构降低物流成本作为企业在竞争中取胜的重要措施，为适应现代生产的需要，物流正在向着现代化的方向发展。
自动导引小车适应性好柔性程度高可靠性好可实现生产和搬运功能的集成化和自动化，在各国的许多行业都得到广泛的应用。
目前，在我国些汽车烟草行业，已投入使用，并取得了良好的经济效益。
但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引，无固定路径自主导向的由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。
因此进行自山路径导向式的研究，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。
自动导引小车的定义及特点根据美国物流协会定义，是指装备有电磁或光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车选择装置安全保护以及各种移载功能的运输小车。
是以电池为动力装有非接触导向装置，寻址系统的无人驾驶自动运输车。
是自动导引车系统，它由若干辆沿导引路径行驶，运行的组成。
在计算机的交通管制下有条不紊地运行，并通过物流系统软件而集成于整个工厂的生产监控与管理系统中。
应用具有很多特点可十分方便地与其它物流系统实现自动连接，如通过出从库台各种缓冲站自动积放链升降机和机器人等实现在工作站之间对物料进行跟踪对输送进行确认按计划输送物料并有执行检查记录与生产线和库存管理系统进行在线连接以向工厂管理系统提供实时信息。
采用由于人工检取与堆置物料的劳动力减少，操作人员无需为跟踪物料而进行大量的报表土作，因而显著提高劳动生产率。
另外，非直接劳动力如物料仓库会计员发料员以及运货车调度员的工作的减少甚至完全取消又进步减低了成本。
运输物料时，很少有产品或生产设各的损坏，这是因为按固定路径行驶，不易与加工设备和其他障碍物碰撞。
绝大多数的使用者均证明，到年从经济上均能收回的投资成本。
通过安装在地面之下的电缆或其他不构成障碍的地面导引物，其通道必要时可作其他用处。
系统具有极高的可靠性。
由若干台小车组成，当台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。
节约能源与保护环境。
的充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音极低对制造和仓储环境没有不良影响。
自动导引小车的发展简史世界上第台是由美国电子公司于世纪年代开发成功的，它是种牵引式小车系统，小车跟随条钢丝索导引的路径行驶，并具有个以真空管技术为基础的控制器。
到了年代和年代初，除公司以外，和公司在市场中也占有相当的份额。
在这个时期，欧洲的技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统尺寸的托盘搬运促进了的发展。
欧洲的主要制造厂家有和等。
年代中期，欧洲约装备了个系统，共有台小车，年发展到台左右，为美欧日之首。
其应用领域分布为汽车工业峋，柔性制造系统和柔性装配系统，欧洲的技术年代初通过在美国的欧洲公司以许可证与合资经营的方式转移到美国。
芝加哥的分发中心从欧洲引进直接由计算机控制的，年公司将连接到以提供在制造过程中物料自动输送和跟踪年，通用汽车公司成为的最大用户，年己达台包括牵引式小车。
叉车小车和单元装载小车，年又新增加台。
美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。
他们采用更先进的计算机控制系统可联网于或，运输量更人，移载时间更短，具有在线充电功能，以便小时运行，小车和控制器可靠性更高。
此时美国的生产厂商从家年骤增至家年。
日本的第家工厂于年由家运输设备供应厂与美国的公司合资开设。
到年，日本制造厂已达多家，如大福公司村田公司等。
到年，日本累计安装了个，拥有台。
我国发展历史较短。
北京起重运输机械研究所中国邮政科学研究规划院中国科学院沈阳自动化所人连组合机床研究所清华大学国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的的研制并小批量投入生产。
年北京起重运输机械研究所完成我国第台电磁导引定点通信的，年北京邮政科学研究规划院完成我国第台双向无信电通信的。
该院已能进行的批量生产，己生产的和正在制造的达台截止于年。
沈阳机器人机器人是典型的机电体化装置，它综合运用了机械与精密机械微电子与计算机自动控制与驱动传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。
机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。
目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型实用化高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。
由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污水排放量增长很快，污水处理己经摆在了人们的议事日程上来。
随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中是用于污水处理的很有效的污泥菌群的附着体。
塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。
本文结合塑料次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近儿年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了套经济型设计方案。
采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。
