1、性和定心性。在现有的管道机器人设计中，移动型本体结构，主要有履带式支腿式轮式并列向心轴承滑动轴承图轴的支反力作用点在做计算简图时，应先求出轴上受力零件的载荷若为空间力系，应把空间力分为圆周力轴向力和径向力，然后把他们全部转化到轴上，并将其分解为水平分力和垂直分力，如图所示。然后求出各支承处的水平反力和垂直反力轴向反力可表示在适当的面上，图是表示在垂直面上，图是表示在垂直面上，故标以,做出弯矩图根据上述简图，分别按水平面和垂直面计算各力产生的弯矩，并按计算结果分别做出水平面上的弯矩图图和垂直面上的弯矩图图然后按下式计算总弯矩并做出图图。无锡太湖学院学士学位论文图轴的载荷分析图做出扭矩图扭矩图如图所示管道除尘机器人行星结构设计初步估算轴的直径选择轴的材料为经调质处理，由表查得材料机械数据为。
2、确定其许用应力。因弹簧在般在和条件下工作，可以按第类弹簧来考虑，现选用碳素弹簧钢丝级，我们设计导柱为,间隙为，则弹簧中径为。现估计取弹簧直径为根据强度条件计算弹簧钢丝直径。现选取旋绕比，由机械设计得根据式得改取，不变，故不变，取，计算得，于是上值与原来估计值相近，取弹簧钢丝的标准直径，此时，是标准值，则根据刚度条件，计算弹簧圈数。据我们设计要求，可选弹簧圈数为圈。无锡太湖学院学士学位论文验算。弹簧初拉力初应力按式得按照图，当时，初应力的推荐值为，所以此初应力值合适。极限工作应力取，则。管道除尘机器人行星结构设计安全性能在现有的管道清洗作业中，水射流清洗应该是比较先进的种清洗方式，但是水射流清洗在安全性能上与我们所设计的差了不少。
3、道内有灰灰垢和其他杂物，环境恶劣，附着能力差采用履带式方式比较合适，可以增大行走机构和管道内表面的接触面积，提高行走时机器人的附着能力。管道除尘机器人行星结构设计基本设计任务设计题目管道清洗机器人行走部件的设计任务设计计算涡轮和链轮机构设计传动结构造型用计算机绘制装配图和主要零件图按指定格式和要求撰写毕业设计计算说明书毕业设计的目的毕业设计是对学生进行工程师基本训练的重要环节，通过毕业设计能达到以下目的。巩固熟悉并综合运用所学的知识培养理论联系实际的学风熟悉进行机械设计的般步骤和常见问题，掌握机械设计的般技巧。学会查阅运用技术资料初步掌握对专业范围内的生产技术问题进行研究的能力。无锡太湖学院学士学位论文管道射流清洗机器人管道射流清洗机器人的本体设计管道清洗机器人应用于管道直径的管道中工作。
4、根据公式初步计算轴直径带入数据得出即轴的最小直径为，现在选择，轴的结构设计根据轴上面的定位要求，现在轴的基本参数如下图所示图轴的基本尺寸参数键的校核选用型普通键，轴键轮毂的材料都用钢。取为无锡太湖学院学士学位论文式中传递的转矩键与轮毂键槽的接触高度键的工作长度轴的直径键轴轮毂三者中最弱材料的许用挤压应力见表表许用应力参数许用挤压应力许用压力连接方式键或毂轴的材料载荷性质静载荷轻微冲击冲击静连接钢铸铁所以此键符合要求管道除尘机器人行星结构设计弹簧的设计计算根据我们的设计情况，我们应该选用圆柱螺旋压缩弹簧。当此机器人在管道内行走时受到的最大压力为，急弹簧的最大压力为。其受力图如图所示图弹簧受力图根据条件选择材料，。
