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《（独家原创）壁面爬行机械手结构设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....因此，般来说臂部应该具备个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩左右回转和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部手部和工件的静动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构工作范围灵活性等直接影响到机械手的工作性能。机身是直接支承和驱动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等驱动装置或传动部件都安装在机身上，或者直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动越多......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....小臂部分约重则所以参考选择,其基本参数见附表大臂基本结构大臂的结构主要由块臂板和驱动电机组合而成如图.所示。图.手臂三维图.大臂转动部分驱动电机的计算选型大臂转动部分转到最前端的距离为，小臂部分约重，机构与小臂相同则所以参考选择,其基本参数见附表腕部设计手腕部件设置在手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....这样就是结构紧凑，外形整齐。提高支承刚度和合理选择支承间的距离臂杆或机身的变形量不仅与本身刚度有关，而且与支承件的刚度和支承件间的距离有很大关系。研究表明，当其他条件定时，如果缩短两支承件间的距离，可减少臂杆的变形量，但必须注意，这并未未考虑支承的变形。当负荷和悬伸长度定时，支撑件间距离越小，则两支承上受力越大，其弹性变形也越大，此时，支承件的刚度成为影响臂杆变形量的主要矛盾。要提高支承刚度......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....对机械手的运动性能位置精度和负载能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，尚应注意以下几项根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸臂部和机身通常既受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭矩，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。研究表明，在截面面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性距要比圆钢大得多。所以，机械手常用无缝钢管作为导向杆，用工字钢或槽钢作为支撑板，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....以及支座与底板的连接刚度等方面考虑外，特别注意提高配合面间的接触刚度。合理布置作用力的位置和方向在结构设计时应结合具体受力情况，设法是各作用力引起的变形相互抵消。注意简化结构在设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，因此应尽可能使结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求的部位合理确定调整补偿环节，以减少重要部件的间隙，从而提高刚度。提高配合精度水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度和相对位置精度......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动齿合件的间隙。除此之外，要求机械手通用性好，能适合多种作业的要求工艺性哦那个号，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热冷却用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。.小臂基本结构小臂的结构主要由块臂板和驱动电机组合而成。......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....提高活塞和缸体内经配合精度，以提高手臂前伸时的刚度。.臂部运动速度要高，惯性要小机械手手臂运动速度是机械手的主要参数之，它反映机械手的生产水平，般根据节拍的要求来决定。般情况下，手臂的移动和回转俯仰都要求匀速运动，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的，为减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和震动。.手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦.位置精度要高般来说......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿地而成架空轨道运动。.臂部设计的基本要求臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式抓取质量动作自由度运动精度等因素来确定。同时设计时必须考虑到手臂的受力情况，油气缸及导向装置的布置内部管路与手腕的连接形式等因素。因此臂部设计般要注意以下要求。.臂部应承载能力大刚度好自重轻对于机械手臂部的承载能力，通常取决于刚度。般结构上较多采用悬伸梁式。显然伸缩臂杆的悬伸长度越大，则刚度越差......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....夹紧时间不超过.螺母移动平均速度.，.丝杠的平均转速摩擦转矩按下式计算则按下式.计算.选用转速为的直流电机，速比齿轮传动效率滑动螺旋传动效率总效率电机轴驱动转矩按式.计算.电机轴输出功率按式.计算.电机选用直流电动机。臂部及腕部设计手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工件或工具，并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括个运动伸缩回转和升降。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。如果改变手部的姿态方位......”。