毕业论文：机械手 ㊣ 精品文档 值得下载

触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。

工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。

手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。

总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进步提高。

更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。

机械手的组成机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。

其组成及相互关系如下图执行机构如图所示图手部手部安装在手臂的前端。

手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。

本课所指的机械手仅需开闭手指。

机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。

手指的数量又可以分为二指三指和四指等，其中以二指用的最多。

可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

本课所做的机械手采用二指形状。

手臂手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。

本课题所做的机械手在手臂的上升下降前伸后退左转右转三个方向的定位均采用行程开关控制，以保证定位的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达直流伺服马达和步进马达等。

躯干是安装手臂动力源和执行机构的支架。

驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。

其中以液压气动用的最多，占以上，电动机械驱动用的较少。

液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实现传动。

它利用油缸马达加上齿轮齿条实现直线运动利用摆动油缸马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。

液压驱动的优点是压力高体积小出力大运动平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。

缺点是需要配备压力源，系统复杂成本较高。

气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。

般采用个大气压，个别的达到个大气压。

它的优点是气源方便，维护简单，成本低。

缺点是出力小，体积大。

由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。

为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。

电气驱动采用的不多。

现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。

通用机械手则考虑用步进电机直流或交流的伺服电机变速箱等。

电气驱动的优点是动力源简单，维护，使用方便。

驱动机构和控制系统可以采用统形式的动力，出力比较大缺点是控制响应速度比较慢。

机械驱动只用于固定的场合。

般用凸轮连杆机构实现规定的动作。

它的优点是动作确实可靠，速度高，成本低缺点是不易调整。

本课题所做的机械手采用电动机带动丝杠螺母机构来实现手臂的上升下降方面。

采用手臂的左转右转手臂的夹紧放松方面。

控制系统机械手控制系统的要素，包括工作顺序到达位置动作时间和加速度等。

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。

它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。

应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。

在机械工业中，铸焊铆冲压热处理机械加工装配检验喷漆电镀等工种都有应用的实理。

其他部门，如轻工业建筑业国防工业等工作中也均有所应用。

在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。

二以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。

在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

三可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。

因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目表轴的材料为钢为传递功率为驱动轴转速为所以取结果整理选用型同步带小带轮大带轮传动的中心距带的长度带号为宽度带号为其余查实用机械设计手册表表最小轴径为第六章零件加工编程数控车床加工程序编制基础数控车床是目前使用最广泛的数控机床之。

数控车床主要用于加工轴类盘类等回转体零件。

通过数控加工程序的运行，可自动完成内外圆柱面圆锥面成型表面螺纹和端面等工序的切削加工，并能进行车槽钻孔扩孔以及铰孔等工作。

车削中心可在次装夹中完成更多的加工程序，提高加工精度和生产效率，特别适合于复杂形状回转类零件的加工。

由于数控车床的加工对象多为回转体，般使用通用三爪卡盘夹具。

数控车床的编程特点加工坐标系加工坐标系应于机床坐标系的坐标方向致，轴对应径向，轴对应轴向，轴主轴的运动方向则以从机床尾架向主轴看，逆时针为向，顺时针为向。

直径编程方式采用直径尺寸编程与零件图样中的尺寸标注致，这样可避免尺寸换算过程中可能造成的，给编程带来很大方便。

进刀和退刀方式切削起点的确定与工件毛坯余量大小有关，应以刀具快速走到该点时刀尖不与工件发生碰撞为原则。

功能恒线速切削其中后面的数字表示的是恒定的线速度，单位为恒线速取消其中后面的数字表示恒线速度控制取消后的主轴转速，如未指定，将保留的最终值。

功能编程格式其中后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。

但也有后面用四位数字，前两位是刀具号，后两位是刀具长度补偿号，又是刀尖圆弧半径补偿号。

功能程序暂停主轴顺时针旋转主轴逆时针旋转主轴旋转停止冷却液开冷却液关程序停止，程序复位到起始位置。

功能快速点定位直线插补指令为按指定进给速度的顺时针圆弧插补为按指定进给速度的逆时针圆弧插补暂停外圆切削循环端面切削循环恒线速切削恒线速切削为螺纹切削循环。

刀具半径补偿指令在零件轮廓铣削加工时，由于刀具半径尺寸影响，刀具的中心轨迹与零件轮廓往往不致。

为了避免计算刀具中心轨迹，直接按零件图样上的轮廓尺寸编程，数控系统提供了刀具半径补偿功能。

其中为左偏刀具半径补偿，为右偏刀具半径补偿，是撤消刀具半径补偿指令。

子程序的调用表示段落结束选择停止段落结束不回程序开头主轴顺时针旋转主轴逆时针旋转主轴停止切削液打开成雾状切削液打开成水柱状切削液关闭锻炼结束回程序开头其中表示子程序调用情况。