5、作为高压水和化学清洗的有效补充手段，行走式管路清洗方法具有定的独特性如成本低廉安全性好无任何环境污染水电消耗非常小。尤其是在化学清洗和高压水清洗方法无法应用或成本不允许的情况下,利用除垢机器人清洗能够发挥独特的作用,并取得良好的效果。我们采用的是压缩空气喷洗机器人。除垢机器人的首要要解决的问题就是行走问题，怎样使机器人在管道中行走是除垢机器人能否成功完成的重要环节之。目前管内机器人的驱动方式有自驱动自带动力源利用流体推力通过弹性杆外加推力三种方式。根据输灰管道和回水管道内的实际情况，管道除垢机器人宜采用自驱动方式。采用双步进电机驱动，通过谐波减速器将动力传递给行走装置。尽管自驱动管内机器人行走可以采用的轮式脚式爬行式蠕动式，履带式等多种形式，但因管道内有灰灰垢和其他杂物，环境恶劣，附着能。
6、装或放置稳定，作业中是否会有毒气毒雾或其它有害物质产生。作业产生的碎屑或切块是否会产生砸伤事故等。而我们所设计的管道机器人和铣刀原理结合的清洗技术则有效较小了这方面的危险性，由于我们所设计的机器人行进速度慢，铣刀对周围环境的危险子那个大大降低，同时又在管道内作业，它对人体的潜在危险性可以不计了，这是本设计作品的又大优势,无锡太湖学院学士学位论文结论本论文在研究了国内外管道清洗技术及管道机器人技术的基础上，提出了种全新的用于管道清洗的管道射流清洗机器人。此种机器人可在自主动力的驱动下，进入地下管道，利用行星磨头对其进行清洗维护。而此论文则是对机器人的行走做单独的研究。本研究取得最重要的进展如下对管道射流清洗机器人变管径自适应性方案分析比较，设计出具有变径范围大，结构简单的各支腿单独调整和支。
7、溶解，剥离和疏松的作用，从而达到除垢的目的。酸洗除垢法工艺比较复杂，需要专业人员进行操作酸洗液要根据水垢的性质，厚度进行配制，要求较为严格酸洗法因为有酸，故对管道有定的腐蚀副作用，因而锅炉酸洗次数不能过多少数电厂为了环保和节约资金，采用人工振击法清理。当管道内的灰垢沉积到定程度，严重影响电厂正常生产时，将灰垢集中处的管道切割，用铁锤人工振击管道，使灰垢和管道剥离，然后用吊车将管道吊起将灰垢倾倒出来。这种清理办法虽然简单，清理效果好，但需切割管道，容易使管道变形，且费工费时，劳动强度大。目前也有研究采用高压水射流进行清洗的清洗机器人。但是采用高压水射流方面会产生大量的废水，很难处理。有不少管道经过农田，清洗产生的废水不及时处理会对农田造成很大的污染。另方面高压水射流清洗成本较大，每清洗段管。
8、易使人认识到它的伤害性。然而，低压射流或较长靶距射流的危害性往往不为人们所重视。事实上，由于受射流作用的部位不向即使是的低压射流也足够对眼睛造成严重的伤害。另外，项用射流对公牛生皮进行的系列试验说明，压力为流量为的水射流，在的较长靶距下，仍可在几秒钟内射穿牛皮。也就是说，同等条件下的水射流足以造成对人的任何裸露部位的伤害。而射流作用物体后的反射及碎屑的飞溅等。也只有具有定的破坏力，让其直接触及到设备或人员也足以造成损坏或伤害。射流作业时除高压设备及时流本身的潜在危险性外，还有作业场所环境和作业对象等存在的潜在安全问题。作业场所主要是指是否在水下作业作业空间是否狭小等作业环境主要指是否周围有放射性污染源是否在有毒环境下作业及是否在高温或寒冷环境中作业而作业对象存在的隐患主要是被作用物是否安。
