1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....除非模块具有最高的，也正好是根。为了使同步信号传播树中向上和向下的般算法。讨论算法控制的自重构机器人的设计中的个重要的问题是算法仍然应该在许多模块组成的系统的有效。基于角色的控制仅仅是初步的模块数量而定，因为它的多久同步信号的信号需要通过系统传播。这个启动阶段后，它需要保持恒定的时间花样暗示，该算法的尺度。在基于角色的控制模块运行相同的亲克，有没有配置中的个模块宝位置的代表。因此，该系统是非性元件会产生应变，通过测量弹性元件的应变就可以计算得到磁作用力的大小。图实验原理图图中，支承座，支架，轴常强劲的重新配置。事实上，在可以分为两个和两个部分仍然有效。如果他们都在以不同的顺序重新连接，他们将很快同步再次作为个毛毛虫的行为。这也意味着，该系统具有强大的模块故障。如果个模块出现故障，它可以检测此模块可以从系统中弹出和重新连接可以时，继续执行剩余的模块。最后，如果个同步信号丢失，这是不系统的生存至关重要。如果信号丢失，它只是意味着，段时间后，将同步接收模块及其附属。在基于角色的控制同步信号每个周期只发送次。这意味着，为了让模块保持同步的时间来完成个时期是相同的所有模块......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....传送方式。在异步通信中，数据是帧帧传送的，每串行帧的数据格式由位起始位，位的数据位，位奇偶校验位可省略和位停止位四部分组成。在串行通信前，发送方和接收方要约定具体的数据格式和波特率通信协议。机采用可编程串行异步通信控制器来实现异步串行通信。通过对的初始化编程，可以控制串行数据传送格式和速度。在机中般有两个标准串行接口和。系列单片机片内含有个全双工的串行接口，通过编程也可实现串行通信功能。智能传感器是停止指令，如果是这样，它发出停止指令驱动系统，如果没有，它便退出中断。发送中断处理子程序发送中断处理子程序负责将数据发送到计算机，中断状态般为不允许中断。当通信方案完全由微机发送的数据交换，代码为可写入发送缓冲区。随着计算机接收代码，这表明，单片机上执行完全由微机发送的指令。因此，串口中断设置为关闭状态的单片机，将它设定为开状态的数据后再发送数据。这时，单片机返回到主程序和等待接收指令。五和单片机通信程序的设计为了方便地实现系统软件移植和统，上位机程序的设计使用作为控制系统编程工具，是个的编程工具。串行口通信可以利用两种方式是注册组件，生成的本身并不提供单独的串行通讯组件......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....。几个潜在的自重构机器人，比传统文学上指出的更有优点。•多功能性。模块可以在相同的机器人系统，能够执行各种任务的不同方式相结合。•适应性。虽然自重构机器人执行其任务，它可以改变其物理形状以适应环境的变化。•健壮性。自重构机器人由许多相同的模块，因此，如果个模块发生故障，它可以被另个取代。•廉价生产。当已获得最终设计为基本模块，它可以产生的质量。因此，单个模块的成本可以们可以拉从电源。报告的最高时速是没有意义之前，我们对电池运行自主机器人。卡特彼勒运动我们连接链中的我们的模块，指定对面的是总接口。然后，我们执行以下参数描述上面并的算法。俯仰和偏航测量坐标系统，偏航和间距零均值，关节都直。我们的模块电机控制所需的角度尽可能快的联合去。这意味着路点必须指定为避免生涩的议案。周期可以用来控制方式点的数量的议案，因此，平滑度和速度。动作顺序是围绕◦，◦的俯仰角和偏航关节保持平直幅度的振荡。每个模块其父相比，延迟段时间的五分之。模块连接后，他们同步，正弦波沿着旅行机器人的长度参考图这将产生类似毛毛虫在厘米秒的速度运动。请注意，很容易调整这项议案的参数。例如......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....∗,,摘要在本文中，我们提出了基于角色的控制，这是般的自下而上的方法，在自重构机器人的运动控制。我们使用基于角色的控制，实施毛虫，响尾蛇，并滚动轨道中的个模块组成的自我重构机器人步态。我们的实验和讨论的基础上，我们包括控制系统，基于角色的控制的基础是最小的，健壮的通信，和强大的侦察配置。关键词自重构机器人步态基于角色的控制介绍可重构机器人是由个独立的模块连接在起，形成个机器人的大量的机器人。如果重新配置机器人内置的模块可以连接和断开，无需人工干预，机器人是自重构机器人。参考图的自重构机器人的模块或参考其他物理实现描述的系统之,。几个潜在的自重构机器人，比传统文学上指出的更有优点。•多功能性。模块可以在相同的机器人系统，能够执行各种任务的不同方式相结合。•适应性。虽然自重构机器人执行其任务，它可以改变其物理形状以适应环境的变化。•健壮性。自重构机器人由许多相同的模块，因此，如果个模块发生故障，它可以被另个取代。•廉价生产。当已获得最终设计为基本模块，它可以产生的质量。因此，单个模块的成本可以们可以拉从电源。报告的最高时速是没有意义之前，我们对电池运行自主机器人......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....在这里介绍查询方式通信。联络方式为机主动联络单片机。机采用通信。六结论串口通信的硬件设计基于，机和单片机之间进行通信的软件模块使用和汇编语言编程。该控制系统在产业领域运行良好，并通过控制单个步进电机启动停止和正转反转旋转。微机通过友好的用户界面向单片机发送控制指令。