为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。
机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的重视。
机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
工业机械手的作用和意义随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。
工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，打到整个的全自动无人值守工厂，无不能看到机械手的身影。
机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。
另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如﹑以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪音臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在些简单重复，特别是比较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
工业机械手的现状和发展趋势机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。
机械手可以完成许多工作，如搬物装配切割喷染等等，应用非常广泛广泛。
在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。
各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。
可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。
据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。
从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。
目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。
现在工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效果是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显。
至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门。
机械手的应用情况不能说是很好的。
虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小部分工序。
其原因之是，工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手的工作范围很狭小。
另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定是合算的。
然而，利用机械手或者类似机械设备节省人力和实现生产合理化得要求，今后还会持续增长，只有技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机械手的应用必将飞跃发展。
机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已身旋转所引起的。
可见机械手其他部件的旋转使手部有个力矩作用，但这些力矩变动范围都是在其设计要求范围内。
图的力矩幅值曲线图速度加速度幅值曲线图为手部直线液压缸的活塞杆运动速度加速幅值曲线变化情况，从图上不难看出在到秒到秒到秒三个时间段内速度加速的上下波动极为剧烈。
速度波动过大带的惯性力就比较大，加速度波动过大则产生的振动也就会增大，这些都会影响机械手的工作精度和使用寿命。
在上述三个时间段内手部主要完成手抓闭合，张开再闭合的动作。
在这三个过程中，过大的速度加速波动会给手部滑槽造成定冲击，这会减小机械手部的工作寿命，所以在控制这三个动作的工作时间时应该增大时间间隔，从而减小冲击。
图受力幅值图图所示为受力幅值图。
运动副是大臂与小臂连接处，也是曲柄控制腕部俯仰的中转处，所以它是整个机械手的关键部位，此处的受力是我们设计轴的重要依据。
从图中可以看到其波谷力矩是，其波峰出的受力是。
可见其运动过程中此处的受力是比较大，但总体上看此处具体设计的轴强度还是满足其变化范围的。
图速度幅值图图为运动副处的速度幅值曲线图。
从图上读出四个波峰出的速度值从左到右依次为。
除了第三第四个波峰的值偏高之外第第个波峰值是比较适合的。
过的速度会带来过大的惯性力矩，这样会影响整个机械手抓取精度，过大的化还会破坏此处零件。
所以在机械手运动的实际控制中应在曲线的第三第四个波动处增大时间间隙，以减小速度。
图加速幅值图从图上可以度出运动副的加速度在整个机械手运动过程中的个变化情况，从曲线上可以看到秒到秒之间加速度变化最大，其次是秒到秒之间加速度变化也比较大。
加速度变化剧烈会带来定的振动，所以在上述两个时间段内对对机械手工作时间的控制不太合理。
应该减小加速的剧烈变化从何使整个机械手运动平稳精确。
图为运动副处得力矩幅值图，是腕部与小臂的连接处，此处的力矩也是值得关心的地方，那么从曲线上看曲线峰值处力矩是，而峰谷处得力矩是，可见波动很大，但此处轴的设计还是满足其扭矩要求的。
图为运动副处的速度幅值曲线变化图。
除第第二处的速度为幅度秒其波动比较大以外，其他处速度波动还是比较平稳的，过大的速度波动会带来机械手的振动从而影响其总体精度。
在对机械手此处速度的控制设计不是很合理的，应该增大这部分运动的时间间隔以减小其波动，从而提高机械手总体的精度。
图力矩幅值图图速度幅值曲线图图为运动副处的加速度幅值曲线变化图，从图上容易看出在到之间加速度变化最大其最大值达到了幅度秒，加速度波动过大直接关系到零件的强度以及稳定性，所以前面的时间控制设计是不合理的，在机械手实际工作时应该增大这不运动的工作时间从而提高整个机械手的精度。
图加速度幅值曲线以下是机械手在加载后的仿真分析图加载力的函数曲线图图是加载力的函数变化曲线，在第秒开始的时候手部手抓闭合完成物品的抓取动作，此时在手部就有个恒定的力物品重加载的力为，在第秒后，手抓完成了产品码垛，所以加载的力就去掉。
图示曲线的走势完全符合你设计的函数控制。
函数是。
在进行力的加载后我主要是关心各关节部位的力矩的曲线变化情况。
图机身力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图力矩幅值曲线图是机械手主要关节位置的力矩幅值曲线走势图。
由于力的加载是在第秒开始的，所以曲线在第秒之前的走势与空载时是样的，这里就不在累述在第秒开始到第秒完成力的加载之后除腕部力矩幅值曲线外其他部位的力矩幅值曲线都在第秒时有个波峰，而且此处的波峰峰值是所有波峰峰值中最大的，虽然第秒以后各曲线走势都不尽相同，但与空载时相比其曲线整体都比空载时要高，但差距不是很大，这说明加载的力相对整个机械手的影响不是很大。
腕部因为是在第秒后才开始有动作所以其力矩幅值图较空载时相比也是从第秒才开始产生变化的。
根据各力矩幅值图的的最大峰值观察比较来看前期对机械手具体零部件的设计计算在总体上是满足机械手工作要求的。
本章小结本章介绍了机械手在软件中三维模型的建立，然后又叙述了机械手在软件中如何做简单的运动仿真，最后以图表的形式对机械手运动仿真做了详细的分析，通过分析我们知道，机械手整体结构还是基本上满足设计要求的，但存在的误差和问题也是很多的。
机械手从初始位置运动到抓取产品位置的这个工作过程其运动状态从仿真分析结果来看，这个阶段机械手各关节部位的速度加速度以及力力矩曲线波动都属正常范围，但在机械手抓取物品到码垛的这个工作过程，从仿真分析结果看，其关键部位的曲线波动都比较大，其中以运动副处的加速度曲线图最为明显，从图上容易看出在到之间加速度变化从幅度二次方秒，加速度波动过大，其产生的振动现在也就比较大，振动过大则直接影响了机械手整个的工作精度以及使用寿。
这是由于之前对机械手在这个工作过程的控制时间的设计不合理所造的，通过仿真分析可以看到在之前对机械手工作时间的控制设计忽略了惯性力的影响。
在实际生产设计时应该在机械手的这个工作时段增大其工作时间以达到减小加速度波动，减小振动，从而提高机械手工作精度和使用寿命。
这告诉我们理论设计计算与实际还存在差异的，虽然这种差异不能彻底消除因为实际生活中总是存在各种不确定的因素，但是我们可以在不断的学习和实际的总结中逐步减小这种差异，让我们的设计更加完善更加贴近实际。
总结至此，袋装大米码垛机械手的整体设计及运动仿真已经结束。
在第章中笔者概括的谈论工业机械手的概念，分析了在当今工业化进程中工业机械手的作用和意义以及工业机械手的使用现状和未来发展趋势，最后在章节粗略的讲了本课题的设计分析内容。
在第二章中，笔者首先讲述了工作
毕业论文：工业机械手的研究与设计