9、力差采用履带式方式比较合适，可以增大行走机构和管道内表面的接触面积，提高行走时机器人的附着能力。无锡太湖学院学士学位论文概述管道清洗机器人常见问题分析目前，我国燃煤电厂输灰管道的除垢方法基本上可分为化学法和物理法。化学方法有加酸炉烟阻垢剂分散剂物理方法有人工振击法管材法三相流法晶种过滤电解电场磁场超声波和高频电磁场防垢，还有利用空穴效应和气蚀原理清垢的液气压清垢法等。经实践应用，上述方法均存在定局限性，不能同时符合环保及技术性经济性要求，多数不被电厂接受。目前常用的是化学清洗法和人工振击法。大多数的排灰管道都使用化学清洗，般每隔年需对冲灰管道进行次清垢，化学清洗法存在很多弊端。酸洗除垢法大部分是采用盐酸或硝酸加入适量的缓蚀剂配制而成的酸洗液。注入或打入管内进行除垢。酸洗液的效能是对水垢有。
10、作业环境要求整个结构的尺寸应尽可能的小并且具备定的牵引力，整个设计从选取移动方式入手。移动方式选择管道清洗机器人要实现实际应用中的可靠性及实用性，必须依据管道内作业特点来设计出稳定运行，满足清洗性能要求的机器人。在进行清洗时候，要求系统必须保证喷头具备定的对中性能，能适应不同的管径变化，对于在行进过程中，管内可能出现凸凹不平情况，机器人还应具备定的越障能力。如果机器人在运动过程中产生旋转或由于重心偏移而使得机器人的轴线与管道的中心线产生偏转角，载体可能卡在管道内而无法取出，严重时不得不破坏管道取出机器人。对于大口径的管道机器人，由于其自重较大，如果支撑臂不具备自动定心性能，必定产生偏转角，其结果使机器人运动阻力增大，出现卡持现象。为了提高作业的可靠性，设计中要求机器人应具有可靠的管道适应。
11、都要用去几吨甚至十几吨水。除垢机器人理念作为高压水和化学清洗的有效补充手段，行走式管路清洗方法具有定的独特性如成本低廉安全性好无任何环境污染水电消耗非常小。尤其是在化学清洗和高压水清洗方法无法应用或成本不允许的情况下,利用除垢机器人清洗能够发挥独特的作用,并取得良好的效果。我们采用的是压缩空气喷洗机器人。除垢机器人的首要要解决的问题就是行走问题，怎样使机器人在管道中行走是除垢机器人能否成功完成的重要环节之。目前管内机器人的驱动方式有自驱动自带动力源利用流体推力通过弹性杆外加推力三种方式。根据输灰管道和回水管道内的实际情况，管道除垢机器人宜采用自驱动方式。采用双步进电机驱动，通过谐波减速器将动力传递给行走装置。尽管自驱动管内机器人行走可以采用的轮式脚式爬行式蠕动式，履带式等多种形式，但因管。
12、。高压水射流设备在高压工况运行时，自高压泵组或增压器的高压缸体至喷嘴，所有过流部件均处于高压蓄能状态。此时，水的可压缩性已不能被忽略不计。由于水被压缩，使其处于类似气体被压缩时的蓄能状态，性能随压力变化情况的比较。通过研究发现，在大约压力的水能够贮存和下的空气样多的能量在大约压力下，水所贮存的能量大约为下空气所存能量的倍。因此，根据高压下流体的体积容器的结构和材料，在及以上水压下的失效可能是灾难性的崩裂甚至爆炸，此时，失效零件以高速飞出，流体迅速膨胀而形成冲击波，其结果必然会造成周围设备的损坏及人员的伤害，即使在压力下的高压零部件失效，也会形成裂片接头的崩出或软管结构的拔脱，被其触及的设备或人员也会受到不同程度的伤害。水射流本身潜在的破坏力是显而易见的，从水射流所具备的清洗除锈等功能上很。
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【毕业设计】管道除尘机器人结构毕业设计说明书