1、假设未知节点的坐标为，。则有方程组成立−−−−−−由方程组可得未知节点的坐标为−−−−−−−−−−−三角测量法三角测量法的定位原理如图所示，图三角测量法原理图其中，三个已知节点的坐标分别为未知节点相对于的角度分别为，假设未知节点的坐标为，。首先确定未知节点在∆之内，那么三点可确定唯的圆，设圆心为万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线传感器网络测距和定位技术概述其半径为。再设角−，则可得以下方程组成立−−−−−−−进而可以确定圆心的坐标，和半径为。同理对和分别确定另外两个圆的圆心坐标及其半径，最后利用三边测量法确定出未知节点的位置坐标。加权质心算法加权质心算法的定位原理如图所示图加权质心算法原理图其中已知个已知节点的坐标分别为，它们到未知节点的。
2、术的定位算法基于非测距技术的定位算法无需测量节点间的距离或者角度，对节点的硬件要求不高，但定位准确性较低，适用于对定位精度要求不高的应用环境中。目前常用的基于非测距技术的定位算法主要分两种种是首先估算出未知节点与已知节点之间的距离，然后再利用上节介绍的定位算法如三边测量法极大似然估计法等进行目标节点定位另种是通过节点间的通信，确定包含未知节点的已知节点组成的多边形区域，然后算出这个多边形的质心坐标，作为未知节点的坐标。下面简单介绍几种常用的基于万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线传感器网络测距和定位技术概述非测距技术的定位算法。质心定位算法在质心定位算法中，未知节点需要获取周围已知节点的位置信息，已知节点将自身的标识号和位置信息打包成个信标分组，然后每隔段时间向附近节点发送该。
3、，就可以通过两种信号到达的时间差，以及这两种信号的传播速度，算出两节点之间的距离。测距方法不再需要发送节点与接收节点之间保持同步。其优点是测距精确度较高，缺点是对节点的硬件要求依然较高，较高的硬件成本和能耗使之难以在无线传感器网络应用中得到广泛的推广。基于接收信号强度指示，简称的测距方法测距法的基本思想是根据发送节点的发射信号强度，以及接收节点接收到的信号强度，计算出信号在传播过程中的强度损耗，再利用经验模型将信号的强度损耗换算成距离，方法模型如公式所示−其中，为在距离发送距离为处接收到的值，单位是为在距离发送距离为处接收到的值，单位是为发送节点与接收节点之间的距离为参考距离为路径损耗系数，大小与节点所处的环境有关作为随机噪声引入传播模型，是个均值为方差为的高斯分布随机变量。在公式中，测。
4、距离分别为。将未知节点到已知节点距离的倒数作为权值，已知节点坐标的加权平均值即为未知节点的估测坐标。假设未知节点的坐标为则有⋯⋯⋯⋯极大似然估计算法，简称极大似然估计算法的定位原理如图所示，其中个已知节点的坐标分别为，它们到未知节点的距离分别为。假设未知节点的坐标为则有以下方程组成立万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线传感器网络测距和定位技术概述−−−−−−−−⋮将该方程组最后个式子分别减去前面−个式子，可得−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−⋮这是个形式的矩阵方程组，其中−−−−−−−−⋮⋮−−−−−−−−−−−−⋮然后使用标准的最小均方差估计法，解方程得出∧−，即为未知节点的坐标估计。基于非测距。
5、位算法基于非测距技术的定位算法的数学模型定位算法的性能评价标准定位算法面临的问题和挑战本章小结第三章基于改进测距的三维定位算法无线信号传播模型自由空间模型双线地面反射模型模型基于测距算法分析的测距原理影响测量值的因素常用的值修正方法基于改进测距的定位模型的建立和仿真测距算法的改进基于改进测距的三维定位模型建立基于改进测距的三维定位算法的仿真分析改进后算法与传统定位算法的仿真对比基于改进测距的定位算法性能的仿真分析本章小结第四章基于质心定位算法的三维定位算法定位算法的误差分析基于质心定位算法的三维定位模型的建立和性能分析基于质心定位算法的三维定位模型的建立基于质心定位算法的定位算法的性能分析基于质心定位算法的定位算法的仿真改进后算法与传统定位算法的仿真对比基于质心定位算法的定位算法性能的仿。
6、本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人学位论文及涉及相关资料若有不实，愿意承担切相关的法律责任。南京邮电大学学位论文使用授权声明本人授权南京邮电大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档允许论文被查阅和借阅可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存汇编本学位论文。本文电子文档的内容和纸质论文的内容相致。论文的公布包括刊登授权南京邮电大学研究生院办理。涉密学位论文在解密后适用本授权书。研究生签名日期研究生签名导师签名日期万方数据摘要无线传感器网络以其低成本低功耗自组织和分布式的特点在各个领域得到广泛应用，展现出了巨大的实用价值，其中节点定位问题更是作为许多应用的基础而显得尤为重要。本文对基于的定位算法。
