1、降的，接近电动机输出转矩随转速变化的规律。起点时间终点时间图步进电机点位加减速控制图用单片机对步进电动机进行加减速控制，实际上就是改变输出时钟脉冲的时间间隔，升速时，使脉冲串逐渐加密，减速时，使脉冲串逐渐稀疏。单片机用定时器中断方式来控制电动机变速时，实际上就是不断改变定时器装载值的大小，般用离散办法来逼近理想的升降速曲线。为了减少每步计算装载值的时间，系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的中，系统运行中用查表方法查出所需的装载值，从而大大减少占用时间，提高系统响应速度。系统在执行升降速控制过程中，对加减速的控制还需准备下列数据加减速的剁率升遽过程的总步数恒速运行总步数减速运行的总步数。四川大学硕士学位论文对升降速过程的控制有很多种方法，软件编程也十分灵活，技巧很多。利用模。
2、速度的进给脉冲频率要提高倍。步迸电动机在细分状态下运行，由于步距角变小，转子到达新稳态点所具有的动能也变小，使振动显著减小”。因此，细分电路不但可以实现微量进给，而且可以保持系统原有的快速性，另外，也提高了步进电动机在低频段运行的平滑性。传动误差补偿存实际使用过程中，由于设备的刚性环境的温度负载的变化都可能带来定的传动误差，这样只靠开环系统的各环节去克服，就有定的难度。而且随长时间使用，机械部件的磨损和变形会产生些误差，因此需要采用各种补偿功能，以便改善开环系统的位置精度。常用的齿距误差和反向间隙补偿的原理是根据实际的传动间隙或齿距误差的大小，每当出现反向或移动到有齿距误差的位置时，用硬件线路来补充定的进给脉冲来克服。也可以利用程序进行补偿，以达到减少偏差的目的。在微机中多采用针对不同的。
3、。系统的绝对坐标值，即是电机转角代表的系统的位置坐标，电机运行过程中，绝对坐标值直跟踪系统位置的变化。系统还需要对坐标值经常进行检测，旦发现越限故障，即发出报警信号。所谓增量坐标值，实际是记录在个工步内系统位置的变化。例如，系统从个位置按定的速度运行到另个位置，两个位置绝对坐标值的差称为增量坐标值。如向正方向运动，则增量坐标值为正号如向负方向运动，则增量坐标值为负号。系统在运动之前，增量坐标值最大，在开始运行时，增量坐标值递减，当减至增量坐标值为零时，说明系统已走完需要的步数，停止运行。步进电机的加减速控制在步进电机的点位控制系统中，如果要求运行的速度小于系统的启动频率，则系统可以按要求的速度直接启动，运行至终点后可立即停发脉冲串而令其停止。系统在这样运行方式下速度可认为是恒定的。但在般。
4、拟数字集成电路也可实现升降速控制，但缺点是实现起来较复杂，且不灵活。提高步进系统精度的措施步进系统是个开环系统，在此系统中步进电机的质量机械传动部分的结构和质量以及控制电路的完善与否，均影响到系统的工作精度。要提高系统的工作精度，应从这几方面考虑如改善步迸电机的性能，减少步距角采用精密传动副，减少传动链中的传动间隙等。但这些因素往往由于结构工艺的关系而受到定的限制。在这种情况下，还可以从控制线路上采取些措施以弥补其不足。下面介绍几种常见的提高系统精度的方法。，细分控制电路所谓细分控制电路，是把步进电动机的步再分得细点。如细分电路，将使原来输入个脉冲电机走步变为输入个脉冲才使电机走步。换句话说，采用十细分电路后，在进给速度不变的情况下，可使脉冲当量缩小到原来的十分之。自然，这时相对二最高移。
5、，使被驱动的机械运动符合预想的要求。特别是在工业自动化，办公室自动化和家庭住宅自动化方面使用的大量控制电机，几乎都采用电力电子器件进行控制。在这种情况下，原先的“电机控制”，“电气传动”已发展到“运动控制”新阶段。“运动控制”是近十年来国际上流行的种新的技术，通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案规划指令转变成期望的机械运动。按照国际运动控制工程师协会的定义“运动控制是指应用个可控制的力的作用实现机电系统有效运，三相电机等。静力矩的选择步进电机的动态力矩很难确定，往往先确定电机的静力矩。静力矩的选择依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载两种。单的惯性负载和单的摩擦负载是不存在的。直接启动时两种负载均要考虑，加速启动时主要考虑惯性负载，恒速运行时只要考虑摩擦负载。般情况下，静。
6、采用电力电子器件进行控制。在这种情况下，原先的“电机控制”，“电气传动”已发展到“运动控制”新阶段。本文在分析了国内外多种类型的运动控制器的基础上，设计并制作了种以九为核心器件的步进电机多轴运动控制系统。提出了种主从式控制模式，即用基于操作系统的台式机作为位机，完成数据存储和复杂计算，用单片机最小系统实现多轴联动的实时控制。论文以球面孔系坐标非接触测量系统作为该运动控制器的应用实例，着重分析了步进电机单片机控制系统的软硬件发计原理和方法实现了上位计算机单片机的Ⅱ确通讯用语编制了可以实现图像采集控制步迸电机转动方向角度等功能的可视化界丽并在论文最后通过误差分析给出用“基于机的多轴步进电机运动控制卡实现转位系统精确控制”的改进方案，同时提出了种新的步进电机的高速挖制算法。废运动控制器丁以实现。
