机械手控制设计-毕业设计（最终版） ㊣ 精品文档 值得下载

排最多可组态个模块四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图插入在插槽插入输入模块数字量输入模块，分成组，用于扩展环境条件下图插入输入模块四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页设定输入地址，输入地址开始，结束自动为图更改输入地址在插槽的插槽中插入输出模块，，数字量输出模块，分成组同时可作为模块，订货号图插入输出模块四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页设定输出地址，输出地址开始，结束自动为图更改输出地址硬件组态完成，总的硬件组态画面如图所示。

图总的硬件组态图四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页梯形图设计根据控制要求和流程图，编写梯形图程序，梯形图程序汇总如下运行指示灯按启动按钮，，系统运行，运行灯亮按停止按钮，或者有急停开关动作，或者选择手动或者选择单周期，单周期结束，则系统停止，运行灯灭，自动时无动作步骤，就是到全部，无动作执行，系统运行，运行标志有效，，从头开始第步开始位机械手处于工作台的当检测到物品执行下降，，下降到位，停止下降，下降到位，停止下降执行抓紧夹紧时间，假设四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页抓紧时间到，保持抓紧执行上升上升到位，停止上升执行左行，左行到位，停止左行。

左行到位，停止左行执行左旋执行左旋，左旋到工作台上方到位，停止左旋执行下降四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页下降到位，停止下降松开夹紧松开时间，假设松开时间到，保持抓紧执行上升上升到位，撞到上限位，停止上升执行右旋右旋到工作台上方到位，停止右旋执行右行，右行到位，停止右行。

下个循环开始四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页单循环的话，停止上升下降左行右行四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页夹紧右旋左旋故障四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页结束图梯形图汇总四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页第章仿真组态的设置触摸屏画面设计选择触摸屏型号，这里选择系列的寸触摸屏，点击确定，触摸屏型号选择如图所示。

图触摸屏选择设定触摸屏与通讯参数，使用预设参数即可，参数设定如图所示。

图触摸屏与通讯设定定义触摸屏与连接变量，变量定义与图所示四川信息职年贾德胜应用开发实用子程序人民邮电出版社，年冯毛官技术基础西安电子科技大学出版社，年高岩可编程控制器技术及应用北京理工大学出版社，年黄海燕可编程控制器编程语言及应用电子工业出版社，年何书森电路原理与设计速成福建科学技术出版社，年鲁远栋机电控制系统应用设计技术电子工业出版社，年赵晓玲可编程序控制器原理及应用大连海事学院出版社，年参考文献的排列如上，注意符号和顺序四川信息职业技术学院毕业设计论文评语学生姓名学号班级专业电气自动化技术设计论文题目指导教师陈伟指导老师考核意见等级指导教师答辩评语等级答辩老师总评成绩等级考核小组组长备注以上两项成绩综合后，指导老师考核成绩占总分的，答辩成绩占总分的，按五级记分优良中及格不及格。

业技术学院毕业设计说明书论文第页图触摸屏变量定义组态触摸屏画面，组态工作台，工作台，组态机械手，组态上升，下降，左行，右行，夹紧放松，左旋，右旋指示灯。

连接变量，组态动画。

完成后如图所示图触摸屏画面组态调试说明程序仿真调试启动仿真，下载程序，选择模式，插入输入。

四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页插入输出，。

插入内存位，。

插入定时器，。

图仿真画面到编辑软件，梯形图设计画面，点击监控，监控程序，根据控制要求，观察控制情况，有与要求不符的，随时修改，反复调试，直到满足要求。

监控画面如图所示四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图梯形图监控画面触摸屏与联机调试触摸屏编辑软件里，点击触摸屏的运行，进入运行画面，初始画面如图所示图触摸屏初始运行画面系统启动，运行指示灯亮。

如图所示四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图在层按内选二层光电检测到物品，执行下降，图工作台处下降下降到位，执行夹紧，夹紧时间到执行上升，如图所示四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图处下降到位夹紧完成执行上升画面处上升到位，停止上升，执行左行，如图和所示图处上升到位左行画面左行到位，执行左旋，如图所示，四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图左旋画面左旋到位，执行工作台处下降，如图所示图工作台处下降画面工作台处下降到位，停止下降，执行松开，如图所示四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图工作台处放松画面其他测试类似，不再描述。