7、图图无线传感器网络节点结构图图三边测量法原理图图三角测量法原理图图加权质心算法原理图图凸规划定位算法原理图图算法原理图图基于相似度的算法原理图图机器回归学习示意图图维输入的回归学习原理图定位算法原理示意图图基于改进测距的定位算法原理图图基于测距的三维定位算法仿真图基于改进测距的定位误差对比图环境参数对两种算法定位误差的影响图基于质心定位算法的三维定位算法流程图图基于质心定位算法的三维定位算法仿真图基于改进测距的定位误差对比图两种定位算法定位误差的比较图核函数参数的优化流程图两种算法的定位算法误差比较万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文图表速查表格速查符号中文说明页码表常见环境中的路径损耗系数表路径损耗系数对两种算法定位误差的影响表步长对两种算法定位误差的影响万方数据南京邮电大学硕士研究。
8、几何图形来描述信号的覆盖范围，然后通过不断的增加未知节点所在的几何区域的限制条件，来缩小其所在的范围。算法原理如图所示图凸规划定位算法原理图假设未知节点能接收到三个已知节点发送的信号，则可判断出其位于以万方数据单位代码密级硕士学位论文论文题目基于三维定位算法的若干研究张晓莲唐加山教授信号与信息处理现代通信中的智能信号处理技术工学硕士二〇四年四月学号姓名导师学科专业研究方向申请学位类别论文提交日期万方数据万方数据南京邮电大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京邮电大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我同工作的同志。
9、真分析本章小结第五章定位算法中核函数参数的优化的中的核函数几种常用的的核函数核函数对回归建模的影响万方数据核函数对的影响与优化方法带宽参数对回归学习的影响常用的核参数的优化方法定位算法中核参数的优化优化核参数的定位算法的仿真分析本章小结第六章总结与展望全文总结工作展望参考文献附录攻读硕士学位期间撰写的论文致谢万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文专用术语注释表专用术语注释表符号说明高斯随机变量路径损耗系数核函数带宽惩罚因子缩略词说明缩略语英文全称中文对应翻译页码近似三角形内点测试法遗传算法留法最小二乘支持向量回归机极大似然估计算法基于接收信号强度指示基于到达时间差基于到达时间无线传感器网络万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文图表速查图表速查图形速查符号中文说明页码图无线传感器网络系统结。
10、算法是根据已知节点的发射信号强度和未知节点的接收信号强度计算出信号的传播损耗，从而估算出未知节点到已知节点之间的距离。由于测距得到常见的通信协议如协议的支持，而且无需额外的硬件开销，因此应用范围非常广泛，但值与距离值的映射关系是个随机过程，在实际测量中受多径传播非视距以及反射的影响很大，这使得测距方法的准确性并不高，因此研究并寻求更高精度的的测距算法具有重要的理论意义和实用价值。基于测距技术的定位算法以上是几种常用的测距方法，下面介绍几种常用的基于以上测距算法的定位算法，如三边测量法加权质心算法等。三边测量法三边测量法的定位原理如图所示万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线传感器网络测距和定位技术概述图三边测量法原理图其中，三个已知节点的坐标分别为，。它们到未知节点的距离分别是。
11、学位论文第章绪论第章绪论研究背景和意义无线传感器网络，简称是随着无线通信片上系统微机电系统和低功耗嵌入式技术的迅猛发展而产生的，并与计算机技术通信技术共同构成了信息技术的三大支柱。无线传感器网络在军球定位系统。虽然基于的测距方法准确度较高，但该测距算法要求发送节点与接收节点的时间保持严格同步，这对传感器节点的硬件条件有较高的要求，相对的需要节点的能耗以及价格也更高。除此之外，测距方法还要面临多径效应等环境因素的影响，实现起来比较复杂。基于到达时间差，简称的测距方法该方法是对测距方法的改进，由于保证整个网络的时间同步对传感器节点的万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第二章无线传感器网络测距和定位技术概述硬件要求太高，因此考虑让发送端在同时发射两种不同速度的无线信号，这样接收端在接收信号时。
12、标分组。未知节点会接收到不同的已知节点发来的信标分组，当收到的信标分组超过定的门限值之后，就可以确定出未知节点在哪些已知节点所组成的多边形区域之中。然后再对这些已知节点的坐标分别取平均，计算得到这个多边形的质心坐标，即为未知节点的坐标。对未知节点的坐标估计如公式所示其中，为二维无线传感器网络坐标系内已知节点的坐标，未知节点所在的区域为个已知节点组成的边形区域为未知节点坐标。由于质心定位算法完全基于传感器网络节点之间的相互通信，而不需要和未知节点的相关计算，因此质心定位算法简单容易实现。但由于质心定位算法需要无线传感器网络有较高的节点密集度，且定位精度与通信半径和已知节点分布间距之间呈正比例关系，因此质心定位算法仅限于使用在不需要精确定位的应用环境中。凸规划定位算法凸规划定位算法首先使用个。
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术后疼痛护理查房知识教育培训PPT 编号18078