1、等。这是此次设计的个本文中重点说明设计的思路，和调用程序段的目的。下面是与转接模块的实物图。图模块图无线转接模块软件系统设计自动循迹程序设计程序设计流程图如下河北科技师范学院届本科毕业设计开始有无模式切换左右传感器是否同时输出左传感器是否输出右传感器是否输出小车直行退出循迹模式保持当前状态小车左转小车右转图循迹程序流程图循迹模式启动后,小车便会直沿着轨迹行进，直到无线操控切换小车工作模式。对于特殊的十字交叉轨迹，小车将保持直行。如果轨迹上出现障碍，则可以切换小车为无线操控模式，避开障碍并回到轨迹后，再切换为循迹模式继。
2、为左后方传感器输出端，为右后方传感器输出端。第个检测十字交叉轨迹，当同时输出低电平时，保持小车的行进方向。第二个检测左传感器输出，第三个检测右传感器输出。由于小车的速度较快，所以使用进行减速控制。调用的函数和函数分别为左转函数和右转函数。由于左转和右转使用控制，需要在个死循环中执行，所以对左转函数和右转函数分别添加了如下代码前两行代码是左转函数的，后两行是右转函数的。是工作模式标志。表示工作模式为自动循迹模式。第个语句判定工作模式为自动循迹模式，并且检测右传感器输出是否为。如果是，则将口置零。这是因为驱动模块的控制端。
3、等。这是此次设计的个本文中重点说明设计的思路，和调用程序段的目的。下面是与转接模块的实物图。图模块图无线转接模块软件系统设计自动循迹程序设计程序设计流程图如下河北科技师范学院届本科毕业设计开始有无模式切换左右传感器是否同时输出左传感器是否输出右传感器是否输出小车直行退出循迹模式保持当前状态小车左转小车右转图循迹程序流程图循迹模式启动后,小车便会直沿着轨迹行进，直到无线操控切换小车工作模式。对于特殊的十字交叉轨迹，小车将保持直行。如果轨迹上出现障碍，则可以切换小车为无线操控模式，避开障碍并回到轨迹后，再切换为循迹模式继。
4、新编程来控制脉冲的时序，进而河北科技师范学院届本科毕业设计控制转弯角度。以实现在任意轨迹上的稳定循迹能力，这是设计中的个缺陷。自动避障程序设计下面是程序的设计流程图开始有无模式切换左右传感器是否同时输出前方设置距离内是否有障碍小车直行退出避障模式小车右转度图避障程序设计流程图自动避障与自动循迹样，需要受到无线控制，能切换为其他工作模式。流程中检测循迹传感器输出，是考虑到在避障过程中，除了要检测前方是否有障碍外，还需要检测路面的高低落差是否过大。由于购买的循迹传感器，检测距离固定为左右，所以循迹传感器离地面非常低。这也。
5、续工作。小车自动循迹功能的实现如上面的流程图所示。当左边的传感器输出低电平时，表明小车的左方过界，即小车如继续行驶将驶离轨迹。而要避免此情况发生，此时需要进行左转。左转时，控制左轮减速行驶，右轮速度不变，便可完成左转。控制左轮减速是通过对左轮的桥，进行脉冲控制实现。同理当右传感器输出低电平时，实现小车的右转。对于十字交叉轨迹，会使小车的左右传感器同时输出低电平，此时保持小车行驶路线就可以通过该轨迹。下面是自动循迹的循迹部分代码。河北科技师范学院届本科毕业设计!!!!代码中的为左前方传感器输出端，为右前方传感器输出端，。
6、就意味着小车行进时，前方路面不能有高低落差。而当出现高低落差时，传感器会因距离远而输出低电平，因此可以用来检测前方路面是否有高低落差。考虑到小车的行驶速度，只要前排或后排的传感器都输出低电平，就停止小车的行进，并退出自动避障模式，由人为手段处理该状况。之所以没有在检测到该情况时，让小车自动避开前方的高低落差路面。是因为此时小车以处于路面的边缘，如果原地旋转度，虽然能够避开，但也存在小车旋转时产河北科技师范学院届本科毕业设计生位移，从而掉落的可能。有些情况不会有太大的影响，但有时会造成小车的损毁，而这是由前方高低落差大。
