1、进状态时，分别给比较寄存器和赋值，让小车的左右轮子速度基本样，左右轮子反向转，附录车模无线运动控制图接收部分转串口部分附录车模无线运动控制实物图减速电机接收天线工作指示灯电池主控制模块无线接收模块万向轮霍尔传感器测速附录车模无线运动主控制程序前进加速，后退减速右电机左电机，右电机左电机，右电机左电机，右电机左电机转左右电机左电机右电机左电机外部中断，用于读无线接收模块信号前进加速，后退减速停止左转度左转度左转度左转度左转度右转度右转度右转度右转度右转度右转度右转度左轮测速右转右轮测速左转，时，小车停止动作。左右轮子反向转的时候，左轮或右轮所转的角度是左右轮子正转的二分之，即。本章小结本章完成了车模无线运动控制的软件设计部分，从机软件部分无线发射部分到无线接收部分进行研究与分析，使软件程序更。
2、维，单丝纤度细，比重小，强伸度较高，耐酸碱性好，用它纺织的面料具有吸湿和导湿性，穿着十分舒适，而且能使成本下降，由于它是采用化学生物化学的方法从榨取油脂的大豆豆粕中提取，纤维面料服装生产过程对环境空气人体土壤水质等无污染，废弃后易生物降解，是种真正意义上的绿色保健产品，市场前景十分看好。目前，全世界化学纤维的产量占到纤维生产总量的，主要原料是从石油中提取，而石油属不可再生资源，加上生产中的高消耗高污染等问题，现在各国都在研究开发用其他的纤维，大豆蛋白纤维是其中种，在二十世纪的绿色浪潮中，将扮演重要角色，国内外市场前景十分看好。目前我国化纤绝大多数为常规产品，差别化纤维只有左右，国外差别化率已达以上，我国生产高档服装面料用差别化纤维主要依靠进口解决，我国每年的化纤进口量都在万吨左右。我国洗净。
3、波特率，位数据位和个停止位，没有校验位的串口通信方式。能自动检测串行接口并自动打开串行通信，实际操作时只需点击相关的按钮，即可以驱动小车执行相关动作。上位机软件控制控制界面如图所示。图上位机控制界面在本设计中，小车的动作主要分为前进加速前进减速后退左转右转停止这五大指令，具体的指令如表。表系统指令表命令数据命令类型命令数据命令类型前进加速左转前进减速右转停止右转左转右转左转右转左转右转左转后退车模无线运动主控制程序设计上位机指令发射部分在整个控制系统中，上位机控制系统的主要功能是发送指令数据控制电机驱动工作，从而达到控制小车运动的目的。在上位机控制界面中，通过鼠标点击按钮，单片机采用串口通信方式接收上位机软件发送的指令。系统正常工作时，等待鼠标点击按钮，点击后通过转串口模块把相对应的指令数。
4、好地配合硬件，从而很好地完成运动控制设计。总结步入二十世纪后，由于生产管理自动化的不断扩大和深入，加上电子技术奶只能提取公斤牛奶蛋白质，而吨豆粕可提取公斤左右的大豆蛋白质。比羊绒在性能上价格上有优势羊绒售价吨万元，大豆纤维吨万元，大豆纤维在国外受到许多人喜爱。如在韩国，中上流社会阶层对大豆纤维服装尤为喜欢。形成个所谓的健康族消费群体。作为大豆纤维在韩国销售总代理的韩国株式会社社长金凡寿对记者说，大豆纤维在韩国受到崇尚绿色环保健康人士的喜爱。韩国电视台专门对医药研究院大豆纤维实验检测的情况做了专题报道。韩国几大权威媒体开展年最受消费者喜爱产品的调查，大豆纤维获得最高人气奖和最受喜欢的十大类消费产品称号。韩国总统卢武铉曾对大豆纤维给予很高的评价。美国西欧等国已经开始从我国购买大豆纤维。大豆蛋白。
5、收到指令，的管脚置为高电平常为低电平，通过外部中断检测管脚的上升沿变化，然后利用单片机口读出指令信息，最后驱动电机执行指令。在小车前进的时候，分为四档加减速，每接收个加速或减速指令，小车就变换个档位，实现前进的加减速控制。在小车的前进或后退过程中，为了确保小车的直线行走，固定左车轮的信号，通过调整右轮子电机的信号，实现左右轮子速度的基本致。程序流程图所示。开始初始化前进后退测速返回大于小于图直线行走流程图考虑到用户的要求，小车向左转和向右转分别都有个角度的转向，分别是。小车的转弯会有个转弯半径，转弯半径的大小决定了小车的转弯快慢。转弯半径越大，小车转动就会越慢转弯半径越小，小车转动就会越快。本论文研究的小车是两轮独立驱动的小车，它可以实现原地转，这比汽车的两轮驱动更有优势方向盘驱动两个连在。
6、角速度成正比。在程序设计时，小车转弯有两种状态，种是不为前进状态下的转弯，种是为非前进状态的转弯。所以在程序设计的过程，前进状态下的转弯只需根据所转角度大小检测两霍尔传感器计数之差即可，非前进状态下的转弯只需根据所转角度大小检测左轮或右轮霍尔传感器计数值是否为前进状态相同转角的二分之即可。从而根据所得结果结合具体实际调试可以让小车多角度转弯。下面图给出了左转角度的程序流程图。左右左轮右轮车轮开始判断小车是否处于前进状态左右轮计数清零左右轮反向转继续直走，响应外部中断停止返回响应外部中断响应外部中断响应外部中断图左转角度流程图在小车左转的过程中，判断小车当前是否处于前进状态，当处于前进状态时，分别给比较寄存器和赋值，让小车的右轮速度大于左轮的速度，实现差速转弯。当时，小车继续前进。当处于不是。
