1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....图，图，进行系统用仿真等操作。也认识到了计算机在自动控制学科方面的强大应用。通过课程设计，也或多或少的带动了理论考试的复习。增加了学习的趣味性，培养了自动控制课程学习的兴趣。经过用根轨迹分析法，频率响应分析和分析法，都可以设计出满足所需要条件的校正装置。不过其中每种方法都有各自的特色。通过对的使用和学习，更能明白自动控制的作用和意义。为以后从事自动控制方面的工作和学习，打下了更加牢固的基础，本次课程设计是不可多的机会。本次课程设计终于顺利成功了了，在设计中遇到了问题，最后在老师以及同学的辛勤指导下，才顺利完成。同时，在老师及同学的身上我们学也到很多实用东西，谢谢,参考资料固高科技有限公司直线倒立摆安装与使用手册......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....又由其中为位于第二象限的极点和点的连线与实轴负方向的夹角。又由对调节时间留有定余量，令的误差带取其为，可以得到，于是可以得到期望的闭环主导极点为代入数据后，可得期望的闭环主导极点为超前校正传递函数设计未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，不通过闭环期望极点，因此图直线级倒立摆的图图直线级倒立摆的图由上述计算结果可以知系统没有零点，但存在两个极点，其中个极点位于右半平面。根据奈奎斯特稳定判据，闭环系统稳定的充分必要条件是当由变化时，曲线逆时针包围平面上,点的次数等于开环传递函数右极点个数。对于直线级倒立摆，由图我们可以看出，开环传递函数在右半平面有个极点。因此，曲线逆时针包围,点的次数。而本系统的奈奎斯特图并没有逆时针包围,点圈即。因此系统不稳定，需要设计控制器来稳定系统......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....增加控制器的积分环节参数。取，得到阶跃响应曲线如下从得到的响应曲线可以看出，由于加入积分环节，使得调节时间增大。但是超调量有所减少，消除了系统稳态误差。故需进步对超调量和调节时间进行校正，修改三个参数。取，得到阶跃响应曲线如下超调量已经满足要求，但是调节时间很长，过对调节时间进行调节。取，得到阶跃响应曲线如下调节时间仍然不满足要求。设置时，得到阶跃响应曲线通过计算超调量，经过个振荡后达到稳定，调节时间在内，已经满足题目要求。故可取控制器的参数为。建立下列仿真模型取控制器的参数为。点击，得到摆杆位置的阶跃响应曲线阶跃作用下摆杆往个方向运动课程设计总结通过本次自动控制原理课程设计，加深了我对课本自动控制原理理论基础知识的认识和理解，初步的将理论和实践联系了起来，特别是使用各类方法进行校正的知识。同时培养了以下几点能力提高了综合运用各门知识分析问题，解决问题的能力，在设计中，涉及到很多门学科，包括具体校正用到了自动控制原理建模用到了大学物理计算用到了高等数学等......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....根轨迹法由于时间较紧，而且看放到计算量很大，我们有没有数学软件，很复杂。算到半就没算了。然后只是用试探的方法，以为只要仿真达到参数指标就可以了，得到的组数据仿真效果非常好。但是在实际应用于倒立摆时就不行了，可以立起来，但是不稳定，会向左右摆，然后就倒了。经仔细分析得到原因我们没有对小车在轴上的运动的距离进行控制，导致它不稳定。倒立摆系统频域分析系统对正弦输入信号的响应，称为频率响应。在频率响应方法中，在定范围内改变输入信号的频率，研究其产生的响应。频率响应可以采用以下两种方法进行分析，种为伯德图，伯德图采用两幅分离的图来表示，幅表示幅频特性，幅表示相频特性种是奈奎斯特图，表示的是当从变化到无穷大时，向量的矢端轨迹。奈奎斯稳定判据使我们有可能根据系统的开环频率响应特性信息，研究线性闭环系统的绝对稳定性和相对稳定性。根据以上所建模型我们已经得到了直线级倒立摆的数学模型，实际系统的开环传递函数为其中输入为小车的加速度,输出为摆杆的角速度......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....其开环传递函数为式所示，则可以设计控制器，使得系统的静态位置误差常数为，相位裕量为，增益裕量等于或大于。控制器的选择根据图可以初步观察出，给系统增加个超前校正就可以满足设计要求，设超前校正装置为则已校正系统具有开环传递函数，系统开环增益的计算根据稳态误差要求计算增益可以得到于是有画图和图用画出的图和图，如下所示图直线级倒立摆加增益校正后的图图直线级倒立摆加增益校正后的图可以看出，系统的相位裕量为,根据设计要求，系统的相位裕量为，因此需要增加的相位裕量为，增加超前校正装置会改变图的幅值曲线，这时增益交界频率会向右移动，必须对增益交界频率增加所造成的的相位滞后增量进行补偿。