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1、械手设计，选取液压缸内径。活塞杆直径的计算活塞杆直径，经查表工业机械手设计表，选取活塞杆直径。.上下伸缩手臂的设计计算上下伸缩手臂驱动力的计算手臂作上下伸缩直线运动时所需的驱动力计算公式为.式中摩擦阻力取零部件及工件所受总重力。的计算与前后伸缩手臂相同。由式.得易知，由式.知，所以驱动力上下伸缩液压缸的内径计算油缸内经,取,油液压力取，由式.计算得经查表工业机械手设计。
2、臂部的主要结构参数。绘制装配图及关键零件工作图。.设计步骤本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括机器人的手部腕部。
3、计时另外增设了导向装置。目前常用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。本设计机械手的臂部剖面图如图所示。.前后伸缩手臂的设计计算前后伸缩手臂驱动力的计算手臂作水平伸缩直线运动时所需的驱动力计算公式为.式中在起动或制动时，活塞杆所受的平均惯性力摩擦。
4、文核心期刊书籍等。通过三个星期的深入学习，搜集了大堆与毕业设计相关的资料，在刘老师的指导下，摒弃了些无关紧要的内容，保留了有参考价值的资料作为备用。并把些对课题有关的知识记在了工作日志上，尽量使我的资料完整精确数量多，这有利于说明书的撰写。在这过程中我了解到了搬运机器人的机械结构，并分析了不同的传动方案之间的优缺点为下步总体方案的确定打下了基础。最后，根据搜集的资料写。
5、小，以及夹持式手部夹紧工件时所需保持的握力大小，均与油液的压力和活塞的有效工作面积有关。手臂做各种运动的速度决定于流入密封油缸中油液容积的多少。这种借助于运动着的压力油的容积变化来传递动力的液压传动称为容积式液压传动，机械手的液压传动系统都属于容积式液压传动。总结我的毕业设计题目是“重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计”，本课题要求根据参数要求，设计种搬运机器人。.主要任。
6、出了文献综述。计算根据所给的原始数据大致想清楚了自己设计的搬运机器人的总体结构，即确定了搬运机器人设计的总体方案，随后进行了初步的设计计算。根据总体方案并结合原始数据对搬运机器人的各个部件展开了详细的设计计算，具体设计计算过程包括传动机构的设计计算考虑到机构的可行性及操作的简便性选择的传动机构为液压传动液压传动容易控制压力高，可获得大的输出力可实现连续轨迹控制维修方便。
7、.式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。对于圆柱面摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时取的计算采用形密封圈，简化计算时，可视作.的计算回油腔与油箱相连，可视为与大气相连，故所以由式得驱动力前后伸缩液压缸的内径计算手臂伸缩运动的驱动力由双作用单杆活塞油缸提供，活塞杆直径，油缸经,取,油液压力取，则油缸内径计算如下.经查表工业机。
8、部腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括柱塞式液压缸摆动液压缸伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。设计过程的具体步骤如下搜集资料根据任务书的主要任务和技术要求，分析在做毕业设计的过程中所用到的具体的理论知识，同时在刘老师的指点下，通过各种渠道开始准备工作通过网络图书馆搜集相关学术论。
9、表，选取液压缸内径。活塞杆直径的计算活塞杆直径，经查表工业机械手设计表，选取活塞杆直径。液压系统简介机械手的液压传动是以有压力的油液作为传递动力的工作介质。电动机带动油泵输出压力油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压力能。压力油经过管道及些控制调节装置等进入油缸，推动活塞杆运动，从而使手臂作伸缩升降等运动，将油液的压力能又转换成机械能。手臂在运动时所能克服的摩擦阻力。
10、本设计选择液压驱动方式，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件。具体的设计方案为机械手的垂直升降手臂大臂和左右平移手臂小臂的伸缩运动都为直线运动，通过个相互垂直的液压缸来实现。其中大臂液压缸活塞杆的伸缩实现了机械手的升降，小臂液压缸活塞的左右往复实现了机械手的左右平移。同时，因为控制和具体工作的要求，若仅仅通过增大液压缸的缸径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的，所以在设。
11、阻力。手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。若是导向装置，则为活塞和缸壁等处得摩擦阻力密封装置处的摩擦阻力，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻力不同液压缸回油腔低压油液所造成的阻力的计算.式中参与运动的零部件所受的总重力包括工件重量重力加速度，取.由静止加速到常速的变化量启动过程时间,般取，对轻载低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件取较大值。由设计参数可知，并取的计。
12、务了解搬运机器人的功能结构用途以及发展状况选择并分析搬运机器人的整体设计方案根据设计参数和设计要求，进行机器人运动系统的设计计算进行机器人运动学和静学分析计算，完成主要零部件强度校核验算绘制装配图及关键零件工作图。.技术要求根据任务要求，进行搬运机器人结构与传动系统总体方案设计，确定传动及执行系统的组成，绘制系统方案示意图。根据设计参数和设计要求，通过计算确定手部以及。
参考资料：
（独家原创）重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计（全套CAD图纸完整版）