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《（优秀毕业全套设计）履带式机器人结构设计》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....另外还有步进移动式蠕动式混合移动式蛇行移动式等。轮式移动机构特点轮式移动机构是最为普通的运动方式，轮式机器人移动机构普遍具有结构简单速度快节能灵活的特点，同时具有自重轻不损坏路面作业循环时间短和效率高等优势。并且编程简单可靠性高，每个轮子都可以独立驱动。与履带式移动机器人相比，当跨越不平坦地形时，轮式机器人则存在明显的不足，其稳定性和对环境的适应性完全依赖于环境本身的状况，对于进入复杂的环境完成既定任务存在严重的困难。轮式移动机构按轮的数量可分为轮轮轮轮轮。该结构有定的局限性，只能在相对平坦表面较硬的路面上行驶，如遇到软性地面容易打滑沉陷，但可根据具体地面环境采用些预防措施来缓解该类情况的出现，如图所示。图轮式移动装置示意图腿式移动机构特点腿足式移动机构分腿腿腿腿等形式。腿式移动机构优点有腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....实际上只是表示起动时车轮所处的滑动状态对应的滑动摩擦力，旦车轮开始转动，面临的滚动摩擦力则总是比滑动摩擦力小得多。则可取大点。.机器人在平直的路上行驶履带式机器人在跨越平面的沟槽或在平面移动，假设其速度最大，且匀速前进，则取履带式机器人共有两个输出轴，每个输出轴前端都有个电机，对机器人其中个输出轴分析图平直路线分析又则在最大的行驶速度下，驱动电机经过减速箱减速后需要提供的极限转速为.机器人在坡上匀速行驶机器人在最大行驶坡度上匀速行驶，设定行驶速度为在行驶过程中轮子作纯滚动，不考虑空气阻力的影响，机器人爬坡受力情况如图图坡度分析又，则则在最大坡度下需提供极限转矩为.机器人的多姿态越阶对这几种姿态分析，机器人在跨越台阶时直流电机只驱动主履带，机器人在实际跨越台阶过程中速率不大，那么机器人所需提供的输出功率也不大。由以上分析可知，机器人平地直线运动时要求的驱动电机输出转速较大......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....如图所示，这种机构中的移动履带的作用，在复杂环境中起传递动力作用。后移动轮为主动轮，前移动轮为从动轮，二者通过移动履带来传递动力，实现同运动。图轮履复合式移动机构履带部分设计.履带的选择对于履带基于标准化的思考，我们选择了梯形双面齿同步带作为设计履带，其具有带传动链传动和齿轮传动的优点。由于带与带轮是靠啮合传递运动和动力，故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以氯丁橡胶为材料，这种带薄而且轻，故可用于较高速度。传动时的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需油润滑，寿命比摩擦带长。因为同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大等优点，所以传递功率可以从几瓦到百千瓦。传动效率高，结构紧凑，适宜于多轴传动，无污染，因此可在工作环境较为恶劣的场所下正常工作......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....六履带机器人车体前后各有对履带鳍，可以辅助翻越障碍，运动十分灵活。履腿式移动机构特点履腿复合移动机构结合了履带式和腿式两种移动机构的优势，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了机器人地形适应能力，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履腿复合机构本身存在着定的不足如结构复杂运动控制困难等。轮履腿式移动机构性能比较车轮式，履带式腿足式移动系统性能比较见表示表典型移动机构的性能对比表移动方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好复杂程度简单般复杂能耗量小较小大控制难易易般复杂......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....受重力作用，机器人将产生前倾现象，运动不稳定。由机器人质心变化规律可知机器人重心在以为半径的圆内，由于摆臂展开后机器人履带与地接触长度变大，为了计算最大跨越壕沟宽度，摆臂履带应处于展开状态。机器人前臂和后臂的长度相等。图跨越沟槽示意图机器人在平地图跨越沟槽的宽度.