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1、完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动，以喷涂工件的四个侧面。本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程及性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套,图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严。喷枪机构在运动过程不被卡死或者将控制线拉断。图窗帘式滑动机构外观.移动底盘设计驱动机构由于液压元器件的防爆较易于实现，因此在机器人本体设计时，可采用液压驱动。图驱动机构在行走机构中，为了防止前仰和后倾左右偏移以及调整方便,为防止机构底面在转弯时被卡住，由前后轮距及轮心到底面的距离见图所确定的轨道最小曲率半径可作如下验算其中前后轮距轮轴心距车底面的距离车轮的半径由和确定的不干涉时最小轨道曲率半径。当时实际上,显然满足要求。图曲率半径的确定移动底盘的转向机构受现场条件的限制，应尽量减小机器人的转弯半径，以至于实现零半径转向。本课题中，借鉴了以下两种形式的转向机构。菱形转向机构菱形转向机构图是指采用四轮着地，主动轮的同轴线和从动轮同轴线成或近交叉的摆放方式。这种方式和很多底盘设计方式样，采用主动轮差速控制技术，即通过左右主动轮不同的转速和转向完成转向动作，它是在诸多底盘设计方案中转弯半径最小的方式.因为采用差速控制的转弯方式，转弯圆心在主动轮的同轴中心上，而且能够使得。
2、性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.立架导轨及拉升机构立架导轨设计机构设计因工件是立方体，喷漆过程是先喷上表面，再依次喷涂四个侧面，因此将导轨设计成型架的机构，如图所示。杆件受力分析横杆可简化为悬臂梁，其受力来源有个，是均布的自重与绳重，二是喷枪机构的重力。横杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布竖杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布喷枪拉升机构为保证为了保证喷枪按设计要求在导轨上运动与升降，选取如图提升机构。在提升机构中应设计专用减速箱，此套传动机构在启动与停止最短周期内的行程能够满足喷枪轨迹的需要。其详细结构如图所示。图提升机构线的固定控制线在导轨上的固定，采用窗帘式滑动机构，以。部分组成。图门式机构系统外形图主车行走机构，防爆电机通过减速箱直接驱动龙门架，行走时轮可完全接触在轨道上，运行平稳，无级调速，无抖动跳动现象。喷枪往复机构，此机构喷枪分别固定于顶部左右两侧复机构上，始终保持在最佳喷涂距离，并由电控系统确定喷涂点的设定，在高速往返行程中开合与关闭喷枪在喷涂范围内开，超出喷涂范围关。方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动，以喷涂工件的四个侧面。本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程。
3、有定的使用寿命轻便，柔软，便于携带和操作。.喷枪无气喷枪由枪体涂料喷嘴过滤器网顶针扳机和密封垫连接部件等构成。无气喷枪与空气喷枪不同，它只有涂料通道，而没有压缩空气通道。由于涂料通道要承受高压，故无气喷枪需具有优异的耐压密封性，以防高压涂料泄漏。同时，枪体要轻巧，扳机启闭灵敏，与高压软管连接处其转动要灵活操作要方便。图喷射角与距离控制系统.硬件系统组成工控机主要具有操作直观控制精度高抗干扰能力强等性能，因运转时，可能会产生火花，电缆线与电器接线盒的接口等处也可能会产生火花。根据标准，机器人的电机电器接线盒电缆线等都应封闭在密封的壳体内，使它们与危险的漆雾隔离。同时配备套空气净化系统，用供气管向这些密封的壳体内不断地输送清洁的不可燃的高于周围大气压的保护气体,以防止外界易燃气体的进入机器人。按此方法设计的结构称为通风式正压防爆结构。目前国际上最先进的电动喷漆机器人，电动喷漆机器人和涂王电动喷漆机器人的防爆系统均是按照标准设计的通风式正压防爆系统。气压设备与喷枪的选。完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动，以喷涂工件的四个侧面。本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程及性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套,图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严。
