1、，有利于各智能体在动态变化环境中进行协作。对方法进行了改进，提出了种广义方法，即方法，智能体通过通信交换少量全局信息，适用于智能体团队协作。为解决多智能体系统中广泛机器学习智能体之间共同适应以及协作问题，学者们提出了协进化思想，通过模拟自然界物种间相互制约与相互收益机制，指导智能体协作从而提高群体自组织能力以及对环境适应性。文献讨论了多个机器人通过协进化算法以及遗传算法产生合作行为，并成功运用于机器人足球比赛中。文献提出了种协进化算法，用于学习多约束多目标优化广义模糊系统模型参数。罗杰等提出了种引入局部交互群体协作行为协同进化算法，局部交互作用探测局部启发信息，并且万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论协同进化过程由局部信息结合全局启发信息共同引导，使求解过程朝着正确方向进化。郑浩然等提出了基于共生策略多模式进化算法，进化过程中种。
2、智能体协作问题，根据救援智能体结构，由底层向高层递进地介绍了救援智能体协作问题中三个关键技术智能体世界模型建立和信息维护，描述了救援智能体对环境认知以及对噪声信息处理，设计并实现基于拍卖算法任务分配协作机制，最后在任务分配基础上，设计了种动态复杂环境中基于改进蚁群算法智能体路径规划方法，实现异构救援机器人有效协作。本文各章节具体安排如下第章提出本文课题研究背景及研究意义，介绍了多智能体系统与多智能体协作相关理论成果第二章本章主要介绍了机器人救援仿真，主要阐述了机器人救援仿真相关背景，以及救援智能体框架结构第三章介绍救援智能体世界模型建立，世界模型是智能体协作基石，智能体在救援仿真环境中建立并维护个动态世界模型第四章设计了种基于拍卖任务分配协作机制，算法在动态复杂机器人救援环境中，运用拍卖解决多个异构智能体面临多个救援任务时协作问题，并提出。
3、境中救援智能体协作问题，构建救援智能体队伍，分析所构建救援智能体在实时复杂动态变化环境中救援效率。万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论课题研究现状近年来，国内外学者对多智能体系统及其协作机制研究取得了较大进展，多智能体协作是区分多智能体系统与单个智能体个关键标志。对多智能体协作研究主要集中于智能体体系结构设计协作规划模型决策模型以及群体智能学习方法等方面。但是面对环境多变性和任务复杂性，如何提高智能体协作实时性以及动态反应性，提高多智能体系统整体协作效率，是个有待深入研究课题。为适应不同工程应用环境，专家们给出了不同类型智能体协作模型和应用系统，基于复杂动态环境提出多智能体协作模型有理性智能体模型规划协作模型等。年提出了智能体信念愿望意图三种状态理性平衡观点，模型成为研究智能体理性推理基础，智能体自主决策基于这三种状态通过与环境。
4、群采用不同策略协同进化，成功应用于解决系统跟踪问题。智能体学习能力对于智能体更好地适应环境是必不可少，具备学习能力已成为智能系统重要特征，在多智能体学习领域，监督学习无监督学习分层学习等算法都得到了广泛使用。等人基于自适应控制中模型辨识思想，提出了学习算法，该方法具有在线模型估计能力，能够在学习过程中对模型进行在线估计。等人提出了种在线策略学习算法，行为值函数迭代由严格学习形式实现，学习控制问题上性能突出。提出了分层学习思想，将决策分为三个层次个体技术层局部战术层和全局战术层，从而解决在未知环境下智能体大规模学习时灾难维度等问题。文献提出了种典型分层强化学习方法，在克服维度灾难方面取得了显著进步。文献提出了算法，种动态分层强化学习方法，用于解决分层学习算法对先验知识和状态空间探测依赖性。论文主要工作及章节安排本论文主要基于机器人救援仿真中。
