1、水全部倾倒出去后，步进电机反转，容器在自身重力作用下，自动缓慢落回初始的位置。图图为运水小车视图。为了将运水小车上容器内的水全部倾倒出，所以将绳子支架的高度设计高于车上容器支点的高度，这样将容器拉起时，底部高于容器口部，致使容器内的水全部倒出。如图为步进电机连接图。图反射式红外光电传感器的检测电路图东北林业大学毕业设计图运水小车俯视图图运水小车右视图图步进电机连接图东北林业大学毕业设计步进电机的驱动信号必须为脉冲信号，转动的速度和脉冲的频率成正比，本步进电机步进角为度，圈度，所以步进电机转动圈需要个脉冲完成。由于绳子在容器被拉起后，绳子被拉动，步进电机转动轴上安装了圆形罗盘，内槽半径为，将绳子至于圆形罗盘的内槽中，所以步进电机转动圈，带动绳。
2、子转动的长度为，所以在容器被拉起的过程中，步进电机共需要转动的圈数为所以控制芯片共需要给步进电机发送的脉冲数设计时，将控制芯片发送给步进电机的脉冲数定为个脉冲，由于步进电机再拉动容器时，运水小车车体受力，产生定的形变，所以多给个脉冲。表为步进电机连接状态表。表步进电机四相八拍状态表拍序通电相口线状态正转序反转序东北林业大学毕业设计系统软件设计主系统函数在主程序中主要实现了路线检测寻迹在没有键盘按下的情况下显示时间的功能，以及判断注水和倒水的控制，并根据无线信号的不同，进行不同的动作。图是主系统程序流程图。无线通信模块流程图如上，遥控板上和运水小车上的进行通信对话，遥控板给小车发送无线电波信号，小车上的经过解调后再将信号传送给主芯片，主芯片根。
3、据信号在将相应的指令传送给小车，使小车作出相应的动作。图是从系统程序流程图开始无线通信初始化是否发射前进是否发射左转是否发射右转是否发射后退是否发射倒水是否结束无线是否进行无线控制前进左转右转后退倒水结束无线通信图运水小车主系统流程图东北林业大学毕业设计开始无线通信初始化进行无线控制接收前进接收左转接收右转接收倒水结束无线前进左转右转后退倒水结束无线通信前进前有信号前有信号左有信号右有信号到达终点倒水右转延时左转延时后退后有信号后有信号左有信号右有信号到达起点注水左转延时右转延时是否注满显示用时及运水量图运水小车从系统流程图接收后退东北林业大学毕业设计各部分模块流程图倒水模块当小车运动到倒水区的时候，红外反射式光电传感器将信号传送给主控芯片。
4、，主控芯片控制小车的停止，并开始倒水。如图所示为倒水模块流程图。循迹模块通过检测转向的红外反射式光电传感对射式红外光电传感器直流抽水电机东北林业大学毕业设计附录系统程序清单主程序注水结束，车子区到位，，车子前端光电传感器左端传感器，右端传感器电机注水正电机注水反高电平引脚，低电平引脚，引脚为片选端，高电平有效数据时钟，是否进行无线遥控开始第次放水低电平触发由区控制注水到小车延时，前端传感器，，中间左端传感器中间右端传感器后退完成第次放水器对黑线的检测，并将检测信号传送给主芯片。当左边的传感器将信号传给主芯片，小车就向右转当右边的传感器将信号传给主芯片，小车就向左转。如图所示为循迹模块流程图。开始是否到达终点停止，进行倒水图倒水模块流程图返回。
5、开始初始化中左边传感器是否响应右转延时中右边传感器是否响应右转延时检测重点或起点传感器是否响应倒水注水或停止图循环流程图返回东北林业大学毕业设计结论本系统系无线遥控运水小车，具有自动寻迹功能，并能准确的进行行驶，能够进行准确无误的运水工作，并将所运之水全部转移到指定的容器中，并能自动返回出发位置，进行注水，当达到了指定的容量时，运水小车停止注水，并将所运之水再次运送到指定的容器中，并在运水结束后准确显示所用时间及所有运水量。运水小车还可通过无线遥控芯片进行无线控制，完成各种动作。硬件电路的检查调试和修改较软件调试来说要麻烦些，修改起来有定的困难。对于我们来说常犯的有极性器件焊接不正确芯片选型导致不能正常工作电路存在虚焊配置不正确。检测电路故。