4、轮不同的转速和转向完成转向动作，它是在诸多底盘设计方案中转弯半径最小的方式.因为采用差速控制的转弯方式，转弯圆心在主动轮的同轴中心上，而且能够使得底盘的几何中心和主动轮的同轴中心吻合，所以转弯半径小。图菱形转向机构但是这种移动机构的缺点也显而易见在不平坦的路面环境中，前后承重被动轮如果和主动驱动轮的悬挂同高，很容易导致自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套,图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严重威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境,降低环境污染,保证操作工人的身心健康。为此提。性能，可以作出比较，见下表表方案比较优点缺点方案控制简单，操作方便体积大，不便使用方案结构比方案简单多喷头，不便控制方案结构简练，便于控制部分机构工能浪费方案进步简化结构由上表分析，最终确定采用方案。机构组成立架式机构中包括立架导轨，喷枪拉升机构，线管固定机构，移动底盘的驱动机构与转向机构。.立架导轨及拉升机构立架导轨设计机构设计因工件是立方体，喷漆过程是先喷上表面，再依次喷涂四个侧面，因此将导轨设计成型架的机构，如图所示。杆件受力分析横杆可简化为悬臂梁，其受力来源有个，是均布的自重与绳重，二是喷枪机构的重力。横杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布竖杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布喷枪拉升机构为保证为了保证喷枪按设计要求在导轨上运动与升降，选取如图提升机构。在提升机构中应设计专用减速箱，此套传动机构在启动与停止最短周期内的行程能够满足喷枪轨迹的需要。其详细结构如图所示。图提升机构线的固定控制线在导轨上的固定，采用窗帘式滑动机构，以。
5、盘的几何中心和主动轮的同轴中心吻合，所以转弯半径小。图菱形转向机构但是这种移动机构的缺点也显而易见在不平坦的路面环境中，前后承重被动轮如果和主动驱动轮的悬挂同高，很容易导致主动轮的挂起，或导致单边主动轮的压力下降，同时摩擦力下降从动轮的悬挂过高，则这种前后从动轮交替着地必然产生很大的前后振动，往往就达不到设计要求，如果悬挂过低，则就会挂空主动轮。所以这种方式对地面要求比较严格，稳定性较差，而且对于地形的适应能力较差，在粗糙的地面容易倾翻。为此，根据菱形摆放双轮差速驱动移动机构的特点，在利用其原有优点的基础上，提出了种三段方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面。出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。图喷射轨迹.方案分析在目前国内外的喷漆机器人中，爬壁机器人是较先进的种，但本工件的尺寸较小，不适合采用爬壁机器人。本设计提出以下四种方案见图图图图。它们各有优缺点，下面进行分析比较。方案框架式机构如图所示，本方案采用框架式机构，喷枪在盘架上做向与向水平运动，同时盘架在坚杆上作向上下运动，这种机构设计思路简单，控制方便，但是占地面积大，耗材非常多，移动不便利，不便使用。图框架式机构外观方案二门式机构该方案较方案作了较大改进，也更具有可行性。本方案采用门式机构，如图所示,自动喷漆机机械系统由主车行走机构喷枪往复机分顶部左右侧三部分。
