1、蛇的行波运动学模型，并研制的机器蛇样机，并利用实现了蛇的蠕动游动侧移侧滚抬头翻越障碍物等运动形式。利用垂直和水平方向正交的关节来拟和蛇类生物柔软的身体，每两个正交的关节组成个单元体，每个单元体相当于个万向节，具有两个方向的自由度，整体形成个高冗余度的。
2、作。上海交通大学崔显世颜国正于年月研制了我国第台微小型仿蛇机器人样机，该机构由系列刚性连杆连接而成，步进电机控制相邻两刚性连杆之间的夹角，使连杆可以在水平面内摆动，样机底面装有滚动轴承作为被动轮，用以改变纵向和横向摩擦系数之比，其后又相继作了些相关的。
3、活性和机动性。采用轻型耐磨塑料制造蛇形机器人的主要结构，既减轻了蛇体的重量，又降低了加工的成本。蛇形机器人设有多项预留位置，如配备局部控制器位置及力矩侍服器从动轮锁死装置等配套装置，可实现机器蛇环境识别和自主运动。在机器蛇的头部配置有红外线探测头，可。
4、反馈对环境的监视数据。在电路设计上采用总线联接。上位机为机控制，通过对总线的定时轮询来实现随时插拔关节。此设计能方便地实现替换任意关节，能根据不同任务随时拆卸安装新的关节，甚至实现带电插拔，极大的增强了蛇形机器人的可靠性和耐用性。并且，搭建了完善的软。
5、究。关于蛇形机器人的研究，美国和日本走在前列，此外加拿大英国瑞典澳大利亚等国也都在开展这方面的技术研究。图第代蛇形机器人从仿生学的角度，第代蛇形机器人结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立的。
6、下的勘查和营救工作。的采用了的蛇形机器人结构设计了种，该机器人约长，直径，重量为，具有个自由度见图，主要是完成在存在障碍物的环境中的操作任务图的蛇形机器人图操作手德国的研制了蛇形机器人。该机器人采用绳索驱动，具有较好的柔性。此外，在蛇形机器人上安装了。
7、理论研究。年，国防科技技术大学研制了个蛇形机器人样机图，该样机不但可以实现平面内运动，而且采用密封外皮后，能在水面上实现蜿蜒运动。图国防科技大学的蛇形机器人中科院沈阳自动化所机器人重点实验室也开始了蛇形机器人的研究，并提出种新型蛇形机器人结构见图蛇。
8、红外线传感器来检测环境信息见图。图德国的两代蛇形机器人此外，还有很多蛇形机器人先后被开发，这里就不介绍了。国内研究情况在我国，蛇形机器人的研究刚刚起步，但是进步较快。哈尔滨工业大学机器人研究所，上海交通大学等单位首先进行了蛇形机器人仿生方面的些研究工。
9、形机器人抬头模型式中，分别为系统的动能和位能，分别为单元的质量和转动惯量单元的绝对角度单元之间的相对转角单元标号为见图表示当前正在抬起的单元，单元重心坐标设定在单元的中心蛇形机器人抬头运动的几何约束方程为。
10、结构体。这样的机构设计使蛇体具有向任何方向弯曲的能力。第二代蛇形机器人图第二代蛇形机器人蛇形机器人充分考虑了蛇类生物的运动特点，从仿生学的角度，结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立了基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解。
11、电源。而且为三维结构，能够在三维环境中运动和完成复杂的三动作。图图蛇形机器人表蛇形机器人的参数日本的公司的研制了刚性关节连接的蛇形机器人见图，该机器人的机构采用了特殊的关节结构，具有个管状的连杆，长，直径，重，能够实现三维空间运动，可以应用在危险情况。
12、为局部的简单的运动形式。采用模块化设计思路，每个关节均可很容易进行拆卸。机器蛇的个关节整体形成个高冗余度的结构体，很容易模仿实现蛇体的复杂运动形式。为了减少机器蛇的运动中的摩擦阻力，在机器蛇两侧安装有从动轮，实现了蛇体的平稳游动，增强了蛇形机器人的灵。
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（定稿）毕业论文_二自由度蛇形机器人单元设计2（最终定稿）