因此，假设需要的最大相位超前量近似为。计算和求解校正装置由计算可以得到值确定了衰减系统，就可以确定超前校正装置的转角频率和，可以看到，最大相位超前角发生在两个转角频率的几何中心线上，由于包含项......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....选择此频率做，相当于，得到于是矫正装置确定为需要对系统进行超前校正，设控制器为校正参数计算计算超前校正装置应提供的相角，已知期望的闭环主导极点和系统原来的极点的相角和为因此校正装置提供的相角为又已知对于最大的值的角度可由下式计算得到,未找到引用源。图直线级倒立摆根轨迹计算图由于角度都已求出，线段的长度即为自然频率的大小，故可用正弦定理计算，求出超前校正装置的零点和极点正弦定理分别为计算程序见附录超前校正控制器校正后系统的开环传递函数为由幅值条件，并设反馈为单位反馈，所以有对相应参数保留五位有效值，于是我们得到了系统的控制器环境下串联超前校正后的根轨迹图对系统进行仿真,运行即可以得到以上的计算结果，校正后系统的跟轨迹如下图所示图串联超前校正后系统的根轨迹图图串联超前校正流程图图串联超前校正后的阶跃响应曲线为便于观察......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....因为零点和极点比较接近，所以对相角裕度影响等不是很大。环境下的图和图图滞后超前校正后的系统图图滞后超前校正后的系统的图滞后，超前矫正后的仿真图滞后超前校正频域响应仿真结果为便于观察，设置了延时小结频域分析法较根轨迹法计算量较小，但当时做的时候算完后没有分析在后面再加个滞后校正，加了滞后校正后，响应曲线更好,控制器设计开环传递函数设计或调整控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足最大超调量调整时间误差带仿真模型控制器设计过程先设置控制器的参数，取，得到阶跃响应曲线从图中可以看出系统阶跃响应呈等幅振荡。为了消除系统的振荡，增加控制器的微分控制参数。取，得到阶跃响应曲线如下，相关资料谢昭莉，李良筑，杨欣自动控制原理北京机械工业出版社，胡寿松自动控制原理第五版北京科学出版社，现代控制工程北京电子工业出版社，从响应曲线可以看出，系统稳定时间在左右，基本满足调节时间，但是超调量很大，且存在系统稳态误差......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....计算出开环传递函数的零极点分别为下作校正后系统的图和图校正后系统的单位阶跃曲线串联滞后超前校正装置设计控制器设计环境下的图和图控制器设计控制器设计过程课程设计总结参考资料倒立摆的自动控制原理课程设计引言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台，它在机器人技术控制理论计算机控制等自动控制领域，对多种技术的进行了有机结合。它具有高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性，在经典控制理论学习理解以及现代科技方面，诸如半导体及精密仪器加工机器人控制技术人工智能导弹拦截控制系统航空对接控制技术火箭发射中的垂直度控制卫星飞行等有广泛的应用。平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制。通过本次简单的倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常直观，简便。它可以在轻松的氛围下提高学生学习热情，充分调动学生积极性，达到理论与实践的有机统，更好的学习知识,同时在设计的过程中多次用到了中的模块，可以让我们更好的学习计算机在控制系统中的巨大作用，更好的学习自动控制知识......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....摆杆角度为输出响应，此时的传递函数为图摆杆角度的单位阶跃响应曲线图采用以小车的加速度作为系统的输入，小车位置为响应，则此时的传递函数为图小车位置的单位阶跃响应曲线图由于以上时域分析中所有的传递函数的响应图都是发散的，说明系统不稳定，需加控制器进行校正根轨迹校正原系统的根轨迹分析以小车的加速度为系统输入，摆杆角度为输出。前面已得到系统传递函数为原系统根轨迹曲线图其中可以很直观地看出，系统有两个零点，有两个极点，并且有个极点为正。画出系统闭环传递函数的根轨迹如图，可以看出闭环传递函数的个极点位于右半平面，并且有条根轨迹起始于该极点，并沿着实轴向左跑到位于原点的零点处，这意味着无论增益如何变化，这条根轨迹总是位于右半平面，即系统不稳定。串连超前系统的设计设计后的参数要求调整时间最大超调量确定闭环期望极点的位置由最大超调量闭环主导极点所在的极坐标图在此我们对超调量留有定余量......”。