1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....按机器人运动控制方式分类点位控制机器人在预定点处准确控制机器端部的位置和姿态，完成预定操作要求。但在相邻两点之间，机器人的运动路径和姿态不做严格控制。如对汽车工业用点焊机器人只要求能准确地在汽车车身点焊作业。目前相当部分工业机器人是点位控制型的。连续路径控制机器人其端部在作业空间的运动过程都是出于精确控制之下，不仅可以使得手部位置沿着任意形状的空间曲线进行运动，而手部沿曲线轨迹上各点的姿态也可以通过腕关节的运动得到控制。例如弧焊和喷漆机器人。按坐标形式分类圆柱坐标型回转机器人这种运动形式的工业机器人，臂部不仅能沿坐标直线移动，同时能绕坐标回转，运动范围是以轴为轴线的空心圆柱体具体的特点是，结构紧凑，运动直观性强，占地小而工作范围大，运动精度和定位精度较高。但受升降结构的限制，垂直方向范围有限。该类型应用较广。直角坐标型直移机器人这种运动形式的工业机器人，臂部只能沿三坐标直线移动......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....其气缸长度为,气缸内径为,半径,轴径半径,气缸运行角速度，加速度时间,压强。则转动力矩尺寸校核估算手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量惯考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数,惯摩总驱动力矩摩惯驱驱因此，设计尺寸满足使用要求。耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，气缸的最大速度，使用压力，此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....并由行程开关控制对行程进行控制。图气动原理图表气动元件表序号型号名称数量手动截止阀储气缸分水滤气器减压阀油雾器二位五通电磁阀二位三通电磁阀单向节流阀行程开关气源通过手动截止阀使气体进入储气缸，将储气缸与气动三联件相连，其中调压阀可对气源进行稳压，使气源处于恒定状态，可减小因气源气压突变时对阀门或执行器等硬件的损伤。过滤器用于对气源的清洁，可过滤压缩空气中的水份，避免水份随气体进入装置。油雾器可对机体运动部件进行润滑，可以对不方便加润滑油的部件进行润滑，大大延长机体的使用寿命。手臂和手腕的回转气缸通过两位五通电磁换向阀来进行进气和出气，同时在端安放单向节流阀起到调速的作用。在升降气缸和伸缩气缸部分，均通过传感器来检测到位情况，同时在进气和出气两端均安放单向节流阀起到调速的作用。加紧气缸部分，由于采用弹簧式气缸，只需端进出气，其复位是利用弹簧的收缩，因此选择两位三通电磁阀......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....第二代工业机器人具有视觉触觉等传感器和摄像机计算机组成的手眼协调系统。它通过传感器和摄像机，阅读周围环境。将读的信息通过计算机进行计算和分析，根据所得出的结果，自动地控制操作机进行运动和操作。因此，它具有智能的特性，有触觉力觉及视觉，能简单修改运动及操作规则以适应环境变化，保证操作质量。第三代机器人即所谓智能机器人。具有视觉感觉触觉力觉以及听觉，能用语言进行对话，具有判断和决策的能力，还能根据作业要求及环境现况自行编程。按机器人功能分类顺序控制型机器人采用顺序控制器，按事先编织的指令完成预定的动作序列。常用来搬运机床上下料等操作简单的作业。通常的廉价普及型机器人属于这类。示教再现型机器人操作人员示范给机器人整个作业过程，机器人的记忆装置如磁盘磁带或随机存储器按定速度纪录下机器人沿轨迹运动时经过点的全部位置姿态信息和操作内容。机器人利用记录的信息控制机器人再现原轨迹和操作内容，实现示教中所确定的作业任务......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....键的工作长度，键的接触高度，传递的转矩。按机械设计查得，键静联接时的挤压许用应力。代入数据，得到，键联接强度满足。气动传动系统设计气压传动系统的工作原理图机械手共有个气缸，分别驱动手抓开合手腕的回转手臂伸缩运动手臂升降运动以及手臂的运动。它的气源是空气压缩机通过快换接头进入储气缸，通过分水滤气器，减压阀，油雾器气动三联件进入各并联气路上的电磁阀，从而起到对机械手的控制。