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《（毕业设计图纸全套）智能清障小车设计（含说明书）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....力矩小，负载性能差，不能适应原地转向。综合分析上述两方案，考虑到本设计制作的仅是模型，为了方便美观，所以选择方案二。小车结构方案论证方案履带式小车。履带式小车能适应各种复杂地形，其抓地力大，行驶速度稳定。常用于工业领域，如履带式起重机履带式装载机履带式推土机等。但是采用履带式的车体行驶速度慢，只能通过两侧履带轮同速反向转动实现转向，同时对电机要求也比较高，般玩具车电机负载能力小，不适用履带传动。方案二轮式小车。轮式传动化滑动为滚动，大大减少了摩擦阻力，行驶速度远大于履带式小车，常用于对行驶速度要求较高的领域中。对于地形复杂的道路，通过加重车体，增加车底离地高度......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....高电平有效。在振荡器工作时，在上作用两个周期以上的高电平，便可复位器件片外程序存储器访问允许信号，低电平有效。当接地时，只执行片外存储器中的程序当接时，首先执行片内程序存储器中的程序，然后自动转向执行片外程序存储器中的程序单片机使用资源规划单片机具有比较强大的系统资源，系统电路在设计时充分利用了它的自身特性，并进行合理的规划，详见表。口具有普通口功能外，还有第二功能，如定时器中断等，所以般不用，除非需要使用它的第二功能口内部无上拉电阻，需外加上拉电阻才能输出高电平，在电路中未加上拉电阻......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....行程长，维护和使用方便。但此类机械手目前还不多，资料方面比较欠缺。鉴于价格体积等因素，且本系统重量轻。决定采用方案二。本课题使用的机械手如图所示。图电动机械手控制器方案论证根据课题要求，控制器主要用于控制电机和舵机，通过相关传感器对路面的轨迹信息进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做出相应的处理，实现电机的前进和后退舵机的转向和转速。方案可以采用为系统的控制器。优点是该系统功能强大，片上外设集成密度高，使其拥有高稳定性，同时系统的处理速度也很高，但是芯片编程复杂，般用于大型的项目控制系统中。方案二采用单片机作为系统控制核心。单片机算术运算功能强......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....舵机的控制信号是周期的脉宽调制信号，其中脉冲宽度为，相对应舵盘的位置为度，呈线性变化，也就是说，给它提供定的脉宽，它的输出轴就会保持在个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供另外个宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的位置上，详细参见表。值得注意的是舵机的响应时间对于控制非常重要，方面可以通过修改周期获得，另方面也可以通过机械方式，利用舵机的输出转距余量，将角度进行放大，加快舵机响应速度。图舵机工作信号表舵机角度控制表.单片机最小系统介绍单片机最小系统由复位电路时钟电路组成，单片机最小系统电路如图所示。复位是单片机的初始化操作......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....系统方案论证车体方案论证方案自己制作车体。自己制作的车体，般采用左右两轮驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体头部装个万向轮，当两个直流电机转向相反同时转速相同就可以实现车体的旋转。但是制作车体的工具和材料有限，制作后的结构并不定能按设计尺寸进行，同时材料的局限性可能使得车体比较笨重。方案二购买玩具车体。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机驱动电路等，其美观方便，只要制作所需电路板就可以方便的固定在车体上，能够稳定的实现小车运动，这种车体般都是四轮驱动，左侧两轮和右侧两轮分别为组，通过侧电机正转，侧电机反转实现小车转向......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏充分的详细性和完整性。——“.....可任意使用。表单片机资源分配表系统资源类型用途备注看门狗防止系统跑飞定时器定时喂狗外部中断监测障碍物输入.控制小车左侧电机转向输出.控制小车右侧电机转向输出.控制小车左侧电机转速输出.控制小车右侧电机转速输出.控制舵机运动输出.监测黑线，反馈左微动信号输入.监测黑线，反馈左转信号输入.监测黑线，反馈右微动信号输入.监测黑线，反馈智能清障小车设计摘要单片机最小系统作为整个系统的控制核心，寻迹电路模块反馈信号给单片机，通过控制直流电机驱动模块，从而实现电机的正反转，使小车按要求运动，障碍物监测模块实时监测黑线上是否有障碍物，旦触发，单片机控制清障单元模块清除障碍物......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....除了进入系统的正常初始化之外，当程序运行出错或操作错误使系统处于死锁状态时，为使单片机正常工作，也可以通过复位以重新启动。复位操作有上电自动复位按键电平复位外部脉冲复位和自动复位四种方式，该最小系统采用上电自动复位方式，使复位端经电容与电源接通而实现。时钟电路相当于“心脏”，为单片机提供时钟电平，所需晶振为。图单片机最小系统单片机简介是美国公司生产的低功耗高性能位单片机。器件采用公司的高密度非易失性存储技术生产，兼容标准指令系统及引脚。它集程序存储器既可在线编程也可用传统方法进行编程。单片机的功能强价位低，适用于许多高性价比的场合，可灵活应用于各种控制领域。......”。

8、以下这些语句面临几个显著的问题：标点符号的使用不够规范，影响了句子的正确断句与理解；句子结构方面，表达未能达到清晰流畅的标准，影响阅读体验；此外，还夹杂着一些基本的语法错误——“.....可通过编程实现种工作方式个具有个中断源个优先级的中断潜嵌套结构中断可从空闲模式唤醒系统看门狗及双数据指针灵活的在系统编程字节或页写模式.所使用引脚功能接电压接地接外部晶振的个引脚，在单片机的内部，它是个反相放大器的输入端，此反相放大器构成了片内振荡器接外部晶体的另个引脚，在单片机的内部，它是反相放大器的输出端，输入到内部时钟发生器。当使用外部振荡器时，接地，接收振荡器信号位准双向口，内部含有上拉电阻位准双向口，具有内部上拉电路位准双向口，具有内部上拉电路，它还提供特殊功能......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但其稳定性远不如履带式车体。由于本课题所使用路面平整，采用直流电机驱动，对车速要求为.。综合考虑，采用方案二。经上述两方案论证，本课题使用的车体如图所示。图小车车体障碍物清理单元方案论证方案气动机械手气动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不燃油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。方案二电动机械手电动机械手即有特殊结构的感应电动机直流电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故其结构简单......”。

10、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....只要合理设计外接电路，其稳定性也满足要求。综合考虑成本工作量等，本设计选择用单片机做控制器。供电单元方案论证整个系统需要电源的有四个直流电机及驱动模块寻迹模块单片机舵机。以上所有模块中只有四个直流电机及驱动模块需电压，其它均为电压，必须注意的是舵机在工作时，电路中的电流会产生较大波动，对单片机可能产生影响。方案采用单电源供电。通过单电源对整个系统进行供电，即稳压直流电源部分对四个直流电机及驱动供电，另部分经过降压，对其它模块供电。此方案的优点是减少机身的重量，操作简单，但当系统中个模块同时工作时，可能产生过电流太大，从而烧坏电压转换芯片，甚至烧坏单片机......”。