后共有位数字，前四位为调用次数，省略时为调用次后四位为所调用的子程序号。

表示子程序结束，并返回到调用子程序的主程序中。

确定走刀路线和安排加工顺序应注意以下几点寻求最短加工路线最终轮廓次走刀完成选择合理的切入切出方向。

程序编制图见附表二加工时所用刀具号车刀端面车刀二号车刀外圆车刀刀尖圆弧三号车刀割刀刀宽四号车刀镗刀五号车刀中心钻直径六号车刀麻花钻直径七号车刀外圆车刀反刀八号车刀度螺纹车刀程序在本次操作中，我采用了型号为的卧式大连大力机床并采用了日本安川系统进行加工。

我之所以采用该机床是因为零件对精度要求较高，回转直径较大，所以我选用该机床进行加工。

总结与展望此次我们做的毕业设计是工业机械手结构的设计，通过个多月努力，设计终于顺利完成。

这次设计给了我们个很好的机会，使我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。

在此次的毕业设计中，我们遇到了许多以前从未遇到过的问题，但过通过指导教师的指导和我们的努力，这些问题都得到了很好的解决。

虽然我们设计的只是个简单机械手行走小车，但需要完成行走，抓取，翻转等功能，对应分别要有行走机构，抓取机构，提升机构，翻转机构等来实现。

通过这些机构的设计，使理论知识与实际相结合，巩固和深化了所学过的专业理论知识。

由于此次设计是次创新设计，为了设计的行走小车具有合理的结构和更高的性能，我们不断学习和修改。

自学了许多相关学科的内容，求教了多位专业老师，上网或查阅大量相关资料。

毕业设计过程中，我们在完成的同时也进步加强了团队协作精神，并取得了定的成绩。

通过这次毕业设计，我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。

设计小结在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，我学到许多新知识，但是也发现了不少存在的问题。

在这次的毕业设计中，能否看懂图纸是关键，要了解图纸上所标注的是何含义，有何作用。

在这次编制工艺过程中，也犯了不少原本可以避免的，但在老师的精心指导下，逐渐纠正了这些，也说明了绘图时规范性。

编制工序对我来说，还处于理论方面的知识，在实践中还是有所欠缺的。

当拿到张零件图纸后，却不知该从何下手了。

如何定基准。

加工的工艺路线也前后矛盾。

加工时所用的刀具，测量时所需测量工具等等。

都不清楚，使我感到十分困惑。

但是在学校技工培训和在威浮有限公司实习期间已对各个方面都有了定的认识。

这次毕业设计是我们在学校的最后次课。

它将我们平时所学相互结合起来，为我们将来进入工作做准备。

它让我们了解了更多的新知识。

感谢老师系领导和学校的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，为我完成设计给予了极大的帮助，为我们上了最后次重要的课程。

庄均二零零七年四月十日致谢在本设计的开题论证课题研究论文撰写和论文审校整个过程中，得到了魏昌洲老师的亲切关怀和精心指导，使得本设计得以顺利完成，其中饱含了魏昌洲老师的汗水和心血。

老师敏锐的学术思想严谨踏实的治学态度渊博的学识精益求精的工作作风诲人不倦的育人精神，将永远铭记在学生心中，使学生终生受益。

在此我们向魏昌洲老师表示衷心的感谢和崇高的敬意。

同时也感谢班主任邵琪珺老师在这三年来对我们的虚心的教导。

感谢学校给我们提供设计场地，和系领导的关心和指导，在设计过程中，结合工作体会和经历，提出了许多建设性的观点，为我完成设计给予了极大的帮助。

感谢机电工程系的领导和老师对我的关心和帮助。

再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。