1、图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动。
2、手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，。
3、图所示。该系统的初始化程序用来设置初始状态和原点位置条件。指令中的和用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态继电器的元件号，中的源操作数可以取和，图中指令的源操作数用来指定与工作方式有关的辅助继电器的首元件，它实际上指定了具有以下的意义手动连续运行全自动回原点回原点起动单步运行自动操作起动单周期运行半自动停止指令的执行条件满足时，初始状态继电器和下列特殊辅助继电器被自动指定为以下功能，以后即使指令的执行条件变为，这些元件的功能仍保持不变禁止转换转换起动。
4、点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令。
5、从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。
6、，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设。
7、换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回。
8、点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的，但是必须按照前述的规定，安排指令中指定的控制工作方式用的辅助继电器和输入继电器的元件号顺序。通过特殊辅助继电器和，使初始步转换到下步，限位开关闭合，机座顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手臂右行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，手腕顺时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到执行置位指令。
9、从初始状态的转换被允许起动脉冲按起动按钮时的脉冲输出回原点完成原点条件监控有效手动操作的初始状态继电器回原点操作的初始状态继电器自动操作的初始状态继电器如果改变了当前选择的工作方式，在回原点完成标志变为之前，所有的输出继电器将变为。手动程序手动操作时用对应的个按钮控制夹紧和松开机械手的升降右行左行旋转。为了保证系统的安全运行，在手动程序程序中设置了必要的联锁，例如手臂顺时针旋转与逆时针旋转之间手臂上升与下降之间的互锁，以防止功能相反的两个输出继电器同时为。
10、手臂顺时针旋转逆时针旋转，手腕顺时针旋转逆时针旋转，手臂上升下降，手臂右行左行按钮与机械手移动的的线圈串联，以防止因机械手运行超限出现事故。自动返回原点程序自动返回原点的状态转移图如图所示，当原点条件满足时，特殊辅助继电器原点条件为。自动返回原点结束后，用指令将回原点完成置为，并用指令将回原点顺序功能图中的最后步复位，返回原点的状态转移图的步使用。执行置位指令，使步转换到步，步变为并自锁，执行复位指令并执行，即机座逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，。
11、，夹紧工件，为时间继电器，此动作持续秒，之后时间继电器断开，转换到限位开关闭合，手臂左行，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部上升，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，机座逆时针旋转，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，腰部下降，接着限位开关断开，执行置位指令，由转换到限位开关闭合，计，也学会了使用软件对机械手进行简单的控制，并绘制了有关的接线图梯形图等。为以后的工作学习创造了定的基础。本次毕业设。
12、换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手腕逆时针旋转，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即腰部上升，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，执行复位指令并执行，即手臂左行，此时常开触点闭合，线圈得电，转换到步步变为并自锁，置位回原点完成，松开。自动程序用指令设计的自动程序的梯形图如图所示，特殊辅助继电器转换起动和原点条件是从自动程序的初始步转换到下步的转换条件。使用指令后，系统的手动自动单周期单步连续和回。
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