6、喷枪机构在运动过程不被卡死或者将控制线拉断。图窗帘式滑动机构外观.移动底盘设计驱动机构由于液压元器件的防爆较易于实现，因此在机器人本体设计时，可采用液压驱动。图驱动机构在行走机构中，为了防止前仰和后倾左右偏移以及调整方便,为防止机构底面在转弯时被卡住，由前后轮距及轮心到底面的距离见图所确定的轨道最小曲率半径可作如下验算其中前后轮距轮轴心距车底面的距离车轮的半径由和确定的不干涉时最小轨道曲率半径。当时实际上,显然满足要求。图曲率半径的确定移动底盘的转向机构受现场条件的限制，应尽量减小机器人的转弯半径，以至于实现零半径转向。本课题中，借鉴了以下两种形式的转向机构。菱形转向机构菱形转向机构图是指采用四轮着地，主动轮的同轴线和从动轮同轴线成或近交叉的摆放方式。这种方式和很多底盘设计方式样，采用主动轮差速控制技术，即通过左右主动轮不同的转速和转向完成转向动作，它是在诸多底盘设计方案中转弯半径最小的方式.因为采用差速控制的转弯方式，转弯圆心在主动轮的同轴中心上，而且能够使得。威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境,降低环境污染,保证操作工人的身心健康。为此提出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。存时间稍长，就会起皮结块，形成堵塞喷嘴的杂物。实践证明，若在喷枪的进漆处再装个小型的管状过滤器，就可以确保喷嘴不被堵塞。过滤器的钼丝须经常清洗，以确保良好的喷漆效果。.高压软管蓄压器和喷枪之间用高压软管联接。对高压软管的要求是应选择与涂料源相当的工作压力的耐高压软管，否则会不安全因为涂料中含有甲苯二甲苯等溶剂，故要选择耐油耐强溶剂的软管，以保证。
7、出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。图喷射轨迹.方案分析在目前国内外的喷漆机器人中，爬壁机器人是较先进的种，但本工件的尺寸较小，不适合采用爬壁机器人。本设计提出以下四种方案见图图图图。它们各有优缺点，下面进行分析比较。方案框架式机构如图所示，本方案采用框架式机构，喷枪在盘架上做向与向水平运动，同时盘架在坚杆上作向上下运动，这种机构设计思路简单，控制方便，但是占地面积大，耗材非常多，移动不便利，不便使用。图框架式机构外观方案二门式机构该方案较方案作了较大改进，也更具有可行性。本方案采用门式机构，如图所示,自动喷漆机机械系统由主车行走机构喷枪往复机分顶部左右侧三部分。在空气喷涂场合，涂料雾化的动力是压缩空气，它直接参与喷涂，如果压缩空气的清洁度差，含油含水超标，则直接影响油膜的质量，会产生针孔缩孔等涂膜弊病，故本方案采用高压无气喷漆机构，其设备包括高压泵蓄压器过滤器高压软管以及喷枪等。其结构示意图如图所示。图无气喷漆机构示意图.高压泵无气喷涂设备是利用压缩空气作动力，通过高压泵驱动活塞作往复运动。结合机器人自身结构设计的特点，可实现对这种作业方式的机器人运动轨迹的规划。本方案采用折返扫描式喷射，分工作面先后喷涂。图喷射轨迹图喷枪的喷矩模型图喷枪路径由于机器的结构设计采用直角坐标的方案，因此对于机器人处于平面垂直面斜面和平顶面施工作业时的轨迹规划变得相对简单。首先，可将机器人移至合适位置，使垂直坐标导轨平行于待作业平面，并将喷枪移至工作初始位置，然后根据除锈或喷漆工艺要求所决定的水平坐标导轨移动的步距，规划器计算出水平坐标导轨每步运动的输出控制增量，从而使该导轨在平行于工作面的垂直坐标导轨上作固定步长的运动，并结合喷枪移动机构。
8、部分组成。图门式机构系统外形图主车行走机构，防爆电机通过减速箱直接驱动龙门架，行走时轮可完全接触在轨道上，运行平稳，无级调速，无抖动跳动现象。喷枪往复机构，此机构喷枪分别固定于顶部左右两侧复机构上，始终保持在最佳喷涂距离，并由电控系统确定喷涂点的设定，在高速往返行程中开合与关闭喷枪在喷涂范围内开，超出喷涂范围关。方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面完成后，通过绳索的拉动，将喷枪机构拉到立杆上，喷枪机构在立杆上作向的上下运动，同时移动底盘作水平向的运动，以喷涂工件的四个侧面。本方案结构简便，能较好的完成喷涂任务。图立架式结构.方案确定由上面四种方案的工作过程。轮不同的转速和转向完成转向动作，它是在诸多底盘设计方案中转弯半径最小的方式.因为采用差速控制的转弯方式，转弯圆心在主动轮的同轴中心上，而且能够使得底盘的几何中心和主动轮的同轴中心吻合，所以转弯半径小。图菱形转向机构但是这种移动机构的缺点也显而易见在不平坦的路面环境中，前后承重被动轮如果和主动驱动轮的悬挂同高，很容易导致自动,喷漆,机器人,装置,设计,毕业设计,全套,图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式,生产效率低，生产质量差,不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，而且工作环境恶劣,经证实，喷漆过程中使用的粘合剂和涂料尤其有害，这些材料中通常含有溶剂和异氰酸盐苯甲苯二甲苯简称“三苯”，它们都和皮炎及职业性哮喘有关。严重威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境,降低环境污染,保证操作工人的身心健康。为此提。
