1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....靠滚动来完成清洗，般用于手动，主要用于清洗玻璃等比较光滑的表面，清洗力不是很大，并且是靠滚来完成的图目前市场上主要有这两种清洗设备，比较两种设备，第种要靠电机来驱动，第二种主要是靠手动来实现清洗两种清洗都不需要很大的力，转速不需要很快第种尺寸很大，主要清洗路面，所以尺寸比较大，第二种尺寸相对很小考虑以上特点，本机器人的清洗机构选择第种，但是尺寸选择变小，利用小型直流电机驱动，考虑清洗的力矩及所需转速，选择转速为，清洗面积大约为平方毫米对清洗盘的设计主要是选择合适得材料毛刷来清洗船体表面，船体表面的污染物对船体有点的吸附力，普通的毛刷不容易将其刷下，容易变形，考虑这些因素，选择铁丝刷，铁丝具有定的硬度，不容易变形，现在市场上也可以买到。第章总体方案设计设计的基本要求工艺范围船舶在长期的航行中，水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗，所以定期清洗非常重要......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....采用两端轴向固定的支撑方式，如图所示丝杠螺纹部分长度，等于工作台最大行程加螺母长度加两端余程。工作台行程为，螺母长度为，查表，导程为时，余程为，因此丝杠螺纹部分长度。丝杠支撑跨距，应略大于，取为其中核算压杆稳定性的支承距离核算临界转速的支承距离,。查实用机床设计手册表及表得图丝杠两端固定支撑方式为工作行程加丝杠螺母尺寸的半再加上固定端支撑距离的半，为游动端支撑距离的半加上工作行程加上丝杠螺母的半，得,临界转速校核高速的长丝杠有可能发生共振，需验算其临界转速，不会发生共振的最高转速为临界转速式中丝杠丝杠支承方式系数，根据实用机床设计手册表，取受压面直径，其当量转速为，故值均满足规定条件，因而丝杠不会发生共振和失稳。电机的选择计算传动比闭环传动比式中电动机额定转速,工作台最大进给速度,丝杠导程根据经验选大些,选。由公式得取，根据传动功率，已知。拟订减速齿轮副的齿数......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。因此研制水下清洗机器人成为需要，水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率，减少工作量，减少工作强度，实现自动化清洗。该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计。进给方案的选取比较现有移动方案，可以看出移动的实现主要都是依靠两个相似的机构分别移动来实现前进，而驱动大多是利用汽缸来驱动哈工大的水下清洗机器人的移动是靠双履带来实现移动，利用永磁吸附......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....驱动利用电机驱动除哈工大的水下机器人外，其他机器人的移动主要是适应平面移动，而对于在曲面上的移动涉及的比较少，本机器人的移动参考以上几种机器人的移动方式加已改进，具有定的适应性移动方案也是采用两个相似的机构，循环前进，驱动是利用电机带动齿轮在通过丝杠螺母来实现，同时利用电机的正反转来实现连个相似机构的前后运动如图所示，吸附结构真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等本机构用真空吸盘，因为结构简单，只需油缸的伸出和缩进，完成吸附工作。第章进给系统设计计算切削力的计算查表所得进的力为从设计手册中可得知，在般径向载荷轴向载荷取,丝杠螺母的设计与计算强度验算综合丝杠的轴向工作负载采用下面公式计算查设计手册知颠覆力矩影响系数，采用双三角形导轨时，取当量摩擦因数，三角形导轨时，取导轨承受的重力，估计重为，故由公式得计算最大动载荷其中......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....取最大轴向负载切削力矩对数控机床而言，因为动态性能要求较高，所以电动机力矩主要是用来产生加速度的，而负载力矩占的比重很小，般都小于电动机力矩的，所以按计算。电机的选择选择电动机，要使快速空载启动力矩小于电动机的最大转矩，即，为电动机输出转矩的最大值，即峰值转矩，般，其中为电动机额定转矩，为电动机转矩的瞬时过载系数交流伺服电机。故选择交流伺服电机其最高转速为，最大转矩，额定转矩，转子转动惯量为，重量为。