斜坡运动分析机器人在斜坡上运动时，其受力情况如图所示，机器人匀速行驶或静止时，其驱动力图机器人上坡受力示意图最大静摩擦力系数为，最大静摩擦力为当时，机器人能平稳行驶。当时，机器人受重力的影响将沿斜面下滑。已知履带机器人对地面的最大静摩擦系数，则机器人爬越的最大坡度为爬坡时克服摩擦力所需的最大加速度为通过上述分析，可以根据机器人履带与运动面的摩擦系数来确定些陡坡是否能够安全爬升，并根据坡度和电机的特性，确定其运动过程最大加速及爬升都陡坡的快速性。由以上计算可得机器人的爬坡角度最大为垂直越障高度最大为最大跨沟宽度为......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....确定主从动轮直径对于梯形标准同步带来说小带轮的齿数是有要求的，能够保证同步带运转是最为基本的，履带选用的形同步带样有齿数最小要求，由表查的表小带轮的最小齿数小带轮转速由上面得到可以代入公式为了增大摩擦力，应考虑增大履带与接触地面的有效接触面积，所以履带离地面的高度不易过大，故取履带主动轮直径，履带从动轮直径。查表，选择履带主动轮型号为，履带从动轮型号为，就近圆整带轮直径，查得履带主动轮直径.，履带从动轮直径.。表型同步轮尺寸表节距.规格齿数节径外径档边直径档边内径档边厚度.同步带都有自己的极限速度，如果速度过大会使皮带轮机构的不稳定性增强，有较大的波动现象，并且在单位时间的转动次数会增加，不利于带的寿命的提高，所以有同步带的速度校核如下查表得表梯形齿同步带极限速度型号,.，模数,,.确定节线长度确定中心距，增大中心距，可以增加带轮的包角......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....由已知后轴输出功率为即由已知设计装置移动速度，根据公式，可得主动轮转速，预先设计履带主动轮直径，履带从动轮直径，由公式，可得。故可以得到设计的已知条件如下传递名义功率.主动轮转速从动轮转速中心距.功率的计算式中载荷修正系数有工作机性能和运转时间查表可以得到表修正载荷系数工作机运行时间小时日计算机，医疗机.缝纫机，办公机械.轻传送机，包装机.搅拌机，造纸机.印刷机，圆形带锯.确定带的型号和节距由设计功率.和.，考虑到可以用双面交错梯状齿形同步带作为履带使用，由图查得型号选用型，对应节距.，图为双面交错梯状齿形同步带的结构图，双面齿同步带的节距和齿形等同与单面齿同步带的齿形和节距，图为型双面齿同步带，其两面带齿呈对称排列，图为型双面齿同步带，其两面带齿呈交错位置排列，本装置设计履带选择型。型同步带.，.图梯形齿同步带......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....因此，在选电机时，应根据平地直线运动所求的最大转速和爬坡运动所求的转矩进行选择。根据机器人爬坡情况的分析机器在平面状况下，因而选取作为机器人的最大输出功率。根据计算的履带式机器人的最大输出功率为,输出转矩为,输出转速为.因为直流电机启动性能好，过载性能强，可承受频繁冲击制动和反转，允许冲击电流可达额定电流的到倍。另外在使用过程中可携带或可移动的蓄电池，干电池作为供电电源，操作轻巧与方便。根据直流电机这些性能，满足主履带频繁受冲击，制动和反转的要求，满足机器人要携带移动电池的要求，因而则选择型号的直流永磁电机额定功率额定转矩.额定转速电流电压允许正反转速差图直流电机数据因为则因为,则又则选取移动机构的分析及其选择由电动机输出的动力，需要通过传动系统传递到机器人移动平台的后轮上，以便驱动机器人运动。可见传动系统是整个移动平台实现是运动功能的纽带和关键。......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....稳定性更高腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，腿移动机器人如图所示，特点是稳定性好，越野能力强。腿式移动机构缺点有该类机器人的移动速度慢，机动性较差．负载不能太重腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进步提高腿式机器人控制系统较为复杂，控制方法还有待完善该机构未进入实用化阶段。图八腿机器人图六履机器人履带式移动机构特点履带式移动机构分为条履带条履带履带可车体左右布置或者车体前后布置条履带条履带．条履带，移动方式优点在于机动性能好越野性能强，缺点是结构复杂重量大摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点撑面积大接地比压小滚动阻尼小通过性比较好越野机动性能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差......”。