1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....这种振动状态通过空气媒质向四面八方传播，这便是声波。超声波是指振动频率大于以上的,其每秒的振动次数频率甚高，超出了人耳听觉的上限，人们将这种听不见的声波叫做超声波。超声和可闻声本质上是致的，它们的共同点都是种机械振动，通常以纵波的方式在弹性介质内会传播，是种能量的传播形式，其不同点是超声频率高，波长短，在定距离内沿直线传播具有良好的束射性和方向性。到超声波发射器向方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空二〇三年四月十七日星期三气中传播，途中碰障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为，根据计时器记录的时间，就可以计算出发射点距障碍物的距离，如图，即反射物图超声波测距原理图这就是所谓的时间差测距法。采用超声波测量大气中的地面距离，是近代电子技术发展才获得正式应用的技术，由于超声测距是种非接触检测技术，不受光线被测对象颜色等的影响......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....信息技术包括计算机技术通信技术和传感器技术，计算机技术相当于人的大脑，通信相当于人的神经，而传感器就相当于人的感官。比如温度传感器光电传感器湿度传感器超声波传感器红外传感器压力传感器等等，其中，超声波传感器在测量方面有着广泛普遍的应用。利用单片机控制超声波检测往往比较迅速方便计算简单易于做到实时控制，并且测量精度较高。超声波测距系统主要应用于汽车的倒车雷达机器人自动避障行走建筑施工工地以及些工业现场例如液位井深管道长度等场合。因此研究超声波测距系统的原理有着很大的现实意义。对本课题的研究与设计，还能进步提高自己的电路设计水平，深入对单片机的理解和应用......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....共有个自由度，由混合手指和柔性指面构成。混合手指包括个由直流电机驱动的平动手指和两个由步进电机驱动的转动手指，完成基本的目标抓取功能。柔性指面采用了可重构形手爪的类似结构，在手指的表面安装组弹簧压紧的针状物阵列，这些针状物阵列随着物体的表面起伏，具有较强适应物体形状的能力，并且对物体的约束是形封闭方式，防止物体滑落到空间中去。文献研究了种应用于工业零件抓取的两指平动手爪，手爪指面由梯形模块组成，依靠四个斜面的作用，手爪能够引导零件对齐，调整到需要的方向，做到对抓取零件的线接触最大化，对于特定的光滑零件，能形成抓取方向上的形封闭，对于工业手爪设计具有定的借鉴作用。手爪的关键问题和未来发展机器人手爪研究的关键在于安全可靠性自适应性和更高的智能。安全可靠性研二〇三年四月十七日星期三究确保整个机器人系统工作万无失，因此，要求其手爪结构和控制系统要简单化。对于舱外专用手爪......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....只要测得超声波往返的时间，即可求得距离。单片机简介本课题所设计的超声波测距系统是基于单片机控制的，在介绍电路设计之前，我们先来简单了解下单片机的工作原理，由于本课题所设计的超声波测距系统是以公司的位单片机为核心的，所以，在本章先简单的介绍下的些特性。单片机基础知识单片微型计算机简称单片机。它在块芯片上集成了中央处理器只读存储器随机存储器定时计数以及接口等部件，这些部件构成了个完整的微型计算机。目前电子设计领域广泛使用的是位单片机单片机内部结构如图所示。二〇三年四月十七日星期三中央处理器并行接口串行接口时钟系统定时器计数器外部元件内部总线复位中断电源图单片机内部结构由图可见，中央处理器是通过内部总线与手爪上装有五种传感器，包括台摄像机三个接近觉传感器对夹持力传感器个柔顺传感器和个力力矩传感器，具备高度的可靠性和自主能力。手爪能够完成燃料加注更换电池浮游物体螺钉的拧紧和松开等精密抓取和操作任务......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....吸收存在的微小位置和角度偏差，有利于自动对接或捕获目标。对于服务机器人手爪，需要提高通用性，使得手爪具备适应各种被抓物体形状的能力。由于受到遥操作通讯大延时和限量影响，手爪智能化研究可以提高手爪决策的本地化，减少通讯量，减少地面干预，减少出错的可能性。机器人手爪的未来发展具有以下几个趋势小型化，集成化技术的发展目前手爪的体积和重量是制约手爪应用的个重要的指标，如何缩小手爪的尺寸和重量是摆在世人面前的个重要研究内容。