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1、，但是其最大的优点是摩擦阻力矩小传动效率高，其运动平稳性好，灵活度高。通过预紧，能消除间隙提高传动刚度进给精度和重复定位精度高。使用寿命长而且同步性好，使用可靠润滑简单，因此滚珠丝杠在机器人中应用很多。由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置。在选用滚珠丝杠要考虑以下几项指标.滚珠丝杠的精度等级.滚珠丝杠的传动间隙允许值和预加载荷的期望值.载荷。航空航天和纺织等工业部门。但是，与滑动丝杠副相比，滚珠丝杠副尚存在如下的缺点结构较复杂，工艺难度大，成本高。.滚珠丝杠的选用指标对于滚珠丝杠副，其结构上最明显的特征是构件间的可动联接通常不是借助于运动副本身，而是在丝杠和螺母两构件之间利用中间元件滚珠来实现的。滚珠丝杠副与滚动轴承相类似，它们都是借助于滚珠来实现构件的可动连接的。滚珠丝杠副主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动。
2、是滚动摩擦，动静摩擦系数相差极小，其摩擦阻力几乎与速度无关，而且静止摩擦力极小，启动力矩与运动力矩近于相等。因而灵敏度高，运动较平稳，启动时无颤动，低速传动时无爬行现象。.不能自锁具有传动的可逆性由于滚珠丝杠副没有自锁能力，故具有传动的可逆性。当它垂直升降传动系统时必须增设自锁装置或制动装置，以防止产生逆传动。由于滚珠丝杠副具有上述优点，所以它日益广泛地应用于精密机械机床汽车船舶火炮。摩擦损失小，其传动效率可达，约为滑动螺旋机构效率的倍。.磨损小寿命长通常，滚珠丝杠副的主要零件如丝杠螺母及滚珠都是经过淬火的，并有很低的表面粗糙度而且滚动摩擦的损失很小，因而具有良好的耐磨性，即其精度保持性能好，工作寿命长。.轴向刚度高由于滚珠丝杠副可以完全地消除传动间隙，而不致影响丝杠运动的灵活性，因而可以获得较高的轴向刚度。通常，可以通过预紧来提高铀向刚度。.摩擦阻力小运动平稳由。
3、所以.确定当量转速由于机械手升降机的转速基本也是恒定的，故确定额定动载荷.为载荷性质系数，按机械设计手册表选择.为预期工作寿命，按机械设计手册表选择小时为精度系数，按机械设计手册表选取.为可靠性系数，按机械设计手册表选择.。把数据带入公式拟采用中预紧丝杠，由表取.，按最大载荷计算，机械设计手册表中式可得取与交大值，则.。确定允许的最小螺纹底径估算丝杠允许的最大轴向变形由机械设计手册表。，但是其最大的优点是摩擦阻力矩小传动效率高，其运动平稳性好，灵活度高。通过预紧，能消除间隙提高传动刚度进给精度和重复定位精度高。使用寿命长而且同步性好，使用可靠润滑简单，因此滚珠丝杠在机器人中应用很多。由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置。在选用滚珠丝杠要考虑以下几项指标.滚珠丝杠的精度等级.滚珠丝杠的传动间隙允许值和预加载荷的期望值.载荷。
4、母外圆上铣出螺旋槽，槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切，形成返回通道，这种结构比插管式结构径向尺寸小，但制造较复杂。外循环滚珠丝杠外循环结构和制造工艺简单，使用广泛。其缺点是滚道接缝处很难做得平滑，影响滚珠滚道的平稳性。内循环内循环均采用反向器实现滚珠循环，反向器有两种类型。圆柱凸键反向器，它的圆柱部分嵌入螺母内，端部开有反向槽。反向槽靠圆柱外圆面及其上端的圆键定位，以保证对准螺纹滚道。是滚动摩擦，动静摩擦系数相差极小，其摩擦阻力几乎与速度无关，而且静止摩擦力极小，启动力矩与运动力矩近于相等。因而灵敏度高，运动较平稳，启动时无颤动，低速传动时无爬行现象。.不能自锁具有传动的可逆性由于滚珠丝杠副没有自锁能力，故具有传动的可逆性。当它垂直升降传动系统时必须增设自锁装置或制动装置，以防止产生逆传动。由于滚珠丝杠副具有上述优点，所以它日益广泛地应用于精密机械机床汽车船舶火炮。
5、换为旋转运动。对于滚珠丝杠副，其结构上最明显的特征是构件间的可动联接通常不是借助于运动副本身，而是在丝杠和螺母两构件之间利用中间元件滚珠来实现的。螺旋传动有传递能量为主的，如螺旋压力机千斤顶等有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。丝杠螺母传动分为普通丝杠滑动摩擦和滚珠丝杠滚动摩擦，前者结构简单加工方便制造成本低，具有自锁能力但是摩擦阻力矩大传动效率低。后者虽然结构复杂制造成本高。方向。扁圆镶块反向器，反向器为般圆头平键镶块，镶块嵌入螺母的切槽中，其端部开有反向槽，用镶块的外轮廓定位。两种反向器比较，后者尺寸较小，从而减小了螺母的径向尺寸及缩短了轴向尺寸。但这种反向器的外轮廓和螺母上的切槽尺寸精度要求较高。.滚珠丝杠副的传动特点由上述工作原理可知，滚珠丝杠副与滑动丝杠副比较，它以滚动摩擦代替了滑动摩擦，因此，具有以下特点。.摩擦损失小传动效率高由于滚动丝杠副的。
