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《（毕业设计全套）喷漆机器人的设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....在点位控制中，没有这部分，而由作业控制器将给定值直接送给驱动系统。.驱动控制器在伺服机构的控制回路中，每部件的每个运动坐标轴有个驱动控制器控制。在采用微型计算机控制的工业机器人中，微型机可以承担上述作业控制和运动控制功能，包括程序示教程序编辑轨迹插补运算以及坐标变换等，而由伺服驱动控制器承担的位置速度控制及各种补偿修正等，可以通过微型机总线上所带的伺服接口来实现。许多运动控制功能和伺服功能是通过软件加以实现的。根据机器人控制功能的多少及控制的复杂程度，可以相应的采用单台微型机，或者将功能分散化，在台主机协调下由多台微机组成分布处理系统.运动控制方式点位控制方式工业机器人的控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制两种，这两种控制方式的区别如下图所示.方式.方式。图控制方式简图这种控制方式就是由点到点的控制方式，只控制机器人运动部件手腕臂所应到达的空间点的定位，而对两个定位点之间的运动轨迹则不加控制。在点位控制中，只注意工业机器人在工作程序中应到达的各定位点，至于它是怎样到达这些点......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....小带轮啮合齿数基本额定功率查得所需带宽查得型带则根据查得应选用带宽代号为的型带，其带轮结构和尺寸如下小带轮大带轮安装方式如图所示皮带小臂手腕同步带轮锥齿轮图小臂结构简图.腕部设计喷漆机器人的腕部位于小臂臂体的前端，腕部的摆动回转运动由安装在小臂臂体后端的伺服电机经同步传动带传动，通过设置在腕部的谐波减速器带动腕部转动。手腕的功能是利用自身的活动度确定被末端执行器夹持物体的空间姿态，也可以说是确定末端执行器的姿态。它的结构设计要求是重量轻传动系统结构简单并有利于小臂对整机的静力平衡。本次设计的腕部结构采用两自由度的汇交式结构，其具体的结构见图同步带机架同步带轮齿轮轴齿轮轴图手腕结构图图中同步带轮由后置的驱动器带动，与锥齿轮轴相连，通过齿轮副带动末杆回转同步带轮与机架相连，也是由后置的驱动器带动，使末杆摆动，从而形成两个自由度。其中两个带轮对称的分配在小臂中线的两边，使得结构紧凑，驱动器的后置，对小臂的平衡十分有利。第章工业机器人的控制系统......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“......数值控制方式将机器人动作端的运动数值化，根据数值指令进行动作。可以给出机器人运动轨迹的数字式，利用数控插补运算功能，进行直线圆弧抛物线椭圆等函数插补运算，控制机器人运动轨迹。事实上，在连续轨迹控制中，也不定都是点不差的跟踪控制。例如，在示教时，每隔定时间间隔或距离，记录点的坐标值。当再现时，把这些点群按直线或圆弧连接起来形成轨迹。这种方式对于降低工业机器人的控制器，特别是存储器的成本是有益的。此次机器人可以运用双摄象机跟踪控制。目前，在激光加工等许多应用领域中对工业机器人的精度特别是连续运动轨迹精度提出了较高的要求。因此研究和建立能够方便地检测工业机器人运动轨迹准确度的方法具有重要意义。目前常用的机器人检测技术分为接触式和非接触式两类，接触式测量方法测量速度慢，测量范围有限，不能满足运动轨迹准确度性能检测的要求。非接触式测量方法分为主动感觉系统和被动视频系统两种。主动感觉系统向被测物体发送如红外线激光和超声波等信号......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....取结构设计如下图所示图第级齿轮轴第二级齿轮轴的设计具体步骤同前，这里不在重复，由公式得.考虑到键槽的影响，取轴的最小直径拟出的结构图如下图所示。图第二级齿轮轴第三级齿轮轴的设计具体步骤同前，这里不在重复，由公式.考虑到键槽的影响，取轴的最小直径拟出的结构图如图所示。图第三级齿轮轴轴的设计这里采用空心轴的形式，目的是为了减轻回转轴的质量和转动惯量。由式取将各值代入上式的.取具体外形如下图所示图轴外形图小臂驱动部分的设计臂长为，驱动小臂的总负载初步估算约为。旋转力矩为.取.因此，经考虑后决定采用松下伺服电机，规格如下额定功率为.额定转速为额定转距.•重量.小臂驱动部件采用级半开式圆锥圆柱齿轮传动，其结构简图见。图小臂传动简图各轴转速输入功率转矩见表。表小臂各轴情况表轴轴轴轴转速.功率转矩•.圆锥圆柱齿轮传动其具体尺寸参数见表。表小臂级齿轮参数表齿数节锥角分度圆直径.齿顶圆直径节锥顶距.模数.齿宽第二级圆柱齿轮参数齿数模数压力角分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径中心距......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....都是毫无意义的。工业机器人的控制对象特性往往变化大，且有外界负荷干扰。因此，要求控制系统精度高，稳定性好，保证工作可靠，并能满足生产系统节拍的要求。机器人的控制部分，严格地讲，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构反馈环节的检测元件等，才能共同构成个完整的控制系统。般的喷漆机器人控制装置由计算机控制系统四闭环电流速度位置加速度位置数字伺服系统功率驱动系统示教盒操作键盘显示系统电源冷却系统等部分组成。下图为喷漆机器人控制装置硬件系统图见图。图控制装置硬件系统图机器人控制系统分级按照国外的般表示方法，机器人控制系统是种分级结构系统，它包括以下三级.作业控制器根据示教操作，记忆每步动作的顺序，程序步进的条件每步程序的内容位置速度轨迹等，依次发出相应的作业指示。同时，随着作业的进行，对生产系统来的外部信号进行处理运动控制器用于进行连续轨迹控制，接受作业控制器来的程序指令，对应所要求的运动轨迹，产生给定值将程序步的作业指令变换为各运动轴的动作指令......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏充分的详细性和完整性。