四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页总结经过几个月的毕业设计终于要接近尾声了，在几个月的时间里，我设计的是顺序控制的机械手。

我是用设计的，在设计电路当中，我学到了许多没有学到的知识，使我认识到了现代电子技术不可缺少的部分，所以必须熟练电气控制学的理论和实践技能。

加强应用实践能力和创新意识的培养，而开展此次设计，确实在设计过程我遇到不少难题，通过查阅资料和老师的帮助，使我的个人综合能力有了很大的提高，这次毕业论文也为我们以后出去工作和出生社会打好了良好了基础，提高了我们的综合实践能力，以及在遇到困难时学会独立思考不怕困难，自己通过查找书籍等解决问题能力。

四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页致谢本课题论文是在我的导师陈伟的亲切关怀和细心指导下完成的。

他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。

从课题的选择到项目的最终完成，陈老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。

在此，我要向陈老师深深地说声，谢谢你老师，你辛苦了，我还要感谢王刚老师，他对本论文做了不少工作，为我的论文写作做出了很大的帮助，我还要感谢我们的任课老师，无论是学习生活和工作上的问题，恩师们都会细心给以指导和解答，在此，我还要感谢在起愉快的度过大学生活的同学们，正是由于你们的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。

四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页参考文献黄民德可编程控制器原理及在建筑中的应用天津大学出版社，业设计说明书论文第页随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。

由于微电子技术和计算软硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，其中液压式机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。

本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。

主要作用是完成机械部件和物品的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运货物运输更快捷便利。

机械设计制造及自动化专业是为了培养从事机械设计制造行业的人才而开设的专业。

而机械手的毕业设计不仅培养设计者对机械和电气控制方面的认识运用能力，而且也增进了对机械手工业上发展的了解和认知。

设计目的培养机械设计能力扩展学生的知识结构帮助培养综合运用能力。

论文的目的与意义通过设计这篇论文，能使我对机械手控制有更深认识。

懂得了它的工作原理，还有就是能使我所学习的课程运用于实践中去，进步扎实我的理论知识，同时也提高了我的设计能力，这对我以后的工作和学习都有很大的帮助，四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页第章设计方案的选择机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。

有些操作装置需要由人来直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

机械手的分类机械手的种类，按驱动方式可分为气动式助力式液压式机械手按适用范围可分为专用机械手和通用机械手按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

下面对驱动方式的机械手进行简述气动式机械手它是由移动车底座梁吊臂吸盘气控箱操作盒真空泵等部分组成。

移动车上有四个车轮和调节螺栓，将移动车推到工作位置后，转动调节螺栓将车体顶起，使车轮脱离地面约毫米，再确认车体稳定后，即可开始工作。

本机操作盒设有四个按钮两个气控指示灯，四个按钮分别控制上升下降自由和紧急下降两个指示灯分别表示有无真空和有无负荷。

工作过程中工件的重量由气控系统平衡，操作人员只需用很少的力就可以灵活自如地搬运重物完成升降旋转前进后退动作，极大地减轻了劳动强度。

工件的吸取是由真空吸盘来完成，也可采用夹具夹持。

助力式机械手助力机械手又称手动移栽机，是种无重力化移载系统，种新颖的，用于物料搬运时省力操作的助力设备。

它巧妙地应用力的平衡原理，令工件在空中形成种无重力化的浮动状态，使操作者在搬运工件的过程中感觉不到工件的自身重量。

操作者在搬运工件的过程中，只需很小的操作力。

尤其适用于些需要精确定位和省力装配的场合。

液压式机械手四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页它采用电液控制液压驱动。

它的上升下降和左移右移均采用双线圈三位电磁阀推动液压缸完成。

当个电磁阀线圈通电，就直保持当前的机械动作，直到相反动作的线圈通电为止。

方案选择根据以上几种机械手的简述，本设计以液压式机械手为题材，应用控制系统进行设计，实现对该机械手的下降夹紧上升右移下降放松上升左移八个动作的电气控制。

如图所示。

图机械手的工作示意图四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页第章控制要求及硬件设计控制系统介绍和控制过程要求机械手是种机电体化装置。

其总体设计，三个选择开关到五限位开关，个光电检测，共有路输入。

输出有到七个电磁阀两个指示灯，共有路输出。

的选型采用的主机，结构如图所示四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页图结构编号名称状态和