1、它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动。
2、器，用小型液压缸驱动夹紧。图机器人外形图工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所抓取的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国。
3、它主要由机械系统执行系统驱动系统控制检测系统及智能系统组成。执行系统执行系统是工业机器人完成抓取工件，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部腕部机身等。手部又称手爪或抓取机构，它直接抓取工件或夹具。腕部又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。臂部是支承腕部的部件，作用是承受工件的负荷，并把它传递到预定的位置。机身是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转升降或俯仰运动。驱动系统为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的机械传动液压传动气压传动和电传动。控制系统通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动。
4、由度是指确定个机器人操作位置时所需要的运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图。图工作空间图机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统代号，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图和表。图表的谐波齿轮采用带杯形柔轮的谐波传动组合件。它是由三个基本构件构成的，带凸缘的环形刚轮，杯形的柔轮和柔性轴。
5、符合要求。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。零件尺寸内孔，壁厚，高。零件材料钢。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用步进电机驱动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用另台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在起的手臂实现上下运动考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则采用内撑连杆杠杆式夹持。
6、承椭圆盘构成的波发生器。型号机型号，既柔轮的公称内径为减速比三大件订货精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角联轴器的选择该机构利用锥环对之间的磨擦实现与毂之间的无间隙连接传递转矩，且可任意调节两面联接件之间的角度位置。通过选择所用锥环的对数，可传递不同大小的转矩。图所示为采用锥环锥环夹紧环无键消隙联轴器，可使动力传递没有反向间隙。螺钉通过压圈施加轴向力时，由于锥环之间的楔紧作用，内外环分别产生径向弹性变形，消除轴与套筒之间的配合间隙，并产生接触压力，通过磨擦传递转矩，而且套筒与轴之间的角度位置可以任意调节。这种联轴器定心性好，承载能力高，传递功率大转速高使用寿命长，具有过载保护能力，能在受振动和冲击载荷等恶劣环境下连续工作，安装使用和维护方便，作用于系统中的载荷小噪声低。套筒，内。
7、内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表。表机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动机座长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制腰部机构长，伸缩运动，升降范围，步进电机驱动单片机控制手臂机构长，伸缩运动，伸缩范围，液压缸驱动行程开关控制末端执行器液压缸驱动行程开关控制第章工业机器人的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图所示，为工业机器人机构的简图。图机构简图工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自。
8、由度是指确定个机器人操作位置时所需要的运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图。图工作空间图机械结构类型圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统代号，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如图和表。图表的谐波齿轮采用带杯形柔轮的谐波传动组合件。它是由三个基本构件构成的，带凸缘的环形刚轮，杯形的柔轮和柔性轴。
9、符合要求。图各部分关系图工业机器人的设计分析设计要求综合运用所学知识,搜集有关资料完成三自由度圆柱坐标型工业机器人操作机和驱动单元的设计工作。原始数据自动线上有，两条输送带之间距离为，需设计工业机器人将零件从带送到带。零件尺寸内孔，壁厚，高。零件材料钢。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定圆柱坐标型工业机器人，利用步进电机驱动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用另台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在起的手臂实现上下运动考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则采用内撑连杆杠杆式夹持。
10、器，用小型液压缸驱动夹紧。图机器人外形图工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所抓取的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国。
11、承椭圆盘构成的波发生器。型号机型号，既柔轮的公称内径为减速比三大件订货精度等级，最大空回小于分角最大传动误差小于分角联轴器的选择该机构利用锥环对之间的磨擦实现与毂之间的无间隙连接传递转矩，且可任意调节两面联接件之间的角度位置。通过选择所用锥环的对数，可传递不同大小的转矩。图所示为采用锥环锥环夹紧环无键消隙联轴器，可使动力传递没有反向间隙。螺钉通过压圈施加轴向力时，由于锥环之间的楔紧作用，内外环分别产生径向弹性变形，消除轴与套筒之间的配合间隙，并产生接触压力，通过磨擦传递转矩，而且套筒与轴之间的角度位置可以任意调节。这种联轴器定心性好，承载能力高，传递功率大转速高使用寿命长，具有过载保护能力，能在受振动和冲击载荷等恶劣环境下连续工作，安装使用和维护方便，作用于系统中的载荷小噪声低。套筒，内。
12、内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表。表机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动机座长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制腰部机构长，伸缩运动，升降范围，步进电机驱动单片机控制手臂机构长，伸缩运动，伸缩范围，液压缸驱动行程开关控制末端执行器液压缸驱动行程开关控制第章工业机器人的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图所示，为工业机器人机构的简图。图机构简图工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自。
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【毕业设计】三自由度圆柱坐标型工业机器人设计