（完稿）爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计（CAD全套）㊣精品文档值得下载

《（完稿）爬墙机器人气压传动系统及控制硬件设计（CAD全套）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....机器人腹部的两个吸盘交替抬起和吸附可实现跨越水平窗框障碍运动。.爬壁机器人的发展趋势驱动传感控制等硬软件技术的发展极大推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面新型吸附技术的发展。吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。它决定了机器人的应用范围。爬壁机器人的任务由单化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗喷涂检测等作业，作业任务往往只局限于单的任务。小型化微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功能要求的前提下，体积小质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在些特殊场合也需要机器人具有较小的体积。由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间般都较大，带缆作业极大限制了机器人的作业空间。所以，无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学结构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上下两个杆个双作用气缸，具有三个自由度。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨越较大的障碍物。除腿部端各有真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负载质量比，可达.日本宫崎大学的教授研制出种具有两个旋转叶片的“飞行机器人”，利用两个旋转叶片产生的指向壁面的推力，使机器人与壁面间产生足够的摩擦力，而使机器人能够附着在壁面上。机器人装有两个的内燃机，速度为.，质量为，可用于火灾等危险作业。美国密歇根州立大学研制了两种双足结构的小型爬壁机器人，均采用真空吸附方式。机器人由个移动关节和个移动关节组成运动机构，共个运动关节。采用模糊控制方式......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....先设计机器人本体的结构，根据机器人的结构特点设计气动回路，然后进步选择执行元件及控制元件，再根据机器人的动作原理选择单片机，设计无线控制电路，并编写初始化程序及动作程序。机器人的结构设计爬墙机器人在诸如核工业建筑业造船业等需要在高空作业的特殊场合有着广泛的用途。对于爬墙机器人而言完成可靠的吸附和平稳的移动是它的最基本也是最主要的功能。目前应用于实际的或文献报道的爬墙机器人的步行机构通常采用基于仿生原理的六足或四足等多足步行机构。本机器人根据实际情况采用八足步进机构。本文设计的爬墙机器人应用真空吸盘的吸附原理，采用脚步式结构设计，由气缸驱动机器人脚步的交替移动以实现在垂直表面的自由移动。该机器人机身采用有机玻璃制造，重量轻易加工。控制系统采用单片机控制，在手动控制的基础上实现了无线遥控。真空发生阀为，通径待定......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....采用两轮独立驱动方式同轴双轮差速机构，通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动，机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述款爬壁机器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可为石化企业金属储蓄罐的外壁进行喷漆喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清洗检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多棋盘负压吸附足独立驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁面。近年来，上海交通大学也展开了爬壁机器人的研究......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动，机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述款爬壁机器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯。该机器人可为石化企业金属储蓄罐的外壁进行喷漆喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。年研制的水冷壁清洗检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率。上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形爬壁机器人。该球形壁面爬壁机器人采用多棋盘负压吸附足独立驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁面。近年来，上海交通大学也展开了爬壁机器人的研究......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏充分的详细性和完整性。——“.....质量为。机器人的步态规划采用了种有限状态机制来描述机器人的运动状态，并以此为基础建立了机器人的步态规划。机器人样机均采用欠驱动机构，减少了机器人的质量和能耗。机器人可以在墙壁天花板上爬行，以及在两个表面之间过渡爬行，也可爬越管道类的障碍物。年以来，西班牙马德里大学工业自动化研究所研制出种足式爬壁机器人。该机器人为磁吸附式，具有较大的静载荷，目的是为了工业上的应用。美国研制的采用个“腿轮”上的爬壁机器人样机，与前两种机器人相似，该机器人依靠个“腿轮”上的仿生粘性材料来吸附，该机器人质量仅有。.国内爬壁机器人研究现状自年以来，在国家高技术计划的支持下，哈尔滨工业大学机器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的种型号壁面爬壁机器人。年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人，采用全方位移动机构，机器人在原地就可以任意改变运动方向。之后开发的Ⅱ......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机器人腹部的两个吸盘交替抬起和吸附可实现跨越水平窗框障碍运动。.爬壁机器人的发展趋势驱动传感控制等硬软件技术的发展极大推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面新型吸附技术的发展。吸附技术直是爬墙机器人发展的个瓶颈。壁面清洗灭火救助等。作为极限作业机器人重要开发项目之的壁面爬行机器人近些年来得到了蓬勃的发展，受到了人们越来越多的重视，目前，国内外已经有了相当数量的爬壁机器人投入现场作业。主要应用如下核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等石化企业对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈喷漆防腐建筑行业喷涂巨型墙面安装瓷砖壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等。......”。

8、以下这些语句面临几个显著的问题：标点符号的使用不够规范，影响了句子的正确断句与理解；句子结构方面，表达未能达到清晰流畅的标准，影响阅读体验；此外，还夹杂着一些基本的语法错误——“.....该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动。美国西雅图的在波音公司的资助下研制出种真空吸附履带式爬壁机器人。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续的形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。日本光荣公司研制了种多吸盘爬壁机器人，该机器人装有两组真空吸盘。机器人本体上自带两个真空泵电池控制系统和无线通讯系统。机器人次充电可以工作约分钟，工作范围为距遥控天线米以内，最大行走速度为，用于高大建筑物墙壁的检查工作。世纪年代初......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....它把地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，其主要作用是在壁面或顶部进行移动作业。随着经济的快速发展，城市中的高层建筑越来越多，许多高层建筑都以玻璃墙或其它幕墙为装饰，因此带来了建筑物幕墙的清洗问题。对于高层建筑物的幕墙清洗，特别是复杂幕墙的清洗，最好的解决方法就是用可在幕墙壁面自由爬行的移动机器人。目前已经有很多机构研究所等设计并制造出些可以代替人工完成高层建筑清洗任务的玻璃擦拭机等，推动了清洗事业的发展，带来了相当的经济效益。此外，爬壁机器人还用于核工业对核废液储罐进行视觉检查测厚及焊缝探伤等化工工业中圆柱形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷沙除锈的应用建筑行业喷涂巨型墙面壁面清洗擦玻璃等消防部门用于传递救援物资，进行救援工作造船业用于喷涂船体的内外壁等等。因此爬壁机器人研究的具有产生较好的经济效益好社会效益的前景。......”。

10、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....流量，查机械设计手册.初选主缸换向阀的通径为，额定流量为。又主缸进气口的通径为，故选其型号为。副缸换向阀的选择因副缸压力要求，流量，及副缸进气，口的通径为，故选其型号为。节流阀的选择考虑到节流阀与主缸换向阀相连，故选其型号为。真空发生阀的选择真空发生器的要求为，流量，查机械设计手册.初选真空发生阀的通径为，又真空发生器的进气口通径为，故选其型号为。选择减压阀根据系统根据系统所要求的工作压力及流量，考虑到最大用气量是在机器人停止时四个真空发生器和四个副缸同时工作，即按它们总的流量来选择减压阀。由供气压为.,流量为.，选择减压阀，型号为。.选择气动辅件辅件的选择要与减压阀相适应。分水滤气器油雾器消声器与真空发生器排气口相接，选用排气口。.确定管道直径验算压力损失确定管径管路示意图如图所示，图管路示意图按照各管径与气动元件相致的原则，初定各管径。根据副缸进气口通径确定段的管径为......”。