动活塞使手爪松开。
图双活塞连杆式手爪结构连杆式手爪结构的特点是夹紧力大，各机件间的连接用圆柱销，磨损较小，若设计得当可自锁。
但结构比较复杂，手爪开闭角度较小，适用于抓取重量较大的工图连杆式手爪结构件。
．齿轮齿条式手爪结构图是齿轮齿条式手爪结构图，可用液压或气压驱动，夹紧油缸图齿轮齿条式手爪结构活塞杆上加工出齿条，当活塞向左移动推动中间齿轮旋转，中间齿轮又带动扇形轮夹紧工件。
图示位置为夹紧状态，若前腔进油则使手爪松开。
图是夹持板块用齿轮齿条式手爪结构，为了保持较大的夹紧力和手爪运动时保持平行移动，采用了双支承板结构。
图是用弹簧复位的齿轮齿条式手爪结构图。
它是由活塞杆上的齿条，直接推动扇形轮爪，而使轮爪松开。
在弹簧的拉力下使手爪常处于夹紧状态。
图是另外种常弹簧复位的齿轮齿条式手爪结构。
它图
（CAD图纸全套）立式精锻机自动上料机械手设计（含说明书）
