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时，通常要比此值小得多。

般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。

开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。

另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。

可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。

机械手结构示意图如图所示。

步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。

机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。

基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。

机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。

当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。

打开电源，按下起动按钮时，开机复位。

机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。

夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。

放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。

至此，机械手经过八步动作完成个循环。

图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。

用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。

编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。

方案二采用以转换为中心的编程方式。

这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。

方案三采用指令的编程方式。

指令梯形图指令是西门子公司设计的专门用于顺序控制的指令，使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方便，而且易于调试和维护，且代码较短。

经论证本次设计采用的编程方式选用方案三。

控制程序的设计操作时，机械手分为手动操作方式回原点操作方式单步操作方式单周期操作方式和指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。

图循环策略窗口组态运行保存所有组态设置，然后关闭组态监控程序。

将程序下传到装置中并让其运行，切换到离线状态，然后启动，进入组态工程运行界面。

在运行中通过对按钮的操作可检测所编程序的正确与否。

经过运行测试，该组态监控软件可对机械手控制系统的动作过程进行有效监控，程序达到了控制要求。

图模拟演示上图并为运行组态软件进入演示画面，运行机械手如图所示，动画连接成功。

结束得太快了点结论在本次课题设计中，机械手模型控制系统采用进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。

同时，使用进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。

通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现机械手控制系统的不同工作需求，机械手控制系统具有了很大的灵活性和可操作性。

利用组态软件对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观清晰准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。

是种比较新颖的软件，将应用于机械手的自动控制对我来说是次新的体验。

本文中介绍的机械手模型控制系统对于教学有很好的辅助作用。

机械手控制技术是项综合型的技术，机械手控制系统又是个复杂的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手控制系统之间还有很大的差距。

由于对组态软件掌握的不熟练，软件的些功能没有能应用到监控系统中。

另外，本文中的机械手模型控制系统比较简单，还需要不断改进和加强。

参考文献文献再加点，论文里摘抄的部分要标注出来并与文献的号码对应廖常初可编程序控制器应用技术第四版重庆重庆大学出版社许志军工业控制组态软件及应用北京机械工业出版社，王承义机械手及其应用北京机械工业出版社谢克明夏路易可编程控制器原理与程序设计电子工业出版社，自动化网论坛机械手控制北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社何献忠，李卫萍，刘颖慧，彭华厦可编程控制器应用与技术北京清华大学出版社，附录程序清单附录脚本程序机械手自动控制的脚本程序的编写。

下降垂直移动量垂直移动量上升垂直移动量垂直移动量前伸水平移动量水平移动量后缩水平移动量水平移动量启动按钮复位按钮定时器复位定时器启动启动按钮定时器启动复位按钮计时时间定时器启动定时器启动计时时间下降放松计时时间夹紧下降放松计时时间工件夹紧标志上升计时间前包装好了的产品切断，然后供送到下机构。