交流伺服电机的电机惯量与负载惯量的匹配关系式中负载惯量折算到电机轴上的总和，电动机转子惯量，,满足惯量匹配。轴承的选用与校核角接触球轴承的选择进给系统承受轴向力和径向力，并且承受轴向力不大，可选用角接触球轴承。根据轴的尺寸，查实用机床设计手册表，选用角接触球轴承，其基本参数见表所示......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....当磁铁不通电时，吸盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然后断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附于此同时移动部分利用间隙时间移动永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用双履带移动方式，直吸附在船体上移动本机构是利用机器人的行走完成移动，所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择，清洗的对象是船体表面，包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大，并且驱动要简单可行下面是现存的些清洗工具公路圆盘洗该清洗盘用于公路的清洗，主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右，本机构设计简单，传动容易设计，同时又可以实现所需功能图滚筒刷滚筒刷尺寸小......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....为当量转速，可由下列公式计算其中，为丝杠公称直径，为丝杠导程。由公式得。刚度验算滚珠丝杠在轴向力作用下产生拉伸或压缩，在扭矩的作用下发生扭转，这将引起丝杠导程的变化，从而影响其传动精度及定位精度，因此滚珠丝杠应验算满载时的变形量。滚珠丝杠在轴向力作用下的变形量为式中工作负载滚珠丝杠的导程,丝杠材料的弹性模量滚珠丝杠内径截面积,。丝杠滚珠直径滚道半径偏心距滚珠丝杠内径滚珠丝杠截面积由公式得因扭矩引起的导程变形量很小，可忽略，即，所以丝杠长度为时，导程变形总误差为对丝杠精度等级为级，查实用机床设计手册表，丝杠每长度上允许的变形量不大于，对不满足刚度要求时，可采取预拉伸结构，加大丝杠直径等措施。本设计采用级精度，，故刚度足够。稳定性验算进给行程较长受力较大......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....保证每条履带上有个磁块与容器表面处于良好的吸附状态,并形成足够的磁力将机器人吸附在容器表面上,实现吸附功能在移动的初始时刻,调整两条履带上的磁块处于相同的状态,然后由伺服电机输出驱动力矩经减速器减速后驱动主动链轮,进而带动履带表面的磁块在容器表面上交替吸附,周而复始,实现了机器人在容器表面上的移动吸附方案吸附方式主要有两种真空吸附和磁吸附真空吸附装置真空吸附装置也称真空吸盘，在壁面移动机器人中主要用于非磁性壁面上的作业，如墙壁玻璃面非磁性金属壁面等真空吸盘是在利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而实现吸附的，真空的产生可以通过真空泵压缩空气或排风机等用真空泵或用压缩空气产生真空的吸盘，般真空度较高由排风机产生真空的吸盘，般真空度较低磁吸附装置磁吸附壁面移动机器人用于铁磁性壁面上的作业磁吸附装置的吸附由电磁铁永磁铁来产生电磁式吸附利用直流或交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住当切断电流时，磁场消失......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....模数。故可取齿轮为，，其分度圆直径中心距。齿轮经校核,满足要求。转动惯量计算丝杠的转动惯量式中丝杠的长度。工作台，工件等折算到丝杠轴上的转动惯量式中工作台重量，取齿轮转动惯量丝杠传动时，级齿轮降速时，传动系统折算到电机轴上的总转动惯量所需传动力矩计算所需力矩式中空载启动时，折算到电机轴上的加速力矩折算到电机轴上的摩擦力矩，由丝杠预紧引起的折算到电动机轴上的附加摩擦力,采用滚珠丝杠时,最大启动转矩式中折算到电机轴上的总惯量系统时间常数电机转速当时计算,时计算摩擦力矩式中导轨摩擦力等于横向进给系统重力乘以摩擦系数丝杠螺距降速比传动链总效率，，取......”。