7、驱动与般电子设备的驱动有不同的特点，主要体现在各相绕组都是开关工作电机各相绕组都是绕在铁心上的线圈，所以有比较大的电感。绕组断电时，电感中磁场的储能将维持绕组中已有的电流不能突变，结果使应该电流截止的相不能立即截止。电机运转时在各相绕组中将产生旋转电势，这些电势的大小和方向将对绕组电流产生很大的影响。电机绕组中有电感电势互感电势旋转电势。研究驱动级线路，应该既要保证绕组有足够的电压电流及正确的波形，同时又要保证驱动级功率放大器件的安全运行。步进电机应用中的注意点步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大转动惯量大的负载应选择大机座号电机电机在较高速或大惯量负载时，般不用工作速度启动，而采用逐渐升频提速，其优点是电机不失步，二可以减少噪声同时可以提高停止的定四川大学硕七学位论文位精度高精。
8、子位置相适应的正确相位转换，可以大大地改进步进电动机的性能。采用闭环控制，不仅可以获得更加精确的位置控制和高得多平稳得多的转速，而且可以在步进电动机的许多其他领域内获得更大的通用性。四川大学硕士学位论文步进电机多轴运动控制系统的研究姓名朱佳娜申请学位级别硕士专业测试计量技术及仪器指导教师徐晓秋步进电机多轴运动控制系统的研究测试计量技术及仪器专研究生朱佳娜指导教师徐晓秋电机及其控制存国民经济中起着重要的作用。随着现代科学技术的进步，特别是电力电子技术，微机应用和自动控制理论的进展，电机在其实际应用中已阳过去简单的起停控制，提供动力为目的应用卜升到对其速度位移和转知等进行精确控制阶段，使被驱动的机械运动符合预想的要求。特别是在工世动化，办公室自动化和家庭住宅自动化方面使用的大量控制电秽，几乎。
9、力矩应为摩擦负载的倍，静力矩旦选定，电机的几何尺寸便能确定下来。电流的选择静力矩相等的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流参考驱动电源及驱动电压。步进电机的驱动方法步进电机不能直接接到交直流电源上工作，而必须使用专用设备步进生望皇垫塑至堡垩塑丝型墨竺!!!塑电动机驱动器。步进电动机驱动系统的性能，除与电动机自身的性能有关外，也在很大程度上取决于驱动器的优劣。步进电动机驱动器的主要构成如图所示，般由环形分配器信号处理级推动级驱动级等各部分组成，用于功率步进电动机的驱动器还要有多种保护线路。图步进电机驱动器构成各种电子设备的最末级般需要功率放大，步进电机驱动也是这样。为使步进电机满足各种需要的输出，驱动级必须对电机绕组提供足够的电压和电流。但步进电。
10、况下，系统的启动频率是比较低的，而要求的运行速度往往较高，如果系统以要求的速度直接步进电机的多轴运动控制系统的研究启动，可能发生丢步或根本不运行的情况。系统运行起来之后，如果到达终点时突然停发脉冲串，令其直接停止，则因为系统的惯性原因，会发生冲过终点的现象，使点位控制发生偏差，因此在点位控制过程中，运行速度都需要有个加速恒速减速低恒速停止的过程。各个系统在工作过程中，都要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长。特别是在要求快速响应的工作中，从起点至终点运行的时间要求最短，这就必须要求升速减速的过程最短，而恒速时的速度最高。升速规律般可有两种选择是按照直线规律升速二是按指数规律升速。按直线规律升速时加速度为恒定，但实际上电动机转速升高时，输出转矩将有所下降。如按指数规律升速，加速度是逐渐。
11、时，应通过机械减速提高电机速度或采用高细分驱动器来解决，也可以采用相电机，不过整个系统的价格较贵，生产厂家少电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变电压电流或加些阻尼来解决应遵循先选电机后选驱动的原则。最好采用同生产厂家的控制器驱动器和电机应注重可靠性而轻性能，重品质而轻价格。步进电机的软件设计步进电机的点位控制所谓点位控制，就是控制电机拖动负载从个位置运行到另个位置。对步进电机而言，就是控制电机从个锁定位置运行若干步到达另个位置进入锁定状态。这里要求电机实际运行的步数定要与设定相符，不允许有误差。用微机实现对步进电机的点位控制般需要在系统内设置两个坐标，个是绝对坐标系，个是增量坐标系“。所谓绝对坐标系，实际上是整个系统设定的坐标系，有个起点，有个终点，两点之间的电机运行总步数为最大行。
12、差源进行专项补偿的方法，如进行齿隙补偿和螺距补偿等。在微机系统中，常将各种补偿参数存放在存储器中，当程序判断该进行补偿时，计算机便立刻查找表格，取垄堂皇垫堕兰塑堡垫丝!坚堡塑塑墅蔓出补偿值，再进行有关的修正计算，从而完成补偿任务。步进电机的闭环控制就步进电动机而言，关键在于电动机应能遵循每个脉冲指令，以便在控制运行结束时，所走的总步数等于给定脉冲的总数。遗憾的是，在开环控制，步进电动机的性能却常常受到限制。输入脉冲链的频率太高，电动机不能完全跟上脉冲的变化是屡见不鲜的。般地说，台步进电动机具有什么样的性能，在很大程度上取决于用什么方法控制它。因为如果没有反馈，就无法知道电动机是否丢失脉冲，或者电动机的转速响应是否摆动过分，所以步进电动机的开环性能受到限制是在所难免的。采用位置反馈来确定与。
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《社戏》语文人教版八年级下册PPT课件（精） 编号18060