1、样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。它是种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上下料。电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。三按控制方式分点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控。
2、推力负载为代入有关数据，得所以，安全。设计符合要求。缸筒壁厚计算根据公式式中为实验压力，取材料为，则则取手臂伸缩升降用液压缓冲器手劈伸缩升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器，其工作原理相同，结构略有差异，手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如附图所示。在缓冲器缸体上，装置了可调节流阀和，每个节流阀各自并联两只单向阀组成第级缓冲油路，由可调节流阀单独组成第二级缓冲油路。当手臂运动到定位前的减速位置时对于伸缩运动定位前的对于升降运动定位前的，运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆，使油缸左腔里的油液通过节流阀单向阀见原理图流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件手臂的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。当活塞杆的活塞堵住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手臂继续减速并最后定位。缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为第二级。
3、控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手它是附属于主机的具有固定程序而无控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床自动线的上下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换刀机械手。通用机械手它是种具有控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是的。通用机械手的工作范围大定位精度高通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不。
4、制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。国内外发展状况国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机。
5、器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的索杰纳机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下通过七五八五科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机。
6、手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取般工件也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃墙地砖等板料及光盘磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学实验使用。腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩升降回转运动。手臂可以实现直线运动伸缩升降横移运动回转运动水平回转左右摆动运动直线运动与回转运动的组合即螺旋运动两直线运动的组合即平面运动两回转运动的组合即空间曲面运动。各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。参考文献徐元昌工业机器人北京中国轻工业出版社，张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术周洪气动技术的新发展液压气动与密封金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器。
7、考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手。
8、毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位„，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀,阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。结论机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。该机械。
9、的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应。
10、同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位，只能是点位控制伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，般的伺服型通用机械手属于数控类型。二按驱动方式分液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在。
11、结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。此处省略字当拉力做功时η圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求，此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取,校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使推力负载气缸工作负载，与工作总阻力之和小于极限力。该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径,空心杆空心活塞杆内孔直径，活塞杆横截面积,空心杆,材料强度实验值，对钢取系数，对钢代入有关数据，得位置反馈给。
12、冲行程范围为。第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现见缓冲工作原理图。当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为。手臂回转用液压缓冲器工作原理如附图所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完。
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