6、航空航天和纺织等工业部门。但是，与滑动丝杠副相比，滚珠丝杠副尚存在如下的缺点结构较复杂，工艺难度大，成本高。.滚珠丝杠的选用指标对于滚珠丝杠副，其结构上最明显的特征是构件间的可动联接通常不是借助于运动副本身，而是在丝杠和螺母两构件之间利用中间元件滚珠来实现的。滚珠丝杠副与滚动轴承相类似，它们都是借助于滚珠来实现构件的可动连接的。滚珠丝杠副主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动。条件静动载荷以及载荷允许值.滚珠丝杠的工作寿命.滚珠丝杠的临界转速.滚珠丝杠的刚度减小滚珠丝杠空回行程的方法，多是采用双螺母结构，使螺母与丝杠之间有定的预加载荷。这样可以消除传动间隙，提高传动精度与刚度。但是预加载荷会使滚珠丝杠寿命下降，所以，预加载荷不应超过工作载荷的。.滚珠丝杠副的设计计算初算导程由机械设计手册表中式.按机械手设计手册表，取。确定当量载荷.由于升降机的载荷是恒定的。
7、方向。扁圆镶块反向器，反向器为般圆头平键镶块，镶块嵌入螺母的切槽中，其端部开有反向槽，用镶块的外轮廓定位。两种反向器比较，后者尺寸较小，从而减小了螺母的径向尺寸及缩短了轴向尺寸。但这种反向器的外轮廓和螺母上的切槽尺寸精度要求较高。.滚珠丝杠副的传动特点由上述工作原理可知，滚珠丝杠副与滑动丝杠副比较，它以滚动摩擦代替了滑动摩擦，因此，具有以下特点。.摩擦损失小传动效率高由于滚动丝杠副的。中式.由机械设计手册表中式.取两结果最小值按机械设计手册表中式.由于升降机不受径向力，所以即。升降机只有轴向载荷即可取。丝杠要求预拉伸，取两端固定的支承形式.代入机械设计手册表式.确定滚珠丝杠副的规格代号内循环固定法兰式，双螺母垫片预紧型。由表知，，，.，.，微米。由表中查出螺母长为，同时选定推荐的固定轴端型式采用个角接触球轴承和推力球轴承，从表中可查出个支承长度。值校验按表中式合格。
8、摩擦损失小，其传动效率可达，约为滑动螺旋机构效率的倍。.磨损小寿命长通常，滚珠丝杠副的主要零件如丝杠螺母及滚珠都是经过淬火的，并有很低的表面粗糙度而且滚动摩擦的损失很小，因而具有良好的耐磨性，即其精度保持性能好，工作寿命长。.轴向刚度高由于滚珠丝杠副可以完全地消除传动间隙，而不致影响丝杠运动的灵活性，因而可以获得较高的轴向刚度。通常，可以通过预紧来提高铀向刚度。.摩擦阻力小运动平稳由。母外圆上铣出螺旋槽，槽的两端钻出通孔并与螺纹滚道相切，形成返回通道，这种结构比插管式结构径向尺寸小，但制造较复杂。外循环滚珠丝杠外循环结构和制造工艺简单，使用广泛。其缺点是滚道接缝处很难做得平滑，影响滚珠滚道的平稳性。内循环内循环均采用反向器实现滚珠循环，反向器有两种类型。圆柱凸键反向器，它的圆柱部分嵌入螺母内，端部开有反向槽。反向槽靠圆柱外圆面及其上端的圆键定位，以保证对准螺纹滚道。
9、条件静动载荷以及载荷允许值.滚珠丝杠的工作寿命.滚珠丝杠的临界转速.滚珠丝杠的刚度减小滚珠丝杠空回行程的方法，多是采用双螺母结构，使螺母与丝杠之间有定的预加载荷。这样可以消除传动间隙，提高传动精度与刚度。但是预加载荷会使滚珠丝杠寿命下降，所以，预加载荷不应超过工作载荷的。.滚珠丝杠副的设计计算初算导程由机械设计手册表中式.按机械手设计手册表，取。确定当量载荷.由于升降机的载荷是恒定的 。换为旋转运动。对于滚珠丝杠副，其结构上最明显的特征是构件间的可动联接通常不是借助于运动副本身，而是在丝杠和螺母两构件之间利用中间元件滚珠来实现的。螺旋传动有传递能量为主的，如螺旋压力机千斤顶等有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。丝杠螺母传动分为普通丝杠滑动摩擦和滚珠丝杠滚动摩擦，前者结构简单加工方便制造成本低，具有自锁能力但是摩擦阻力矩大传动效率低。后者虽然结构复杂制造成本高。
10、中式.由机械设计手册表中式.取两结果最小值按机械设计手册表中式.由于升降机不受径向力，所以即。升降机只有轴向载荷即可取。丝杠要求预拉伸，取两端固定的支承形式.代入机械设计手册表式.确定滚珠丝杠副的规格代号内循环固定法兰式，双螺母垫片预紧型。由表知，，，.，.，微米。由表中查出螺母长为，同时选定推荐的固定轴端型式采用个角接触球轴承和推力球轴承，从表中可查出个支承长度。值校验按表中式合格。所以.确定当量转速由于机械手升降机的转速基本也是恒定的，故确定额定动载荷.为载荷性质系数，按机械设计手册表选择.为预期工作寿命，按机械设计手册表选择小时为精度系数，按机械设计手册表选取.为可靠性系数，按机械设计手册表选择.。把数据带入公式拟采用中预紧丝杠，由表取.，按最大载荷计算，机械设计手册表中式可得取与交大值，则.。确定允许的最小螺纹底径估算丝杠允许的最大轴向变形由机械设计手册表。
参考资料：
（独家原创）数控卧式镗铣床刀库机械手升降机构设计与分析（全套CAD图纸完整版）