（答辩稿）佩戴式灵巧手主手机械系统设计（CAD图纸+DOC论文）㊣精品文档值得下载

《（答辩稿）佩戴式灵巧手主手机械系统设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....方面它将操作者的有关运动信息般是手部的作为输入，另方面将虚拟环境或远程控制中从机器人所受的力作用反馈给操作者。般我们认为灵巧型触感交互装置即为具有力感应的主操作手。与仅有视觉反馈的系统相比,灵巧型触感交互装置可以指挥从机器人完成更为精确的工作任务,如定位感知物体的质感等,并具有较高的效率......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....韩国大学的等学者采用超声电机作为驱动器，开发了种可穿戴型主操作手，如图所示。图.结构原理图它具有与主操作手类似的连杆结构，不同的是没有采用腱传动方式，而是直接把超声电机放置在关节之间作为对应连杆机构的驱动源。整体结构由个拇指部分和个食指部分组成，分别具有三个和四个力自由度。超声电机相对于传统直流电机具有许多优点重量轻，响应快，静音运转以及高能量质量比。超声电机不但具有自由加速减速状态......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....因此目前所研究的触感交互装置大都基于手部结构。此外，相对人身体其他部位，人手的结构更加复杂，运动更加灵活，这也使得触感交互装置成为机器人研究领域的难点之。近年来，各式各样的主操作手应运而生，从仅有位置检测的感应手套到兼具位置检测和力触觉反馈的交互装置。从结构上可以将主操作手分为穿戴型和桌面型。穿戴型主操作手般具有符合人手结构的支撑骨架，外形与人手相似，其自身重量需由人手负担......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....图.主操作手图.整体由个手指结构组成，共有个自由度，其中拇指部分为个，其余手指各为个，每个手指有个被动自由度，总重量不超过.。采用线驱动方式，细线通过套管连接到微型电机，通过滑轮的转动拉紧或放松细线，使指关节产生力觉。手指外骨架为三连杆结构，和指关节起构成闭合的平面四连杆机构，每个指关节上四连杆机构的连杆长度与相应的指关节长度成比例......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....灵巧,手主手,机械,系统,设计,毕业设计,全套,图纸.灵巧型触感交互装置的发展研究概况感应手套.具有力反馈的主操作手穿戴型机械手第二章灵巧手主手的设计概述.设计综述.灵巧手主手设计任务第三章灵巧手主手的设计.人手指关节.灵巧手主手指设计被动式灵巧手设计主动式灵巧手设计第四章灵巧手的控制.计算扭矩的模型.控制方法第五章总结与展望.总结.佩戴式灵巧手的展望参考文献致谢附录第章引言......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏充分的详细性和完整性。——“.....这些优点使得它非常适用于小型机器人。国内北京航空航天大学机器人研究所开发了种数据手套及手臂式触感交互装置，数据手套具有个自由度，由放置在手套五个手指末端的振动器提供触感交互，手臂部分具有个自由度，整个装置可同时提供接触外力和抓握内力。为了简化结构降低成本和控制难度，该装置并没有完整构建与人手致的结构......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....四杆平面机构能由本身形状保证运动副封闭，具有确定的运动规律和传递运动准确的特性其次，可以适应不同操作者的手部尺寸再次，整体结构固定在手背，安装相对容易最后，该主操作手可以对每个指关节施加不同的力。该主操作手采用了测力传感器和光学增量式角度传感器。前者由金属应变片和钢片胶结而成，固定于指节上部后者用来测量线缆的移动距离，是种增量式光学编码器，它测量手指关节角位移的理论分辨率可以达到.度......”。

8、以下这些语句面临几个显著的问题：标点符号的使用不够规范，影响了句子的正确断句与理解；句子结构方面，表达未能达到清晰流畅的标准，影响阅读体验；此外，还夹杂着一些基本的语法错误——“.....图为其外观结构。该主操作手的显著特点是结构非常简单轻巧，采用定制的气动驱动器直接驱动，且不需额外的线缆和滑轮，可以对拇指食指中指无名指分别施加多达的力。然而，由于手掌内装有驱动器的缘故，使得操作者做抓握运动时手掌并不能实现完整的闭合。气缸的伸长距离和自身转角由非接触式霍尔元件和红外传感器测得，通过运动学方程可以解算出手指各关节的转角及指尖位置......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....目前，它主要用于两个方面主从控制系统，如精密微操作极端环境中的工作外太空核反应堆等。二虚拟现实系统，如模拟外科手术游戏以及各种模拟训练。早期触感交互装置般只应用于主从控制系统，年美国实验室研制的纯机械结构的型主从式遥操作机是最早的应用实例。随着计算机的发展，智能化虚拟现实及科学可视化促进了触感交互装置应用领域的拓展。现在，越来越多的触感交互装置应用于虚拟现实领域......”。

10、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....传感器需参照人手关节位置进行放置。桌面型主操作手般不需由人手负重，通常放置在桌面上或有独立支撑机构，传感器放置空间较大，结构上不受人手限制，但往往随着自由度的增加而变得庞大和复杂。主操作手的力反馈机构可以分为两类主动式力反馈，即采用驱动器和传动机构对操作者手部产生反作用力，从而达到力反馈的效果。二被动式力反馈，即采用阻尼器或弹性元件结合制动器离合器等组成力反馈机构......”。