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《（毕业设计全套）壁面爬行机械手结构设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....重量轻。.综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。.必须考虑工作条件对于高温作业和腐蚀性介质中工作的机械手，其腕部在设计时应充分估计环境对腕部的不良影响如热膨胀压力油的粘度和燃点，有关材料及电控原件的耐热性等。针对本设计，机械手的工作条件是核废液储蓄罐，因工作在腐蚀性的场合中，所以对机械手的腕部材料的选用耐腐蚀不锈钢。腕部驱动电机选型腕部连接手爪，其形状比较复杂，选择据扭转中心最远距离为半径，以圆柱形近似计算，腕部及手爪部分约重则所以参考选择，其基本参数见附表.表.电机参数自由度伺服电机型号功率额定转矩额定转速重量小臂转动加系列减速器.大臂转动加系列减速器.结论经过四个多月的努力，壁面爬行机械手结构设计论文终于完成了......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....这样才能更加有效。参考文献濮良贵,纪名刚.机械设计第八版.高等教育出版社蔡自兴.机器人学.北京清华大学出版社,宋伟刚.机器人机械系统原理理论方法和算法.沈阳东北大学出版社,李建勇.机电体化技术.北京机械工业出版社,陈刚.机电体化技术.北京清华大学出版社,潘霈霖,杨宏,高波,吴伟光.哈尔滨工业大学学报李允文.工业机械手设计.机械工业出版社.,韩秋实主编.机械制造技术基础第二版.北京机械工业出版社,范印越.机器人技术.北京电子工业出版社，毕胜.国内外工业机器人的发展现状.机械工程师孙立宁.机器人技术国内外发展状况.国内外机电体化技术,.潘霈霖,吴伟光等.机器人挠性手臂的结构与设计.哈尔滨工业大学学报李建藩.气压传动系动统力学.广东华南理工大学出版社,余达太,马香峰等著.工业机器人应用工程.北京冶金工业出版社,马香峰.工业机器人的操作机设计.北京冶金工业出版社......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“......臂部设计的基本要求臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式抓取质量动作自由度运动精度等因素来确定。同时设计时必须考虑到手臂的受力情况，油气缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素。因此臂部设计般要注意以下要求。.臂部应承载能力大刚度好自重轻对于机械手臂部的承载能力，通常取决于刚度。般结构上较多采用悬伸梁式。显然伸缩臂杆的悬伸长度越大，则刚度越差。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化。对机械手的运动性能位置精度和负载能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，尚应注意以下几项根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸臂部和机身通常既受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭矩，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。研究表明，在截面面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性距要比圆钢大得多。所以，机械手常用无缝钢管作为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑板，这样既提高了手臂的刚度......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度和相对位置精度，使稻香杆承受部分或大部分自重和抓取重量。提高活塞和缸体内经配合精度，以提高手臂前伸时的刚度。.臂部运动速度要高，惯性要小机械手手臂运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平，般根据节拍的要求来决定。般情况下，手臂的移动和回转俯仰都要求匀速运动，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的，为减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和震动。.手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦.位置精度要高般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度较高，关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动齿合件的间隙。除此之外，要求机械手通用性好，能适合多种作业的要求工艺性哦那个号，便于加工和安装用于热加工的机械手......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....在整个设计过程中，出现过很多的难题，但都在老师和同学的帮助下顺利解决了，尤其在设计出期，由于对课题了解不足，出现了许许多多的问题，在不断的学习过程中我体会到设计刚开始时，由于对机械手知识的不熟悉，导致绕了很多弯路，甚至出现些错误，造成了很多次的返工。但是，正是这次次的尝试磨练了我的耐性并加强了我的机械设计知识水平。在这次设计中，我不仅收获了专业知识，还在与同学的沟通交流方面有了很大提高。写论文是个不断学习的过程，从最初刚写论文时对机械手问题的模糊认识到最后能够对机械手机构有比较清晰的认识，我体会到实践对于学习的重要性，以前只是明白理论，没有经过实践考察，对知识的理解不够明确，通过这次的设计，真正做到理论实践相结合。总之，通过毕业设计,我深刻体会到要做好个完整的事情，需要有系统的思维方式和方法，对待要解决的问题，要耐心要善于运用已有的资源来充实自己。同时我也深刻的认识到，在对待个新事物时，定要从整体考虑......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....计算.电机轴输出功率按式.计算.电机选用直流电动机。臂部及腕部设计手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位，则用腕部的自由度加以实现。因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。机身是直接支承和驱动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置或传动部件都安装在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多，机身的结构和受力情况就越复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....螺旋副标记分别为，。螺母高度，取则螺纹圈数圈自锁性验算由于单头螺纹，导程，故螺纹升角可按下式.计算，为.由机械手册查表可得钢和耐磨铸铁的，取，可得.，故自锁可靠。螺杆强度校核由机械手册查表可得，螺纹摩擦力矩按下式.计算，.代入以下公式.得.螺母螺纹强度校核因螺母材料强度低于螺杆，故只需校核螺母螺纹强度即可。由机械手册查表可得牙根宽度，基本牙高代入以下中的公式得横向振动校核对于钢制螺杆可按下式.计算.应满足转速效率由回转运动转化为直线运动时按下式.计算.效率取为直齿轮设计支持轮具体参数如表表.所示表.直齿轮参数表项目符号齿轮单位单位齿轮单位几何参数齿数法向模数毫米法向压力角度有效齿宽毫米齿顶高系数顶隙系数.中心距.毫米分度圆直径毫米毫米转速电机选型计算条件空行程最长，夹紧时间不超过.螺母移动平均速度.，.丝杠的平均转速摩擦转矩按下式计算则按下式.计算.选用转速为的直流电机......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“......小臂基本结构小臂的结构主要由块臂板和驱动电机组合而成。.小臂转动部分驱动电机的计算选型小臂转动部分转到最前端的距离为，小臂部分约重则所以参考选择,其基本参数见附表大臂基本结构大臂的结构主要由块臂板和驱动电机组合而成如图.所示。图.手臂三维图.大臂转动部分驱动电机的计算选型大臂转动部分转到最前端的距离为，小臂部分约重，机构与小臂相同则所以参考选择,其基本参数见附表腕部设计手腕部件设置在手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度，此设计中要求有绕中轴的摆动运动。手腕设计的基本原则.力求结构紧凑重量轻腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....而且空心的内部还可以布置驱动装置传动机构以及管道，这样就是结构紧凑，外形整齐。提高支承刚度和合理选择支承间的距离臂杆或机身的变形量不仅与本身刚度有关，而且与支承件的刚度和支承件间的距离有很大关系。研究表明，当其他条件定时，如果缩短两支承件间的距离，可减少臂杆的变形量，但必须注意，这并未未考虑支承的变形。当负荷和悬伸长度定时，支撑件间距离越小，则两支承上受力越大，其弹性变形也越大，此时，支承件的刚度成为影响臂杆变形量的主要矛盾。要提高支承刚度，除从支座的结构形状底板的刚度，以及支座与底板的连接刚度等方面考虑外，特别注意提高配合面间的接触刚度。合理布置作用力的位置和方向在结构设计时应结合具体受力情况，设法是各作用力引起的变形相互抵消。注意简化结构在设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，因此应尽可能使结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部件的间隙，从而提高刚度......”。