——“.....机器人有若干个关节．典型工业机器人有至个关节。每个关节由个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。.机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间电位运动或轨迹运动。对机器人运动的榨控制．需要进行复杂的标变换运算．以及矩阵函数的逆运算。.机器人的数学模型是个多变量．非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合，因此机器人的控制经常使用前馈．补偿．解耦自适应等复杂控制技术。.较高级的机器人要求对环境条件，控制指令进行测定和分析，采用汁算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制决策．管理和操作，按照给定的要求．自动选择最佳控制规律。另外机器人的控制系统相当于人的大脑，它指挥着机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。机器人的工作顺序，应达到的位置动作时间间隔运动速度等都是在控制系统指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作来实现的。值得注意的是，般机械设备的控制系统，多着眼于自身运动的控制，而工业机器人的控制系统则更注重本体与操作对象的关系。因为，无论多么高级的控制系统......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....第三级圆柱齿轮参数表小臂三级齿轮参数表齿数模数压力角分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径中心距.齿宽选择减速器因为前面设计中腕部到末端执行器的距离定为，所以算出腕部的旋转扭距•，摆动转矩•则式中.将各值代入得则.取.采用系列小惯量直流伺服电机，尺寸规格如下额定功率.额定转矩.•最大转矩.•惯量.额定转速最高转速质量.在此处由于传动系统的减速比太高,因此决定采用谐波传动的方式。谐波传动的基本构件是波发生器刚轮和柔轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生连续移动着的弹性变形波，并与刚轮相互作用而实现传动。而且谐波传动与般齿轮传动相比，有许多特点传动平稳，承载能力高。在传动时同时参与啮合的齿数多，故传动平稳，承载能力高，传递单位扭矩的体积和重量小。在相同的工作条件下，体积可减小传动比大，而且范围广零件少体积小重量轻运动精度高而回差小运动平稳噪声低承载能力高磨损小效率高，可通过密封壁传递运动。无论作为控制系统的传动或大转距的动力传动都能得到满意的结果。经过各种传动比优化和计算后......”。

8、以下这些语句面临几个显著的问题：标点符号的使用不够规范，影响了句子的正确断句与理解；句子结构方面，表达未能达到清晰流畅的标准，影响阅读体验；此外，还夹杂着一些基本的语法错误——“.....电机经谐波减速后的功率.因减速器传动比则输出转速经计算后得出的锥齿轮尺寸如表所示。表小臂级锥齿轮参数齿数节锥角分度圆直径齿顶圆直径节锥顶距.模数齿宽同步带的设计计算小臂的设计的形式般为多层套筒组合而成，通过内外套筒的相对转动来带动腕部的三个自由度转动。但这种结构最大的缺点是制造非常复杂，成本高。因此，借鉴人家的设计方法用了种同步带传动的方式，因为同步带传动综合了带传动和链传动的优点。同步带工作时，带的凸齿与带轮外缘上的齿槽进行啮合传动。由于抗拉层承载后变形小，能保持同步带的周节不变，故带与带轮间没有相对滑动，从而保证了同步传动。同步带的优点是无滑动，能保证固定的传动比预紧力较小，轴和轴承上所受的载荷小带的厚度小，单位长度的质量小，故允许的线速度较高带的柔性好，故所有带的直径可以较小。具体数据为输入功率.，转速，传动比.，轴间距，。表查得根据和查得应选用型，节距小带轮齿数根据带型和小带轮转速查得小带轮齿数......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....则是无关紧要的。这种方式可以达到较高的重复定位精度.。点位控制又分为两点控制和多点控制两种如果机器人抓取和放置工件的位置都是准确而固定的，如冷加工自动线上传递工件的专用机械手，是由挡块，行程开关等来定位的。则可以采用起点和终点的“两点控制方式”.。而与次不同，如自动仓库中传输物料的工业机器人，则要求多点定位，而且要经常更换设定位置。这时般装有位置检测器，作为运动位置的反馈，即采用“多点控制方式”。定位点为二点的点为控制，采用开关型“控制机构就可以实现，多点定位控制，般要采用带反馈环节行程检测元件的闭环伺服控制机构，或者数控开环机构。连续轨迹控制方式不仅要控制行程中所有中间点的位置和终点位置，而且，还应对运动轴同时进行连续控制。这种控制方式的中间定位点是无限多的。如焊接喷漆等工业机器人，需要采用连续轨迹控制方式，在控制其运动轨迹的同时，还需要控制其运动速度与加减速。连续轨迹控制，般要采用闭环伺服机构也有少数采用数控开环伺服机构。位置信息的给定方式有两种.示教方式通过操作杆或示教盒......”。

10、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....此方法结构复杂操作难度大计算过程繁琐和成本昂贵。基于多目视觉的被动视频系统受到广泛关注,但现有的多目视觉系统在进行三维空间大范围连续运动测量时，还有待于在系统结构性能和价格等方面进步完善。以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案，对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人性能检测的要求。三维空间内的个点可以用世界坐标系表示。它发出的光经过摄像机采集并以标准视频信号的形式输入计算机，再由图像采集卡将其转换为数字图像，即个二维数组，组元即是图像中的个像素的数值为图像的亮度。以像素为单位定义直角坐标系，像素的坐标,分别对应该像素在二维数组中行和列。定义摄像机坐标系.,.,.以摄像机光心.为原点，光轴为,轴和轴分别与上述坐标系的,轴对应......”。