9、威胁着操作人员的人身健康。利用机器人进行喷漆作业，可以实现生产自动化,提高工效和施工质量，更主要的是可以减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境,降低环境污染,保证操作工人的身心健康。为此提出自动喷漆机的设计。主要进行三部分内容设计第，机器人的机械结构的设计第二，基于的控制系统设计第三，喷枪平面作业的轨迹规划。结构方案的确定.喷漆对象结构名称矿用高压软起动控制器隔爆外壳体外形构造如图所示图壳体外观结构尺寸长，宽，高。.工艺过程先喷顶面，再依次喷涂正面，右侧面，背面与左侧面。在每个工作面上的喷面漆过程为折返扫描式喷射，如图所示。存时间稍长，就会起皮结块，形成堵塞喷嘴的杂物。实践证明，若在喷枪的进漆处再装个小型的管状过滤器，就可以确保喷嘴不被堵塞。过滤器的钼丝须经常清洗，以确保良好的喷漆效果。.高压软管蓄压器和喷枪之间用高压软管联接。对高压软管的要求是应选择与涂料源相当的工作压力的耐高压软管，否则会不安全因为涂料中含有甲苯二甲苯等溶剂，故要选择耐油耐强溶剂的软管，以保证 。盘的几何中心和主动轮的同轴中心吻合，所以转弯半径小。图菱形转向机构但是这种移动机构的缺点也显而易见在不平坦的路面环境中，前后承重被动轮如果和主动驱动轮的悬挂同高，很容易导致主动轮的挂起，或导致单边主动轮的压力下降，同时摩擦力下降从动轮的悬挂过高，则这种前后从动轮交替着地必然产生很大的前后振动，往往就达不到设计要求，如果悬挂过低，则就会挂空主动轮。所以这种方式对地面要求比较严格，稳定性较差，而且对于地形的适应能力较差，在粗糙的地面容易倾翻。为此，根据菱形摆放双轮差速驱动移动机构的特点，在利用其原有优点的基础上，提出了种三段方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机构的转向控制比较复杂。图旋转横杆式机构外观方案四立架式结构该方案较方案三作了较大改进，也更具有可行性。喷枪机构在横杆上作水平向运动，同时移动底盘作水平向运动，完成上表面的喷漆作业，上表面。
10、在空气喷涂场合，涂料雾化的动力是压缩空气，它直接参与喷涂，如果压缩空气的清洁度差，含油含水超标，则直接影响油膜的质量，会产生针孔缩孔等涂膜弊病，故本方案采用高压无气喷漆机构，其设备包括高压泵蓄压器过滤器高压软管以及喷枪等。其结构示意图如图所示。图无气喷漆机构示意图.高压泵无气喷涂设备是利用压缩空气作动力，通过高压泵驱动活塞作往复运动。结合机器人自身结构设计的特点，可实现对这种作业方式的机器人运动轨迹的规划。本方案采用折返扫描式喷射，分工作面先后喷涂。图喷射轨迹图喷枪的喷矩模型图喷枪路径由于机器的结构设计采用直角坐标的方案，因此对于机器人处于平面垂直面斜面和平顶面施工作业时的轨迹规划变得相对简单。首先，可将机器人移至合适位置，使垂直坐标导轨平行于待作业平面，并将喷枪移至工作初始位置，然后根据除锈或喷漆工艺要求所决定的水平坐标导轨移动的步距，规划器计算出水平坐标导轨每步运动的输出控制增量，从而使该导轨在平行于工作面的垂直坐标导轨上作固定步长的运动，并结合喷枪移动机构。有定的使用寿命轻便，柔软，便于携带和操作。.喷枪无气喷枪由枪体涂料喷嘴过滤器网顶针扳机和密封垫连接部件等构成。无气喷枪与空气喷枪不同，它只有涂料通道，而没有压缩空气通道。由于涂料通道要承受高压，故无气喷枪需具有优异的耐压密封性，以防高压涂料泄漏。同时，枪体要轻巧，扳机启闭灵敏，与高压软管连接处其转动要灵活操作要方便。图喷射角与距离控制系统.硬件系统组成工控机主要具有操作直观控制精度高抗干扰能力强等性能，因运转时，可能会产生火花，电缆线与电器接线盒的接口等处也可能会产生火花。根据标准，机器人的电机电器接线盒电缆线等都应封闭在密封的壳体内，使它们与危险的漆雾隔离。同时配备套空气净化系统，用供气管向这些密封的壳体内不断地输送清洁的不可燃的高于周围大气压的保护气体,以防止外界易燃气体的进入机器人。按此方法设计的结构称为通风式正压防爆结构。目前国际上最先进的电动喷漆机器人，电动喷漆机器人和涂王电动喷漆机器人的防爆系统均是按照标准设计的通风式正压防爆系统。气压设备与喷枪的选。
参考资料：
（全套CAD）自动喷漆机器人装置设计（图纸论文整套）