传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑传动比大的蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。
机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。
由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的开环控制方式，这种方式既能满足控制精度的要求，又能达到经济性实用化目的，在此基础上，对步进电机的功率计算及选型问题经行了分析。
在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。
运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础，对操作臂进行了运动学正逆问题的分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间的映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用几何法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。
机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足是实时性控制的需要，本文采用牛顿欧拉方法对物料抓取机械手动力学进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机的选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。
控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上的划分和实现直接关系到机器人系统的可靠性实用性，也影响和制约机械手系统的研制成本和开发周期。
在控制主机的选用上，采用结构紧凑扩展功能强和可靠性高的工业控制计算机作为主机，配以卡主要承担系统功能初始化数据运算与处理步进电机驱动以及故障诊断等功能同时对卡的结构特点功能原理和其高定位功能等给与了分析。
硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在的物质基础，软件则是计算机控制系统的神经中枢，软件设计的目的是以最优的方式将各部分功能有机的结合起来，使系统具有较高的运行效率和较强的可靠性。
在物料抓取机械手软件的设计上，采用的是模块化结构，分为系统初始化模块数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。
主控计算机和各控制单元之间全部由卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统的影响。
步进电机的启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它的升，降速控制问题。
电机的升降速控制可以归结为以种合理的力式控制发送到步进电机驱动器的脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现。
本文提出了种算法简单易于实现理论意义明确的步进电机变速控制策略定时器常量修改变速控制方案。
该方法能使步进电机加速度与其力矩频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率。
而且它的计算量比线性加速度变速和基于指数规律加速度的变速控制小得多。
通过实验证明了该方法的有效性。
最后，对论文主要研究内容和取得的技术成果进行了总结，提出了存在的问题和不足，同时对机器人技术的发展和应用进行了展望。
学位论文诚信声明书本人郑重声明所呈交的学位论文设计说明书是我个人在导师指导下进行的研究设计工作及其取得的研究设计成果。
尽我所知，除了文中加以标注和致谢的地方外，论文设计说明书中不包含其他人或集体已经公开发表或撰写过的研究设计成果，也不包含本人或其他人在其它单位已申请学位或为其它用途使用过的成果。
与我同工作的同志对本研究设计所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了致谢。
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保密论文待解密后适用本声明。
学位论文作者签名指导教师签名年月日题目小车的设计与研究专业车辆工程学生签名指导教师签名摘要全称自动导引小车，它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。
它为现代制造业现代物流提供了种高度柔性化和自动化的运输方式。
目前小车广泛运用在制造业物流仓储业汽车造纸等行业。
随着小车的发展，努力设计个更为合理简便的操作方式的小车，来适用于更多的领域，得到进步的推广。
本文介绍了运用了最为简单的构造模式，仿真汽车的驱动结构，加以简化，后轮由伺服电机齿轮传动系统来驱动。
前轮由伺服电机驱动，以实现转向。
本设计主要进行小车的机械部分设计。
关键字连杆机构激光导向，目录绪论论文研究的背景及意义自动导引小车的定义及特点自动导引小车的发展简史自动导引小车的应用现状的关键技术及本论文的研究内容自动导引小车的关键技术本论文研究的主要内容本章小结系统结构设计以及动力学建模型系统结构设置小车的动力学建模车体运动建模驱动后轮的运动建模车体整体的动力学模型本章小结中机械部分主要零件的选取伺服驱动电动机的选取及其参数电机的结构图及其主要参数的选取伺服电机的选取过程减速器的使用范围及选取伺服电机及其控制伺服电机工作原理伺服电机控制参数轴的设计及其参数的计算轴设计的方法驱动后轮轴的设计车轮轴的受力分析和校核车轮轴承的受力分析和校核齿轮的设计和选取本章小结结论与展望结论展望致谢参考文献绪论内容提要本章介绍本论文研究的重要意义，综述自动
毕业论文：AGV小车的设计与研究
