1、启动与工作摩擦力矩差别很小。启 动时无冲击低速时无爬行。 能源预紧预紧后可消除间隙产生过盈提高接触刚度和传动精度。同江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 时增加的摩擦力矩相对不大。 工作寿命长滚珠丝杠螺母副的摩擦表面为高硬度高精度具有较长的 工作寿命和精度保持性。寿命约为滑动丝杠副的倍以上 定位精度和重复定位精度高由于滚珠丝杠副摩擦小温升小无爬行 无间隙通过预紧进行预拉伸的补偿的膨胀因此可以达到较高的定位精度和重复 定位精度。 同步性好用几套相同的滚珠丝杠副同时传动几个相同的运动部件。可 以得到较好的同步运动。 可靠性高润滑密封装置结构简单维修方便。 不自锁用于垂直运动必须在系统中附加自锁或制动装置。 经济性差成本高由于结构工艺复杂故制造成本高价。
2、运动。 腰转部分江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 腰转部分主要由转盘和回转油缸组成。 当压力油进入回转油缸时回转油缸的回转轴回转通过活塞杆的伸缩带动转盘 的转动从而实现机械手的左右转动 行走机构 行走机构主要是由电动机齿轮带轮等组成。 当电动机工作时通过齿轮带轮的传动带动小车的轮子转动从而实现行走。 第三章机械手的液压部分 机电液中的液即指液压系统。 液压系统相对于机械传动来说是门新兴的技术。人类使用水力机械及液压技 术虽然已有很长的历史但是液压技术在机械领域中得以应用并取得迅速发展则是本 世纪特别是第二次世界大战以来的事。由于液压传动具有许多突出的优点因而目 前已广泛的应用在工农业机械机床交通运输路地行走设备船舶控制火炮 控制飞机。
3、移动和转动二种因此它采用的执行机构主要是 直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。 躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。 驱动机构 驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压 气动用的最多占以上电动机械驱动用的较少。 液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。它利用油缸马达加上 齿机械手 后退小车机械手下降机械手右转小车后退退至原位江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 机构简图 系统组成 本基械手系统由机体传送机构动力源和控制装置四部分组成。其中机体由小 车及本体等部分组成传送机构主要由伸缩臂及抓紧机构所组成动力源由液压驱动 和机械驱动两种形式构成控制装置主要由自动控制和手动控制两部分组。
4、往往以计。 经过计算选择如下 电动机型号 功率 丝杠型号 动作分析 工业机械手的机械机构是指它的执行系统是机械手抓持工件进行操作及各种 运动的机械部件。机械部件主要包括手部手臂前后伸缩部分手臂上下升降部分腰 转部分以及机座和行走机构。 手部 手部包括杠杆手指单向作用式握紧油缸等。其工作原理物体进入手指后 拉杆手油缸作用通过拉杆带动杠杆手指回转实现握紧或松开动作。 手臂的前后伸缩部分 手臂的前后伸缩部分由直线油缸带动实现。 当直线油缸工作时通过活塞杆行程的变化完成手臂的伸缩运动。 手臂的上下升降部分 手臂的上下升降部分是由电动机丝杆传动副立柱等部分组成。 当电动机工作时通过联轴器转动丝杆由于丝杆螺母周受到立柱的径向转动限 制使得螺母及手臂架只能作上。
5、 组成个综合的数控加工系统。 采用机械手进行装配更始目前研究的重点国外已研究采用摄象机和力传感装置 和微型计算机连在起能确定零件的方位达到镶装的目的。 发展趋势 目前工业机械手主要用于机床加工铸造热处理等方面无论数量品种和性 能方面还是不能满足工业发展的需要。 在国内主要是逐步扩大应用范围重点发展铸造热处理方面的机械手以减轻 劳动强度改善作业条件在应用专用机械手的同时相应的发展通用机械手有条 件的还要研制示教式机械手计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构 件如伸缩摆动升降横移俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构设计成 典型的通用机构所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构即可组成 不同用途的机械手。既便于设计制造有便于更换工件扩大应用范围。。
6、 工作介质在液压系统中使用液压油通常为矿物油。 液压系统的优缺点 液压系统与机械电力等传动相比。有以下特点 能方便的进行无级调速调速范围大。 体积小重量轻功率大。方面在相同输出功率的前提下其体积小 重量轻惯性小动作灵敏这对于液压自动控制系统有重要的意义。另方面在 体积或重量相近的情况下其输出功率大能传递较大的扭矩或推力如万吨水压力 等。 控制和调节简单方便省力易实现自动化控制和过载保护。 可实现无间隙传动运动平稳。 因为传动介质为油液故液体元件有自我润滑作用使用寿命长。 液压元件实现了标准化系列化通用化便于设计制造和推广使用。 可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载从而失去了中 间的减速装置使传动简化。 液压传动的主要缺点 漏由于作为传动。