7、与口相连，口置零后使小车停止运动。经过延时后，返回到自动循迹函数，此时右传感器依然输出低电平，小车便会右转。这设置便避免了左转过多，导致小车右边出界，而原地停止段时间，能让小车有时间判断下步如何行驶。第二个语句与第个语句相同，只是检测的是左传感器的输出电平。该方法的缺点是转弯角度固定，当轨迹的弧度与转弯角度差别较大时，小车的循迹会不太稳定。行驶时容易摇摆不定。要解决该问题，则应使用步进电机，并添加测速模块，形成个闭环控速系统。但本次设计因成本和编程问题没有采取该方案，所以小车在循迹时有可能要根据不同弧度的轨迹，进行重。
8、新编程来控制脉冲的时序，进而河北科技师范学院届本科毕业设计控制转弯角度。以实现在任意轨迹上的稳定循迹能力，这是设计中的个缺陷。自动避障程序设计下面是程序的设计流程图开始有无模式切换左右传感器是否同时输出前方设置距离内是否有障碍小车直行退出避障模式小车右转度图避障程序设计流程图自动避障与自动循迹样，需要受到无线控制，能切换为其他工作模式。流程中检测循迹传感器输出，是考虑到在避障过程中，除了要检测前方是否有障碍外，还需要检测路面的高低落差是否过大。由于购买的循迹传感器，检测距离固定为左右，所以循迹传感器离地面非常低。这也。
9、续工作。小车自动循迹功能的实现如上面的流程图所示。当左边的传感器输出低电平时，表明小车的左方过界，即小车如继续行驶将驶离轨迹。而要避免此情况发生，此时需要进行左转。左转时，控制左轮减速行驶，右轮速度不变，便可完成左转。控制左轮减速是通过对左轮的桥，进行脉冲控制实现。同理当右传感器输出低电平时，实现小车的右转。对于十字交叉轨迹，会使小车的左右传感器同时输出低电平，此时保持小车行驶路线就可以通过该轨迹。下面是自动循迹的循迹部分代码。河北科技师范学院届本科毕业设计!!!!代码中的为左前方传感器输出端，为右前方传感器输出端，。
10、为左后方传感器输出端，为右后方传感器输出端。第个检测十字交叉轨迹，当同时输出低电平时，保持小车的行进方向。第二个检测左传感器输出，第三个检测右传感器输出。由于小车的速度较快，所以使用进行减速控制。调用的函数和函数分别为左转函数和右转函数。由于左转和右转使用控制，需要在个死循环中执行，所以对左转函数和右转函数分别添加了如下代码前两行代码是左转函数的，后两行是右转函数的。是工作模式标志。表示工作模式为自动循迹模式。第个语句判定工作模式为自动循迹模式，并且检测右传感器输出是否为。如果是，则将口置零。这是因为驱动模块的控制端。
11、就意味着小车行进时，前方路面不能有高低落差。而当出现高低落差时，传感器会因距离远而输出低电平，因此可以用来检测前方路面是否有高低落差。考虑到小车的行驶速度，只要前排或后排的传感器都输出低电平，就停止小车的行进，并退出自动避障模式，由人为手段处理该状况。之所以没有在检测到该情况时，让小车自动避开前方的高低落差路面。是因为此时小车以处于路面的边缘，如果原地旋转度，虽然能够避开，但也存在小车旋转时产河北科技师范学院届本科毕业设计生位移，从而掉落的可能。有些情况不会有太大的影响，但有时会造成小车的损毁，而这是由前方高低落差大。
12、与口相连，口置零后使小车停止运动。经过延时后，返回到自动循迹函数，此时右传感器依然输出低电平，小车便会右转。这设置便避免了左转过多，导致小车右边出界，而原地停止段时间，能让小车有时间判断下步如何行驶。第二个语句与第个语句相同，只是检测的是左传感器的输出电平。该方法的缺点是转弯角度固定，当轨迹的弧度与转弯角度差别较大时，小车的循迹会不太稳定。行驶时容易摇摆不定。要解决该问题，则应使用步进电机，并添加测速模块，形成个闭环控速系统。但本次设计因成本和编程问题没有采取该方案，所以小车在循迹时有可能要根据不同弧度的轨迹，进行重。
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