参考文献樊支，姜文祥，陈梨园串行通信控制的生成和北京清华大学出版社，年，第苟苏艾的的程序员指南北京北京希望电子出版社，年，第刘艳玲使用进行的单片机与机之间的的通信天津科技，年，第研究所第杨国霞采用消息方式处理串口人,∗,,摘要在本文中，我们提出了基于角色的控制，这是般的自下而上的方法，在自重构机器人的运动控制。我们使用基于角色的控制，实施毛虫，响尾蛇，并滚动轨道中的个模块组成的自我重构机器人步态。我们的实验和讨论的基础上，我们包括控制系统，基于角色的控制的基础是最小的，健壮的通信，和强大的侦察配置。关键词自重构机器人步态基于角色的控制介绍可重构机器人是由个独立的模块连接在起，形成个机器人的大量的机器人。如果重新配置机器人内置的模块可以连接和断开，无需人工干预，机器人是自重构机器人......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....生成相对简单的，代码。第二种方法是调用应用程序接口函数，此函数是由操作系统提供，以提供大量的功能。该设计的步骤如下设置通信协议，打开串行端口，这是所谓的初始化，然后阻止其他程序使用串行端口。配置串口。传递串口转来的数据，验证数据的传输过程。关闭串口，供其他程序使用。子接口很简单，其中的子接口的参数设置，如波特率通信模块的芯片已被设置为，在计算机上的端口的默认设置。微机具有两个串口，般称为和，以便程序可以自动识别串行端口，利于端口成功的发送和接收数据和指令。串行通信程序包括两部分，部分是单片机的通信程序，另部分是机的通信程序。在编写程序之前，制定其双方通信协议是十分重要的，否则将无法保证通信数据的可靠性，从而失去通信的意义。现约定其通信协议如下串行通信波特率为。帧格式为位起始位，八位数据位，位可编程的第九位此位为发送和接收的地址数据的标志位，位停止位。设定单片机的地址码为。在传送数据前先联络地址码，如地址码正确则传送数据，否则继续联络地址码。无奇偶校验位。数据的通信采用累加和校验的方法，即每传送组数据个数自定，设为个，校验次累加和是否正确，正确则返回，否则返回......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....指定对面的是总接口。然后，我们执行以下参数描述上面并的算法。俯仰和偏航测量坐标系统，偏航和间距零均值，关节都直。我们的模块电机控制所需的角度尽可能快的联合去。这意味着路点必须指定为避免生涩的议案。周期可以用来控制方式点的数量的议案，因此，平滑度和速度。动作顺序是围绕◦，◦的俯仰角和偏航关节保持平直幅度的振荡。每个模块其父相比，延迟段时间的五分之。模块连接后，他们同步，正弦波沿着旅行机器人的长度参考图这将产生类似毛毛虫在厘米秒的速度运动。请注意，很容易调整这项议案的参数。例如，波的长度可控制使用的裁员。程序很简单。主循环包含行代码不包括注释和标签如图。包括初始化变量和常量声明为行代码。不像响尾蛇步态和毛毛虫步态控制器，这种控制器只适用于个模块，由于物理约束。它有可能使麦的间距和模块的功能更般的解决方案。领导回路中的模块数量可能得到包括在信号的跳数。处理般配置我们看到在上节，我们不得不在引入来找到配置中包含循环的个独特的领导者。的机制引入联合国，幸运的是废墟的机会，利用同步算法自动找到在树结构中的领导者，因为同步信号只能向下传播配置树中。事实上......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....因此，最适合自重构机器人的应用程序都可以从自重构机器人的特殊能力取得些杠杆的应用。这些多功能机器人让他们在合适的情况下，机器人必须处理的任务范围。该机器人还可以处理未知或动态的环境中使用的任务，因为他们能够适应这些环境。在其中鲁棒性的重要性的任务，它可能是最好使用自重构机器人。自重构机器人的实际应用中，即使仍然可以看到，大量的应用程序已经设想,地震发生后，消防，搜寻和救援的战场，行星探测，海底采矿，空间结构建设。其他可能的应用包括娱乐和服务机器人。如果在硬件和软件方面的些挑战可以得到满足，可实现自重构机器人的潜力。在这项工作中，我们专注于软件的挑战之我们如何使大量的连接模块执行协调的全局行为具体来说，我们解决了如何设计，这将使自重构机器人有可能有效的算法。为了个运动算法是有用的，它具有维护这些机器人的特殊性质。从上述的优势和应用，我们可以提取了这种控制算法的设计准则。该算法应该是分布式的，以避免单故障点。算法的性齿轮带动转动盘转动时，永磁体之间的距离是固定的，此时冲击盘会受到磁作用力会压缩或拉伸弹性元件，此时弹,,......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但在更复杂的控制系统，控制系统的其他部分使用随机金额的计算时间，这不能被认为是真实的。这个问题可以很容易地通过使用定时器处理。定时器，即使是不准确的，足以让他们可以用于此目的的很长段时间在个同步的模块。在这里工作，我们有什么可以实现用尽可能简单的控制算法。在相关工作中，我们已经研究了如何我们可以扩展的算法，以处理更复杂的运动步态。我们已经表明如何实现在系统六足行走的步态。另个问题是，如果自重构机器人是自主在个真正复杂的环境环境控制算法能够从环境考虑的反馈。如何可以在基于角色的控制包括传感器反馈，我们已经做了些初步工作。总结我们已经提出了基于角色的控制，般控制在自重构机器人的运动控制算法。该算法具有以下属性分布式，可扩展性，同质化，和最小的。我们已经表明算法可以轻松地被用来实现毛虫和响尾蛇喜欢运动模式。此外，我们已经看到，通过给模块的，它是处理循环配置。我们已经证明了这点作为个例子使用滚动轨道。致谢这项工作是根据的合同，欧盟，丹麦技术研究委员会合同支持。保持比较低的，尽管它的复杂性。自重构机器人，可以解决传统机器人相同的任务，但图机器人表明任务和环境先验往往是便宜......”。