7、照相机将物体形象变成视频信号然后送给计算机以便分析 物体的种类大小颜色和位置并发出指令控制机械手进行工作。 触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指 寻找工作通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用然后伸向前方抓住工 件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制达到自动调整握力的大小。总 之随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。 更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合从而根本改变目前 机械制造系统的人工操作状态。 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系 如下图 执行机构 如图所示 图 江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 手部 手。
8、速度下同取决于单位时间通过节流阀 进入液压缸中油液的体积即流量。流量越大在有效承压面积定的前提下系统的江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 速度越快反之亦然。流量为零系统的速度亦为零。液压系统的压力和外在负载 速度和流量的这两个关系称作液压传动的两个工作特性。 液压系统的组成 液压系统由以下五个部分组成 动力元件它是将原动机输入的机械能转换为液压能的装置。液压泵即为动 力元件。 执行元件它是将液体的压力能转换为机械能的装置以驱动部件。液压缸 和液压马达即为执行元件。 控制调节元件控制调节元件是指各种阀类元件它们的作用是控制液压系 统中油液的压力流量和方向以保证执行元件完成预期的工作运动。 辅助元件辅助元件是指油箱油管管接头滤油器压力表流量 表等。。
9、同时要提高 速度减少冲击正确定位以便更好的发挥机械手的作用。 此外还应大力研究伺服型记忆再现型以及具有触觉视觉等性能的机械手 并考虑与计算机连用逐步成为整个机械制造系统中的个基本单元。 在国外机械制造业中工业机械手应用较多发展较快。目前主要用于机床横锻 压力机的上下料以及点焊喷漆等作业它可按照事先指定的作业程序来完成规定江南大学太湖学院 毕业设计论文说明书 的操作。 此外国外机械手的发展趋势是大力研制具有种智能的机械手。使它具有定 的传感能力能反馈外界条件的变化作相应的变更。如位置发生稍许偏差时即能 更正并自行检测重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得定成绩。 视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪即距离传感器以及微 型计算机。工作是电。
10、。 总体技术方案 毕业设计的目的就是要把我们所学的比较分散的知识综合起来并进行灵活运 用。现在的发展趋势是机电体化因此我们的毕业设计是要我们将机电 液三者合并起来。 机即是指机械机械手的动作过程可以分五部分即机械手的上升下降机 械手的前伸后缩机械手的加紧放松机械手的左转右转小车的前进后退。这五部 分中我们靠机械完成机械手的上升下降动作即本课题所做的机械手采用电动机带动 丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。 滚珠螺旋传动是在丝杠和螺母滚道之间放入适量的滚珠使螺纹间产生滚动摩 擦。丝杆传动是带动滚珠沿螺纹轨道滚动。滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动或者其他直 线运动副相比有以下特点 传动效率高般滚珠丝杠副的传动效率达为滑动丝杠副的 倍。 运动平稳滚动摩擦系数接近常。
11、安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴可把动作传给手腕以转动 伸屈手腕开闭手指。 本课所指的机械手仅需开闭手指。 机械手手部的机构系模仿人的手指分为无关节固定关节和自由关节三种。手 指的数量又可以分为二指三指和四指等其中以二指用的最多。可以根据夹持对象 的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头以适应操作需要。 本课所做的机械手采用二指形状。 手臂 手臂有无关节和有关节手臂之分 本课所做的机械手的手臂采用无关节臂 手臂的作用是引导手指准确的抓住工件并运送到所需要的位置上。为了使机械 手能够正确的工作手臂的三个自由度都需要精确的定位。 本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的 定位均采用行程开关控制以保证定位的精度。 总括机械手的运动离不开直。
12、弹等各方面。 液压系统的工作原理 所谓液压系统就是以液体为介质依靠运动者的液体的压力能来传递力的。液压 系统工作是液压泵把电动机传来的回转式机械能转变成油液的压力能油液被输送 到液压缸或液压马达后又由液压缸或液压马达把油液的压力能变为直线式 或回转式的机械能输出。液压系统中的油液在受调节控制的状态下进行工作的 因此液压传动和液压控制在这个意义上来说难以截然分开。液压系统必须满足起执行 元件在力和速度方面的要求。 液压传动的工作特性 液压系统工作是外界负载越大在有效承压面积定的前提下所需要的压力 也越大反之亦然。因此液压系统的由压力简称系统的压力下同大小取决于外 界负载。负载大系统压力大负载小系统压力小负载为零系统压力为零。另 外活塞或工作台的运动速度简称系统。
参考资料：
1、该文档不包含其他附件(如表格、图纸)，本站只保证下载后内容跟在线阅读一样，不确保内容完整性，请务必认真阅读。
2、有的文档阅读时显示本站（www.woc88.com）水印的，下载后是没有本站水印的（仅在线阅读显示），请放心下载。
3、除PDF格式下载后需转换成word才能编辑，其他下载后均可以随意编辑、修改、打印。
4、有的标题标有”最新”、多篇，实质内容并不相符，下载内容以在线阅读为准，请认真阅读全文再下载。
5、该文档为会员上传，下载所得收益全部归上传者所有，若您对文档版权有异议，可联系客服认领，既往收入全部归您。
机械手毕业论文