电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸，行程，速度计算出所需压缩空气流量，与选用的电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。通过在电磁阀的排气口安装节流阻尼螺钉进行调节各通行机构的速度，这种方法的特点是结构简单效果好。手臂伸缩气缸和手臂升降气缸在回路上安装两个快速排气阀，可加快启动速度。并且手臂升降气缸采用气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，回转气缸总重量估算零件气缸轴其中轴采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查机械设计手册，号钢密度为的密度为回转气缸部分总质量约为轴的校核此处的轴受到扭矩的作用，因此要进行扭转强度的校核。因此只需满足就能达到要求。代入,,由于此设计采用的是钢，因此得到所以轴的扭转强度满足条件。升降气缸与回转气缸连接部分的结构设计该设计利用升降部分法兰盘与连接套两者连接，并用键和螺栓将升降与回转两部分连接的方式。转动部分采用的轴承交叉滚子轴承是将外圈和内圈的壁厚做的很薄的小型轻量的交叉滚子轴承，既小型又能承受较重负荷，因此设备上轴承的安装部位都可以轻量化，最适合于机器人的手部等旋转关节部位。故选择洛阳普瑞森精密轴承有限公司生产的型薄壁交叉滚子轴承型号为。键的校核根据产品的设计......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....数据机器人它以机器人语言为工具。采用离线编程的方式，完成机器人运动及操作的编程。使用者只需要给定机器人作业中经过的点的位置姿态，给点之间路径的要求和操作内容，机器人即能自行规划出全部控制程序如平滑的路径和运动参数，点之间的插值等，这种机器人具有完善的计算机控制系统，便于编程的机器人语言和较强的计算功能如实现坐标变换，运动规划，插值等特点。自适应型机器人是在计算机控制的基础上，它能根据感觉所获信息，适当调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化，保证按质完成作业。例如弧焊机器人，由于采用视觉反馈，实现了具有自动跟踪焊缝的功能当实际焊缝和预计的有差别时，仍能沿焊缝完成焊接作业。适应型机器人主要应用在装配焊接检测等工作中。智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境功能外，还具有较强的识别理解环境功能，决策规划功能以及功能完备的人机接口，具有人的种智能。它能根据任务指令要求自行规划完成任务的步骤，具体操作并付诸实现......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....会写八方向化九土来王的木偶机器人。这些装置大多由时钟机构驱动，用凸轮和杠杆组传递各种运动，这些机构比较简陋，也没有感觉和反馈能力，还不能算作机器人，但早期机器人的研究，为现代机器人的发展奠定了基础。随着生产的发展，科技的进步，机器人很快从幻想变成科学现实。年，为世人们能在安全环境下操作放射性物体，研制出远距操纵机械手。这类机械手在年前后作为无人土壤采集器的部分被人送入太空月球。年展出了第只机电控制假臂，它利用肌肉作为控制手指开合的信号，使伤残者恢复已丧失的部分功能。年研制的机器人是采用开关实现顺序控制，用以完成上下料的机器人。年，美国公司第次研制出性，在设计手臂结构时，采用导向装置。具体的安装形式根据设计的具体结构和抓取物体重量等因素来确定，同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆等，在本设计中用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....具有的特点是，结构简单，运动直观性强，运动精度和定位精度高，安装和工作调整方便。但占据的空间位置大而工作范围却相对较小。适于自动线做装卸和传送工件使用。极坐标型球坐标这种运动形式的工业机器人，臂部由个直线运动和两个回转运动组成，其运动范围是个空心球体。与圆柱坐标型相比，占有空间相同而工作范围更广，它可在垂直面上回转。但结构较复杂，运动直观性差。由于自由度多，运动精度和定位精度相对较低，刚度有所削弱。关节型机器人关节型工业机器人，臂部由大小臂组成，具有人手臂的些特征。其特点是工作范围大，动作灵活，通用性强，可越过障碍物的特点。但其结构复杂，驱动困难，运动直观性差，定位精度低。机械手国内外研究现状人类在长期的劳动实践中早就有制造与人样智慧的机器的愿望。同时人类也根据当时的科技水平制造了些构思巧妙的机器人。其中较著名的......”。