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《（独家原创）基于SolidWorks四足步行机器人腿机构设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....选择正确的子任务往往是成功设计控制器的关键。旦四足机器人的摆动腿和支撑腿控制器设计完成，高层的控制器就可根据步行任务建立简单的控制算法，在相应的控制器间进行切换控制，或同时使用。对角小跑步行的支撑与摆动组合协调控制器简单算法的输入为步行速度和机体高度等，为摆动腿和机体的期望运动。步行控制算法的简单特性归因于支撑腿控制器利用虚拟模型化解了关节控制的复杂性......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....中分别用表示了和，既引入符号在机构的第和位置，间的距离为引入符号在机构的第个位置，此时足端在坐标系下的位置坐标为按照表给出的足端第个点位的坐标为,则进行机构尺寸优化的目标函数可建立如下其中，为计算因子，根据具体要求选定，般在足端着地的各点位上，为保证机构运动的平稳，可取大些在足端离地的各点位上，可取小些，优化设计变量为优化设计的约束条件主要是机构的封闭性条件，曲柄存在条件，及腿部的构形条件......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....支撑与摆动组合协调控制器的结构框图如图所示。图四足机器人对角小跑支撑与摆动组合协调控制器框图支撑腿控制器四足机器人以对角小跑步态步行时，依靠对角两腿支撑，通过对角支撑交互完成步行。的运动取决于支撑腿对应关节间的相互协调。步行任务对支撑腿关节有很高的致性要求，得足与机体间的连杆在关节空间的描述相当复杂。当采用基于虚拟模型地直觉控制策略时，控制器就可使用组基于直觉的输入，如，位置速度和力，并运用虚拟模型简化关节空间的复杂性......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....在此场合机体被认为是末端。足设置为本体。图四足机器人对角支撑腿桂制器框圈机体的期望位置由虚拟构件转化为广义虚拟力，并通过力分布函数，分解为作用于前后腿的广义虚拟力，并由虚拟模型转化为实际的关节转矩，驱动机体至期望的位置。摆动腿控制器摆动腿的控制采用基于摆动腿足底轨迹，以逆运动学理论规划关节空间轨迹的传统方法，摆动腿控制器的输入是摆动腿足底的期望位置，输出是摆动腿关节的实际位置......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....两者前面都应该取负号，用的函数画图，当取正号的时候，图形不封闭，故两者同时取负号。根据表中给的数据，得到预想设计的轨迹图为下图所示。图预想设计的轨迹图同时根据优化出来的尺寸，用模拟的腿的轨迹如下图所示图用模拟的腿的轨迹由所绘出的图，可以看出优化出来的尺寸，实际轨迹与预先设计的轨迹是相符的同时，该优化出来的尺寸也满足预先选定步行机构的步距，抬足高度.的要求。机器人腿足端的运动分析由上面分析......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....例如四足步行机器人的对角小跑动态步行，可分解为稳定机体高度，稳定机体俯仰，稳定步行速度，摆动腿摆动，支律腿转换等子任务。旦步行运动的子任务确定，就可根据子任务的特点选择机器人腿的运动形式，是支撑，还是摆动，或者二者的组合。并设计相应的控制器。对于上述的几个子任务，只需在低层关节空间设计相应的摆动腿控制器和支撑腿控制器，并设计个高层的支撑与摆动组合协调控制器协调这些控制器就可完成所分解的任务......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....尽管在两摆动腿之间，将足底期望位置转换为关节位的任务是相互独立的，摆动腿的控制也是相互独立的。且摆动腿的摆动并不象对角支排腿那样，要求具有很高的动作致性。这里将单腿摆动控制器设计的样并结合在起考虑。这是因为对角摆动腿的相互协调，可对步行的稳定性产生有益的影响。由第三章对倒立摆的分析可知，在恰当时刻合理地摆动双腿，可使动能和势能的转换朝有利于机器人运动的方向发展。.单条腿尺寸优化数学建模据几何图形，的封闭型条件......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....设计期望的运动变量。将虚拟模型控制用于支撑腿的控制时，通常设置足底为本体，机体为末端。旦确定了本体和末端，下个关键步骤是设计个有效的虚拟构件。设计的基础来源于经验和直觉.确定末端期望位置速度或力之后即可构造虚拟构件，通过虚拟模型的输出实现对期望任务运动所需的实际关节转矩。支撑与摆动组合协调控制器虚拟模型控制特别适合控制诸如步行奔跑跳舞等复杂任务，为了实现四足机器人的步行控制任务......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....如图所示，根据数学模型，可以计算出传动角。此时为的长度当在范围变化时，通过编制程序，由式，计算可知，的变化范围为，可以知道传动特性比较好同时的变化范围是，的极小值较小，因此传动特性有待进步改善和提高。.机器人腿足端的轨迹和运动分析机器人腿足端的轨迹分析如图建立坐标系，轴垂直纸面向里，足端的轨迹，既是点在下的位置坐标方程。向量方程为写到坐标系中引入中间角度变量上式中由式，可以求解和，式子中的为式至所表示。图坐标系图其有两个解......”。