梧州学院本科生毕业设计论文包装机械的系统图包装机械化意义包装的机械化，可以节省大量的劳动力节省原材料，降低成本，提高生产率。

因此，可以说包装行业实现机械化有着重大的意义可以使产品多样化，使产品更有市场。

产品的包装，使产品实现了多样化，现代人的审美观多种多样，因此，传统的包装显然已经不能迎合市场。

包装的机械化使产品多样化，使之更具有市场占有率。

可以节省劳动力，解放生产力，生产出更绿色安全的产品。

有些有毒产品，如果让人去直接操作，显然会对人本身造成危害，不符合以人为本的基本原则，包装的机械化，可以避免这种情况的发生。

对于有毒产品，机械自动化包装，节省了劳动力。

而且，机械化包装，而不是直接用手去触碰产品，对于些食品来说，更绿色安全。

梧州学院本科生毕业设计论文可以提高产品的生产率。

机械包装显然比传统的手工包装更快，而且机械包装不知疲惫，可以无限加工下去，人总是需要休息的，机械包装可以解放和发展社会生产力。

可以节省材料，做到节能减排。

机械包装比传统的包装更精细，机械包装都是经过了精密的计算，可以减少产品的浪费。

第二章包装机结构设计电机的选择对于电机的选择，需要根据实际情况选择合适的电机，功率小的电机，不能满足机器的需求，功率大的电机，则会造成能源的浪费。

在绝大多数情况下，电源使用的是三相电源。

因此，我们选择三相电机，通常选择系列三相异步电机。

对于额定功率的选择，要满足电动机额定功率大于工作所需电动机的功率，即式中电动机额定功率，工作机所需电动机功率，工作机所需电动机功率按下式计算式中工作机圆周力，包装机的输送带有效拉力工作机线速度，。

梧州学院本科生毕业设计论文式中主要工作辊直径热封辊，工作机主动轴转速，总传动效率η等于各级传动效率之积，即ηηηη带传动效率是η带链传动效率是η链摆线针轮减速器的传动效率是η减变位齿轮传动效率是η齿。

由上可得热封辊传动效率是η热η带η链η减η齿链号为。

⒉纵切辊轴链轮，，从动与分配轴链轮，，主动的传动比，链号为。

⒊送料升降轴链轮，，从动与轴链轮，，主动的传动比，链号为。

轴齿轮从动与分配轴主动的传动比。

⒌送料升降轴链轮，，从动与分配轴主动的传动比梧州学院本科生毕业设计论文⒍轴，，从动与分配轴，，主动的传动比链号为。

⒎轴，，主动与打字辊轴，，从动的传动比，链号为。

⒏轴，，主动与热封辊轴，，从动的传动比，链号为。

把热封辊的传动比设定为，把打字辊的传动比设定为或者是稍微小于，因为要确保打出来的字不会模糊，热封辊与传动机构的传动比是。

第三章主要装置设计传送带装置传送带装置的功率较小，因此特意配置台小型的电机，是小型电机。

它的型号是，是链轮，它的齿数是，齿距是。

由和带动，转速是每分钟转。

是角度调节机构，可以用来调节传送的角度。

是传送固定架，是调节钮，通过可以调节周长，确保合适的松紧度。

是支座，可以调节高度，调节的高度配合调节的角度使传送带装置具有良好的协调性。

传送带如图所示梧州学院本科生毕业设计论文梧州学院时，通常要比此值小得多。

般来讲，同时接通的点数不要超出同公共端输出点数的。

开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。

另外，晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。

可编程序控制器分配表表分配表输入信号输出信号名称代号输入点编号名称代号输出点编号上限位行程开关上升电磁阀下限位行程开关下降电磁阀左限位行程开关右移电磁阀右限位行程开关左移电磁阀下降点动按钮夹紧电磁阀上升点动按钮原点指示灯左移点动按钮右移点动按钮手动操作方法选择开关回原点操作方法选择开关单步操作方法选择开关单周期操作方法选择开关自动循环操作方式回原点启动按钮全自动启动按钮全自动停止按钮工件检测光电开关夹紧工件点动按钮放松工件点动按钮机械手的动作实现过程机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。

机械手结构示意图如图所示。

步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走步改变电机转向时，需要加方向信号。

机械手的上升下降前伸后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。

基座正转反转和气夹正转反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。

机械手的放松夹紧由个单线圈两位置电磁阀控制。

当该线圈通电时，机械手放松该线圈断电时，机械手夹紧。

打开电源，按下起动按钮时，开机复位。

机械手的动作示意图如图所示机械手若不在原点则向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。

夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器只输入脉冲信号，步进电机正转，机械手前图机械手机构示意图伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。

主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。

放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。

向驱动器同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机反转，横轴后缩。

机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。

下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。

至此，机械手经过八步动作完成个循环。

图机械手的动作示意图第四章软件设计编程指令的选择方案使用起保停电路的编程方式。

用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈有关的指令。

编出程序规范，具有易于阅读和容易查错的优点，但因为存在大量的自保持触点，使程序代码较长。

方案