1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....本文概述了这种机械手般设计方法，同时给出了此类机械手个示例，如卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ。本文末介绍了些新构想，如利用液体驱动器为类人型机器人设计个全新机械手。关键词多指机械手机器人手精操作机械系统控制系统引言年月在德国卡尔斯鲁厄开展人形机器人特别研究，是为了开发在正常环境如厨房或客厅下能够和人类合作和互动机器人系统。设计这些机器人系统是为了能够在非专业非工业条件下如身处多物之中，帮我们抓取不同尺寸形状和重量物体。同时，它们必须能够很好操纵被抓物体。这种极强灵活性只能通过个适应性极强机械人手抓系统来获得，即所谓多指机械手或机器人手。上文提到研究项目，就是要制造个人形机器人，此机器人将装备这种机器人手系统。这个新手将由两个机构合作制造，它们是卡尔斯鲁厄大学过程控制和机器人技术研究院和计算机应用科学研究院。这两个组织都有制造此种系统相关经验，但是稍有不同观点。制造卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ如图所示，是个四指相互独立手爪......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也使控制系统复杂化，因为每根手指不同关节常了能够获得如重抓等更加复杂操作，卡尔斯鲁厄灵巧手ⅡⅡ由根手指组成，且每根手指由个相互独立关节组成。设计该手是为了能够在工业环境中应用图所示和操纵箱缸及螺钉螺帽等物体。因此，我们选用四个相同手指，将它们作对称非拟人化配置，且每个手指都能旋转图所示。鉴于从第代卡尔斯鲁厄灵巧手设计中得到经验，比如因传动带而导致机械问题以及较大摩擦因数导致控制问题，卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ采用了些不同设计决策。每根手指关节和关节之间直流电机被整合到手指前部肢体中图所示。这种布置可使用很硬球轴齿轮将运动传递到手指关节处。处在电机轴上角度编码器在齿轮前此时可作为个精度很高位置状态传感器。图工业机器人上Ⅱ图Ⅱ顶视图为了感知作用在物体上手指力量......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....这个手指就必须从物体上脱离，并移到个新接触位置。这必须是多于个手指手才能使操作可靠。周期性移动这些手指，就能使任意操作变得可行。关于此种操作有个例子，就是在大角度旋转被抓物体时，此时重抓动作很有必要。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ在旋转个螺帽状物体时系列图片。这个物体是绕它垂直轴旋转。在到图中所有手指都跟物体接触，并且四个手指相互协调运动才使物体旋转。图到图显示了个手指重抓动作。在图中这个手指已经运动到其工作范围极限位置，这时所有手指协调运动也被终止。左前方手指脱离物体并单独移动到另个接触点。在图中这个手指重新跟物体接触，另个手指此时可以重新定位没有显示。所有手指重新定位之后，协调旋转运动继续进行。视具体情况而定......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....被抓物体姿态也能可靠地加以控制，即使在外部干扰情况下。此外，由于此系统，复杂精细操作如重抓也能实现。在人行机器人特殊研究领域，基于个不同概念叫做流体化图所示基础上，小型机械手也具有拟人化和机械化。这概念是由卡尔斯鲁厄研究中心所提出。但是，这个控制软件主要结构可经过相应修改而为此种小型机械手所用。机械手的机械和控制系统文章来源摘要最近，全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化的和非拟人化的。不仅调查了这些系统的机械结构,而且还包括其必要的控制系统。如同人手样，这些机械人系统可安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单手指模块，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....为了验证卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ控制系统对这种干扰情况处理能力，我们做了以下实验物件被抓后，将手指接触力恒定减少直至物体开始滑落。在激光三角传感器检测滑落后，物体状态控制器采取措施将物体重新调控到所期望位置。图和图展示了此种实验个例子。尤其是图，它显示出物体滑落启动相当突然且相当快。但是物体状态控制器也能够足够快地检测和补偿滑落，这样物体位置这里特别是方向，就是滑落方向和物体方向能够与最开始期望值很快地相符。图滑落实验方向实际物体图滑落实验关于轴实际位置物体方向重抓虽然卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ非常灵活，但是它不能在第次操作中就能得到每个理想对象操纵。