5、声信息处理，设计并实现基于拍卖算法任务分配协作机制，最后在任务分配基础上，设计了种动态复杂环境中基于改进蚁群算法智能体路径规划方法，实现异构救援机器人有效协作。本文各章节具体安排如下第章提出本文课题研究背景及研究意义，介绍了多智能体系统与多智能体协作相关理论成果第二章本章主要介绍了机器人救援仿真，主要阐述了机器人救援仿真相关背景，以及救援智能体框架结构第三章介绍救援智能体世界模型建立，世界模型是智能体协作基石，智能体在救援仿真环境中建立并维护个动态世界模型第四章设计了种基于拍卖任务分配协作机制，算法在动态复杂机器人救援环境中，运用拍卖解决多个异构智能体面临多个救援任务时协作问题，并提出了基于任务紧急万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论程度竞标策略以及基于焦虑度动态调整，使得协言智能体世界模型城市地图信息处理地图信息抽象化基于方法。
6、奉献，那段起准备比赛起参加比赛经历会令我毕生难忘，坚信你们在今后比赛中通过自身不懈努力与拼搏能够取得更加辉煌成绩！同时感谢郑重虎师兄和陈燕燕师姐，你们踏实和勤奋是我努力榜样，还有邵长勉刘娟等同学，在我遇到苦难挫折时候对我鼓励与帮助。还有宿舍兄弟们，生活中有你们感到无比开心。最后特别感谢我父母，你们永远是我最坚定支持者，无论是成功失败沮丧懈怠，你们总是在我身后支持我。万方数据机器人救援仿真中多智能体协作作者沈杰学位授予单位南京邮电大学引用本文格式沈杰机器人救援仿真中多智能体协作学位论文硕士言智能体世界模型城市地图信息处理地图信息抽象化基于方法地图聚类基于算法燃烧建筑建模市民及燃烧建筑仿真模型世界模型中噪声信息处理智能体感知信息噪声粒子滤波算法仿真结果本章小结第四章拍卖算法任务分配协作机制引言机器人救援仿真中协作问题拍卖协作机制拍卖简介拍卖算。
7、进人工智能和机器人技术相关领域发展国际合作项目，同时也是个国际性教育性组织和研究机构，该项目为人工智能及机器人研究领域中多智能体协作多机器人信息融合技术移动机器人设计运动控制等技术提供了理想测试平台。联合会以促进灾后机器人搜索和救援技术创新和发展为目标，建立了机器人救援专项比赛，为发生自然灾难后机器人救援相关理论和技术提供标准仿真环境评价基准决策支持系统。机器人救援仿真系统，通过模拟现实场景中发生地震火灾等灾害城市环境，利用机器人在该场景中进行有序救援工作仿真系统，与实际工程应用领域关系密切。在仿真系统中，通过数量不定各类分布式救援机器人分工协作，完成清除路障救助市民以及控制火势等相关救援任务，减小灾难造成损失。是通过分布式计算机模拟接近真实灾难场景，如地震造成房屋建筑物损毁，通信道路交通等基础设施损坏，市民受伤被掩埋，造成火灾并迅速蔓延。
8、中国公开赛足球仿真组二等奖年机器人中国公开赛救援仿真组二等奖年机器人中国公开赛救援仿真组三等奖万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文致谢致谢光阴似箭，转眼间研究生生涯即将过去，回顾自己研到研三这段时光，仍历历在目，期间走每步都感到特别踏实，有成功喜悦和失败彷徨，每步都见证了自己成长。在此要特别感谢我导师梁志伟老师，梁老师不仅在学业上悉心指导，帮助我们解决科研中种种问题，指导我们学习解决问题方法，同时也关心我们生活，亦师亦友，梁老师学术功底深厚，工作严谨，是梁老师带我走进了机器人世界，让我开阔了眼界，增长了学识，锻炼了自己诸多方面能力，在今后工作学习中会继续努力，不辜负老师期望。同时感谢南京邮电大学机器人实验室兄弟姐妹们，研究生大部分时间都是与你们起度过，尤其是团队中每个成员，起拼搏，起经历最艰难那段时光，团队所取得所有成绩和荣誉离不开大家。