仿生技术的发展制造出像人手样的机器人手爪是研究人员不懈的追求，因此无论是驱动和传动系统，还是制造类皮肤传感器，人们都试图从仿生的角度进行模拟，比如对于皮肤传感器的模拟，对于人工肌肉的模拟等。主动信息获取技术的发展机器人传感器的研究正从被动感知向着主动感知的转变，被动感知的信息是局部的信息，而盲人对环境信息的感受是通过手臂，大脑记忆等协同完成的......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....不扫描则不显示或显示不正确，即为动态显示,数码管显示，可自行修改选择千位数码管查找定义好的数码管段值与口输出，显示相应的加入短暂延时清除数码管显示，因是共阳型，所以不是关闭千位数码管二〇三年四月十七日星期三选择百位数码管查找定义好的数码管段值与口输出，显示相应的加入短暂延时清除数码管显示，因是共阳型，所以不是关闭百位数码管选择十位数码管查找定义好的数码管段值与口输出，显示相应的加入短暂延时清除数码管显示，因是共阳型，所以不是关闭十位数码管选择个位数码管查找定义好的数码管段值与口输出，显示相应的加入短暂延时清除数码管显示，因是共阳型，所以不是关闭个位数码管中断用来计数器溢出,超过测距范围中断溢出标志二〇三年四月十七日星期三中断用来扫描数码管和计启动模块启动次模块二〇三年四月十七日星期三设为方式，定时允许中断允许中断开启定时器开启总中断......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....信息的融合技术的发展。结论本文总结了国内外在多指灵巧手研究方面的成果分析及其特点和不足，从而推断出多指灵巧手的设计正日趋复杂化精巧化和控制的精确化，并逐步接近人类手的造型和功能。机器人灵巧手的灵巧程度取决于其驱动系统，而驱动系统的组成部分驱动器和传动系统正在不断创新与发展。人工肌肉驱动器及新型的气压驱动器将是今后发展的热点，具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手将有很好的应用前景。例如依靠空间机器人从事空间站物品搬运装配及空间站维修等工作，而机器人智能手对于空间机器人的工作能力具有重要意义，仿人机器人灵巧手将用于战场探雷和排雷核工业设备的检测和修理等危险作业及水下机器人的水下作业。此外，仿人机器人灵巧手还可以应用于残疾人假手老人院生活服务等领域......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....因此，用途极度广泛。例如测绘地形图，建造房屋桥梁道路开挖矿山油井等，利用超声波测量地面距离的方法，是利用光电技术实现的，超声测距仪的优点是仪器造价比光波测距仪低，省力操作方便。由于是利用超声波测距，要测量预期的距离，所以产生的超声波要有定的功率和合理的频率才能达到预定的传播距离，同时这是得到足够的回波功率的必要条件，只有的得到足够的回波频率，接收电路才能检测到回波信号和防止外界干扰信号的干扰。经分析和大量实验表明，频率为左右的超声波在空气中传播效果最佳，同时为了处理方便，发射的超声波被调制成具有定间隔的调制脉冲波信号限制该系统的最大可测距离存在四个因素超声波的幅度反射物的质地反射和入射声波之间的夹角以及接收装置的灵敏度。接收装置对声波脉冲的直接接收能力将决定最小可测距离。超声波二〇三年四月十七日星期三的波速与温度有关，图显示了几种不同温度下的波速。图声速与温度的关系图可以推导得出......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....由于声波振动使物质分子相互之间产生压缩和稀疏的作用，将使物质所受的压力产生变化。由于声波振动引起附加压力现象叫声压作用。超声波传感器超声波传感器主要有电致伸缩和磁致伸缩两类，电致伸缩采用双压电陶瓷晶片制成，具有可逆特性。压电陶瓷片具有如下特性当在其两端加上大小和方向不断变化的交流电压时，就会产生压电效应，使压电陶瓷也产生机械变形，这种机械变形的大小以及方向与外加电压的大小和方向成正。也就是说，若在压电晶片两边加以频率为的交流电电压时，它就会产生同频率的机械振动，这种机械振动推动空气的张弛，当落在音频范围内时便会发出声音。反之，如果由超声波机械振动作用于陶瓷片使其发生微小的形变时，那么压电晶片也会产生与振动频率相同的微弱的交流信号。超声波传感器结构如下图元件内部结构图超声波外部结构超声波测距的原理声波是物体机械振动状态或能量的传播形式。所谓振动是指物质的质点在其平衡位置附近进行的往返运动。譬如，鼓面经敲击后......”。