1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究主要成果年，美国卡内基梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人，该机器人采用了新型的腿机构，由个在水平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成，两杆正交。该机器人由台位的处理机来规划系统运动路线控制运动和监视系统的状态，所用传感器包括激光测距扫描仪彩色摄像机惯性基准装置和触觉传感器。总质量为，由于体积和质量太大，最终没被用于行德教授分别带领的两个研究小组，开始进行非常规行走机构的研究。年，陆怀民博士研制出台具有两条平行四边形腿的步行机耕船试验台车，在土槽试验中表现出较高的牵引效率，主要用于无硬底层的水田耕作年，高峰博士对步行车辆的全方位转向进行探索，在步行车辆转向理论方面有独到的见解，提出了种全方位转向机构，设计了有全方位转向机构的六足步行车辆年高义民博士进行了自由度六足步行车辆的研究，并试制了模型。年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出台八足螃蟹式步行机，主要用于海底探测作业......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....使广大税务干部在知法懂法的基础上正确执法。二是实行培训考核与执法资格挂钩办法。对不参加培训或考核不合格的，不发给对外执法证对那些严于律己秉公执法者则要大张旗鼓地宣传，以此激活执法人员执法的主观能动性和创造性。性的模糊的特殊规定则是越少越好。同时，在实际工作中要注意以下四点是使用权限要法定。税收自由裁量权的使用首先应在税收法律法规规定的范围内，不得超过法定权限越权使用。二是使用动机要纯正。税收自由裁量权的使用要符合法律法规授权的目的，自由裁量权意味着根据合理和公正的原则做事，而不是根据个人意见做事。三是使用程序要规范。税收自由裁量要以法定的程序进行使用，即要根据法定的审批权限法定的文书法定的手续来行使。四是使用后果要适当。要充分考虑相关因素和客观事实，体现公正公平，做到合法合理，以经典的判例为比照，预见性地进行使用，使得税收自由裁量权的使用对税务管理相对人起到确实有效而适当的效果，能够经得起实践的检验和司法审查。从管理制度上强化执法监督。是执法行为要制度化。要完善税收执法责任制度过错追究制度重大税务案件审理制度税务人员执法资格和能级认证制度等，使之更具体......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....廖启征，魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真，安徽工业大学学报郭哲英，王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术，附录汪劲松，张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛，张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻，张秀丽，李铁民，段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社，徐晔基于的型并联机构运动分析的仿真宁波工程学院学报陈学生，陈在礼，孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志，马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用，国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人，或步行车辆简称步行机，是种智能型机器人，它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上，步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性，对地形的适应能力强。所以......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告，和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图，机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图，部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献雷静桃，高峰，崔莹多足步行机器人的研究现状及展望，机械设计学报，孙汉旭，四组步行的研究北京北京航空航天大学，钱晋武，地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人卫俊玲，廖启征，魏世民空间四杆机构步行机设计与仿真，安徽工业大学学报郭哲英，王成云种步行机构的图谱辅助综合法机械科学与技术，附录汪劲松，张伯鹏全方位双三足步行机器人清华大学学报自然科学版钱涛，张融甫可用作步行机腿的机构研究机器人，张秀丽，郑浩峻，陈恳，段广洪机器人仿生学研究综述机器人郑浩峻，张秀丽，李铁民，段广洪基于原理的机器人运动控制方法高技术通讯黄真并联机器人及其机构学理论燕山大学报黄真，孔令富，方跃法并联机器人机构理论及控制北京机械工业出版社......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....实行税收执法的合法公正及时准确。