7、角速度成正比。在程序设计时，小车转弯有两种状态，种是不为前进状态下的转弯，种是为非前进状态的转弯。所以在程序设计的过程，前进状态下的转弯只需根据所转角度大小检测两霍尔传感器计数之差即可，非前进状态下的转弯只需根据所转角度大小检测左轮或右轮霍尔传感器计数值是否为前进状态相同转角的二分之即可。从而根据所得结果结合具体实际调试可以让小车多角度转弯。下面图给出了左转角度的程序流程图。左右左轮右轮车轮开始判断小车是否处于前进状态左右轮计数清零左右轮反向转继续直走，响应外部中断停止返回响应外部中断响应外部中断响应外部中断图左转角度流程图在小车左转的过程中，判断小车当前是否处于前进状态，当处于前进状态时，分别给比较寄存器和赋值，让小车的右轮速度大于左轮的速度，实现差速转弯。当时，小车继续前进。当处于不是。
8、条轴上的两轮。两轮独立驱动的小车可以更加灵活地转向，它可以走出正方形的轨迹甚至原地掉头。如图是小车的左转弯算法示意图。图中是小车的左右轮之间的距离即轮距，是小车前进的速度，左是小车左轮速度，右是右轮速度，是转弯半径，是小车转弯的角速度。为了下面公式编辑，用所代表左，用代表右。当转弯半径等于时此时小车两个轮子的速度大小相等，方向相反，小车将原地打转，由公式和可以推导出当转弯半径不等于时由上两式可以推导出式中代表左代表右转弯时单位时间内左轮霍尔传感器的计数值转弯时单位时间内右轮霍尔传感器的计数值图小车左转弯算法示意图由公式和可以看出，转弯半径不为时右轮与左轮的霍尔传感器计数值之差与小车角速度成正比。转弯半径为时左轮或右轮霍尔传感器计数值与。
9、条轴上的两轮。两轮独立驱动的小车可以更加灵活地转向，它可以走出正方形的轨迹甚至原地掉头。如图是小车的左转弯算法示意图。图中是小车的左右轮之间的距离即轮距，是小车前进的速度，左是小车左轮速度，右是右轮速度，是转弯半径，是小车转弯的角速度。为了下面公式编辑，用所代表左，用代表右。当转弯半径等于时此时小车两个轮子的速度大小相等，方向相反，小车将原地打转，由公式和可以推导出当转弯半径不等于时由上两式可以推导出式中代表左代表右转弯时单位时间内左轮霍尔传感器的计数值转弯时单位时间内右轮霍尔传感器的计数值图小车左转弯算法示意图由公式和可以看出，转弯半径不为时右轮与左轮的霍尔传感器计数值之差与小车角速度成正比。转弯半径为时左轮或右轮霍尔传感器计数值与。
10、据传送到单片机，并通过无线发射模块编码，发送对应的指令数据，从而实现无线遥控功能。上位机指令发射部分流程图如所示。图上位机指令发射部分流程图车模运动控制部分无线接收部分在整个控制系统中的作用是通过接收来自上位机控制系统的指令，根据该指令控制电机运转，从而实现小车的上位机控制。整个主控制部分程序设计主要由无线接收子程序和电机控制子程序构成。无线接收子程序主要用来接收上位机发送过来的控制指令，电机控制子程序主要是根据上位机发送过来的控制指令，驱动具体的电机运动，实现前进后退左转角度右转角度四档加减速等动作。程序流程如图所示。开始初始化单片机串口接收指令返回等待无线发送等待上位机指令鼠标点击上位机发送指令开始初始化等待接收指令左转角度前进后退右转角度返回减速加速停止图车模无线接收部分当无线模块接。
11、前讯。控件属性介绍由于控件属性很多，在此仅介绍与实现串口通讯密切相关的核心属性。设置通讯所占用的串口号。如设成默认值，表示对进行操作对串口通讯的相关参数。包括串口通讯的比特率，奇偶校验，数据位长度停止位等。其默认值是表示串口比特率是，不作奇偶校验，位数据位，个停止位设置串口状态，值为时打开串口，值为时关闭串口从输入寄存器读取数据，返回值为从串口读取的数据内容，同时输入寄存器将被清空发送数据到输出寄存器设置输入寄存器所存储的字符数，当将其值设为时，则输入寄存器将被清空设置从输入寄存器中读取数据的形式。若值为，则表示以文本形式读取值为，则表示以二进制形式读取设置输出寄存器所存储的字符数，当将其值设为时，则输出寄存器将被清空。上位机软件功能介绍本系统设计上位机软件具有界面直观，操作方便等特点。支。
12、收到指令，的管脚置为高电平常为低电平，通过外部中断检测管脚的上升沿变化，然后利用单片机口读出指令信息，最后驱动电机执行指令。在小车前进的时候，分为四档加减速，每接收个加速或减速指令，小车就变换个档位，实现前进的加减速控制。在小车的前进或后退过程中，为了确保小车的直线行走，固定左车轮的信号，通过调整右轮子电机的信号，实现左右轮子速度的基本致。程序流程图所示。开始初始化前进后退测速返回大于小于图直线行走流程图考虑到用户的要求，小车向左转和向右转分别都有个角度的转向，分别是。小车的转弯会有个转弯半径，转弯半径的大小决定了小车的转弯快慢。转弯半径越大，小车转动就会越慢转弯半径越小，小车转动就会越快。本论文研究的小车是两轮独立驱动的小车，它可以实现原地转，这比汽车的两轮驱动更有优势方向盘驱动两个连在。
参考资料：
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基于单片机最小系统的protel布线的设计与开发