这源于这样个事实手指相对于正常工业机器人来说是十分小，因此所具备工作范围也是很有限。如果物体被手指抓住，那么它第次只能在所有手指剩余空间内被操纵。可行操作条件是所有接触点必须长期地处在相联手指工作范围内。这很大地限制了操作可行性。为了能够克服此种限制，个叫做重抓操作就必须执行......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....这个传感器可当作手指末端肢体使用，且配有个球形指尖。它可以抓取较轻物体，同时也能抓取相近较重物体。此传感器能测量和方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三角测量传感器被安置在Ⅱ手掌上图所示。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为，它能检测和避免物体滑落。图Ⅱ侧视图图带应变计量传感器六自由度扭转传感器控制系统机器人手控制系统决定哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制系统必须满足以下几个条件必须要有足够输入输出端口。例如，具有个自由度低级制器对补偿外界干扰也是十分必要。比如，机器人手臂手或手指或被抓物体与外界碰撞可能导致物体滑落。这更有可能导致被抓物体损耗，这是不能出现情况。为了能够避免物体在这种情况下损失......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....因为它决定潜在力量精度及关节运动速度。机械运动两个方面需加以考虑运动来源和运动方向。在这方面，文献里描述了有几种不同方法，如文献中说可由液压缸或气压缸产生运动，或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此，这个运动必须由驱动器般位于机器臂最后连接点处转移过来。有几种不同方法可实现这种运动方式，如使用键传动带以及活动轴。使用这种间接驱动指关节方法，或多或少地降低了整个系统强度和精度，同时也机械手机械和控制系统文章来源,摘要最近，全球内带有多指夹子或手机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化。不仅调查了这些系统机械结构,而且还包括其必要控制系统。如同人手样，这些机械人系统可以用它们手去抓不同物体，而不用改换夹子。这些机械手具备特殊运动能力比如小质量和小惯性，这使被抓物体在机械手工作范围内做更复杂更精确操作变得可能......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....但是，为了能够重抓个物件而无需将它先释放再拾取话，至少需要根手指。要确定手指尺寸和安置位置，可以采用两种方法拟人化和非拟人化。然后将取决与被操作物体以及选择何种期望操作类型。拟人化安置方式很容易从人手到机器人手转移抓取意图。但是每个手指不同尺寸和不对称安置位置将增加加工费用，并且是其控制系统变得更加复杂，因为每个手指都必须分别加以控制。对于相同手指对称布置，常采用非拟人化方法。因为只需加工和构建单手指模块，因此可减少加工费用，同时也可是控制系统简化。驱动系统指关节驱动器对手灵活度也有很大影响，因为它决定潜在力量精度及关节运动速度。机械运动两个方面需加以考虑运动来源和运动方向。在这方面，文献里描述了有几种不同方法，如文献中说可由液压缸或气压缸产生运动，或者，正如大部分情况样使用电动机。在多数情况下，运动驱动器如电机太大而不能直接与相应指关节结合在起，因此......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....制造手如图所示是作为残疾人假肢。图卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ图开发流体手机器人手般结构个机器人手可以分成两大主要子系统机械系统和控制系统。机械系统又可分为结构设计驱动系统和传感系统，我们将在第三部分作进步介绍。在第四部分介绍控制系统至少由控制硬件和控制软件组成。我们将对这两大子系统问题作番基本介绍，然后用卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ演示下。机械系统机械系统将描述这个手看起来如何以及由什么元件组成。它决定结构设计手指数量及使用材料。此外，还确定驱动器如电动机传感器如位置编码器位置。结构设计结构设计将对机械手灵活度起很大作用，即它能抓取何种类型物体以及能对被抓物体进行何种操作。设计个机器人手时候，必须确定三个基本要素手指数量手指关节数量以及手指尺寸和安置位置。为了能够在机械手工作范围内安全抓取和操作物件，至少需要三根手指。为了能够对被抓物体操作获得个自由度个平移和个旋转自由度，每个手指必须具备个独立关节......”。