对不履行职责或执法不当的行为，应追究当事人责任，以便更好地依法办事依法行政。三是执法检查要经常化。在每年抓好税收执法重点检查的同时，要积极推进税收执法检查工作的经常化。要建立健全执法情况通报制度，年度目标责任考核制度，督促落实，讲求实效，做到税务执法检查与执法监察相结合，与日常税收管理相结合，切实加大税收执法检查工作力度。四是外部监督要日常化。要建立外部监督网络，在人大政协纳税人新闻舆论等单位中常年聘请特邀监察员进行日常监督，做到燕山大学本科生毕业设计论文的部位。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。四研究工作进度第阶段周收集资料完成开题报告，和外文翻译资料。第二阶段周绘制装配图，机械部分设计与计算。第三阶段周绘制零件图，部件图。第四阶段撰写论文。第五阶段准备答辩。五主要参考文献雷静桃，高峰，崔莹多足步行机器人的研究现状及展望，机械设计学报，孙汉旭，四组步行的研究北京北京航空航天大学，钱晋武，地壁两用六足步行机器人步态和运动学研究北京北京航空航天大学，张秀丽，郑浩峻，陈恳......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....从制度上规范税务执法行为。二是约。从执法权行使中问题较多或易发生问题的环节岗位入手，从监督工作的薄弱环节制约机制不健全的方面入手，进行重点监督。征收环节主要应对税款的征收入库上解提退方面，管理环节主要应对发票管理般纳税人资格认定出口退税审批停歇业户管理企业所得税汇算清缴等方面，稽查环节主要应对选案检查审理执行等四个程序及税务行政处罚等进行重点监控。二是推行信息化，实行人和机器分离。依托税收执法管理信息系统，搭建监控平台，制定严密高效的监督考核办法，逐步建立统的对税收执法行为各环节进行事前事中事后的日常监督机制，通过建立行政管理税收业务决策支持外部信息应用等所有职能的功能齐全信息共享监控严密的税务管理信息系统，把税务管理的各个环节都纳入到统的征管软件中，达到机器管人的目的。从提高干部素质上规范执法。税务人员素质的高低，关系到税收执法行为是否公正，关系到税务行政执法质量。只有通过严格的执法教育培训，加强对各类税收法律法规的学法责任制要精细化。依据税收法律法规和税收工作制度业务流程按照精确细致深入的要求，实施人员与岗位岗位与责任责任与权力权力与利益的全方位精准对接......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....陈在礼，孙民秀著并联机器人的研究进展与现状机器人胡洪志，马宏绪种双足步行机器人的步态规划方法机器人技术与应用，国防科技大学机电工程与自动化学院燕山大学本科生毕业设计论文附录文献综述课题国内外现状步行机器人，或步行车辆简称步行机，是种智能型机器人，它是涉及到生物科学仿生学机构学传感技术及信息处理技术等的门综合性高科技。在崎岖路面上，步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性较好的机动性，崎岖路面上乘坐的舒适性，对地形的适应能力强。所以，这类机器人在军事运输海底探测矿山开采星球探测残疾人的轮椅教育及娱乐等众多行业，有非常广阔的应用前景，多足步行机器人技术直是国内外机器人领域的研究热点之,。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....机器人腿部设计，腿部参数确定，腿部驱动确定。通过仿真实现前进后退左转右转避障等动作，并对些参数进行修改实现设计的优化。仿生六足步行机器人根据节肢昆虫的步行原理，建立起步行运动的模型，将昆虫的运动进行简化，抽象出六足运动的基本原理，并用软件制作出了个理论验证模型，可以实现前进后退左转右转避障等动作，对于研究六足步行机器有很大的帮助。研究拟解决以下几个问题。重心稳定问题利于越障问题转弯灵活问题防滑和减震问题三研究步骤方法及措施机器人机体做成近似菱形，这样可以减少腿之间碰撞还可已增加机体稳定性。腿部驱动电机得选择在整个机器人系统中，电机及其附件得质量和体积所占比重较为突出，因而需要选体积小质量轻得电机故选直流伺服电机为腿部驱动器，此类电机有较高的柔性和可靠性。具体型号为瑞士公司生产的电机型号为以及配套的减速器型号为。轴承的选择仿生机器人的关节是靠运动副的的工作实现得的，因此选择合适的轴承对机器人正常运动起着关键作用。机器人的膝关节和髋关节使用了锥齿轮转动副，将会在驱动轴上产生轴向载荷，因此可选择角接触球轴承，可以承载以径向载荷为主的径轴向联合载荷......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下，孙汉旭博士进行了四足步行机的研究，试制成功台四足步行机，并进行了步行实验钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机，不仅能在平地步行，还能上楼梯。该所还研制了水下六足步行机以及采用连杆机构来实现动态步行的四足步行机模型。随着机器人的工作环境和工作任务的复杂化以及人们对于娱乐辅助等移动机器人的需求的增加，要求机器人具有更高的灵活性智能性和环境适应性，足式仿生机器人的发展越来越受到重视。运动性能是足式机器人的项重要的考查指标，在现有的机器人系统中，大多采用步态规划算法进行步态规划，此方法需要对机器人及环境精确建模，控制过程中进行大量计算和测量，较难满足实时性要求。基于生物节律运动控制机理的仿生机器人通过模拟自然界动物最常见的运动方式节律运动来实现具有高度稳定附录性和环境适应性的运动，从而避免了大量的计算与规划，实时性与环境适应性较好。二研究的基本内容，拟解决的主要问题搜集和学习课题相关资料，掌握六足步行机器人的工作原理和相关参数设计原则......”。