9、地图聚类基于算法燃烧建筑建模市民及燃烧建筑仿真模型世界模型中噪声信息处理智能体感知信息噪声粒子滤波算法仿真结果本章小结第四章拍卖算法任务分配协作机制引言机器人救援仿真中协作问题拍卖协作机制拍卖简介拍卖算法协作模型拍卖智能体流程竞拍智能体流程任务紧急程度投标策略投标模型描述参数优化基于焦虑度动态调整万方数据实验分析救护智能体协作实现消防智能体协作实现与其它队伍综合比较本章小结第五章基于改进蚁群算法智能体动态路径规划引言机器人救援环境中路径规划问题蚁群算法基本实现改进蚁群算法描述实验分析蚁群算法与星算法比较本章小结第六章总结与展望全文总结工作展望参考文献附录攻读硕士学位期间撰写论文附录攻读硕士学位期间参加科研项目附录攻读硕士学位期间参加比赛所获荣誉致谢万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论第章绪论课题研究背景及意义机器人世界杯,是为促。
10、互以及与其它智能体交互来完成。将模型应用于多智能体系统领域，提出了合理行为联合意图社会承诺等智能体协作行为形式化定义。和从体系结构应用角度，将复杂决策问题依靠适当决策和理念进行建模，大量决策信息用复杂结构图表示，使智能体能够有效推理，获取环境以及其它智能体信息，实现有效交互和交互。在多智能体系统领域，可以用规划表示决策问题求解过程称，传统规划算法般是基于全局已知并且确定环境，然而现实中多智能体规划问题中，出于主体自身行动和主体对环境认知是不准确，大量学者运用马尔科夫模型对这类问题进行建模，引入对观察不确定性处理。石轲等为解决对抗智能体决策问题，提出了行动驱动马尔科夫决策过程，成功应用于中科大机器人足球队伍中，求解足球机器人机器人个体技术等问题最优策略。和提出了部分全局规划方法，该方法提供了种多智能体系统协调框架，设计实现了连续动态协调系统。
11、消防队会面临水供应不足导致救火行动无法顺利进行，救护车在行进过程中被路障阻碍等场景。为了最大程度降低灾难影响，需要制定支能够快速响应强有力救援机器人团队，并组织有效救援工作，快速营救受伤市民，控制火势蔓延，保护人民生命财产安全。模拟是个复杂实时动态城市灾难环境，救援智能体协作是种未知环境下协作问题，具有较强工程应用背景，涉及较多领域。基于该平台研究各种算法可以方便地推广到其它机器人应用环境中，促进机器人技术发展。单个机器人救援能力是有限，无法同时完成多项搜救任务，多救援机器人联合与协作并组成有机协调团队将在很大程度上提高搜救效率，但同时也需要解决多机器人通信模型设计资源竞争合理协商与分配等问题。从工程应用角度，机器人救援仿真可以为灾后实际救援工作提供智能决策支持，因此其研究具有深远重大意义。本课题正是基于机器人救援仿真系统研究在城市灾难环。
12、了基于任务紧急万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文第章绪论程度竞标策略以及基于焦虑度动态调整，使得协,张晓勇,吴敏,彭军,马建江机器人救援目标吸引动态路径规划蚁群算法系统仿真学报,吴鹏改进蚁群算法在车载导航系统中应用南京理工大学,万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文参考文献,万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文附录攻读硕士学位期间撰写论文附录攻读硕士学位期间撰写论文万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文附录攻读硕士学位期间参加科研项目附录攻读硕士学位期间参加科研项目江苏省自然科学基金,多源感知网络环境下人行为分析与智能服务。万方数据南京邮电大学硕士研究生学位论文附录攻读硕士学位期间参加比赛所获荣誉附录攻读硕士学位期间参加比赛所获荣誉年机器人中国公开赛救援仿真组季军年荷兰机器人世界杯救援仿真组八强年机器人伊朗公开赛救援仿真组八强年机器。
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