6、障主要从以下几个方面入手供电是否正确用万用表对关键点电压值进行测量。将测量值与理论值进行比较，如果不符合理论值，那么问题就出在电源电路，可以顺藤摸瓜找到故障点，解决问题。这样分模块按步骤的进行检测，是检测系统硬件电路很好的方法。传感器是否正常工作若已经确定芯片的供电正常，那就要确定传感器是否正常工作。首先了解传感器的工作电压，接入比较器，用传感器进行对黑色印记的测试，用万用表测试传感器给出的信号时候正确。传感器工作正常是整个系统的基本。无线通信是否正常工作检查下无线通信模块是否连接正确，然后上电，用万用表测试各个端口的输出电压是否正确让主系统的无线模块进行正常工作，并对从系统发射命令，用万用表测试从系统的无线模块各个管脚输出电压时候正确。通。
7、以上步骤，般都能检查到问题的原因，对症下药就能解决问题。当然，若系统不能正常运行，最初的工作就是应该用段简单的测试程序测试芯片的工作状况。编写代码之前，定要十分了解数据传输的方式和时序，熟悉各种指令格式及控制方式，对相应寄存器也要十分熟悉，在这个基础上才能编写代码。软件较硬件来说，逻辑性要强的多，不便与通过测量来发现问题，但可以利用逻辑分析仪仿真器等方便的进行逻辑分析和仿真，能很快找到原因，为软件调试带来很大的方便。由于经验不足，在系统整体构思过程中，很多问题没考虑周到。比如电路各个模块之间的兼容问题口的驱动能力有限，致使有些电路工作不正常。由于考虑欠缺，致使有些设计不是十分令人满意，希望在以后进行改正。东北林业大学毕业设计附录主控系统电路。
8、图降低成本，减小开发难度和缩短开发周期等角度考虑，本设计采用单片射频集成电路构建无线通信模块。单片射频集成电路的选择直接决定了无线数传模块的功能和成本。单片射频集成电路的种类和数量比较多，选择单片射频集成电路时主要考虑以下几点通信距离收发芯片所需的外围元件数量通信速率开发难易程度芯片成本数据传输的编码方式等。下面就常见的单片射频集成电路和的结构原理特性及应用电路作个对比。单片射频集成电路单片射频集成电路是公司研制的单片单片射频集成电路，工作在，频段。它采用调制解调技术，抗干扰能力强，并采用频率合成技术，频率稳定性好，发射功率最大可达，接收灵敏度最大为，数据传输速率可达，工作电压在之间。单片射频集成电路所需外围元件较图为比较器接法接法东北林业。
9、大学毕业设计少，并可直接连接单片机串口。单片射频集成电路内包含有发射功率放大器低噪声接收放大器晶体振荡器锁相环压控振荡器混频器解调器等电路。在接收模式中，单片射频集成电路被配置成传统的外差式接收机，所接收的射频调制的数字信号被低噪声放大器放大，经混频器变换成中频，放大滤波后进入解调器，解调后变换成数字信号输出端。在发射模式中，数字信号经端输入，经锁相环和压控振荡器处理后进入到发射功率放大器射频输出。由于采用了晶体振荡和合成技木，频率稳定性极好采用调制和解调，抗干扰能力强。单片射频集成电路的和引脚是低噪声接收放大器的输入，以及发送时发射功率放大器的输出。连接单片射频集成电路的天线可以是以差分方式连接到单片射频集成电路，单片射频集成电路也可以通。
10、过个差分转换匹配网络连接个的单端天线。图所示为使用环形天线的单片射频集成电路的电路图，整个环形天线可以做在上，与传统的鞭状天线或单端天线相比，不仅节省空间和生产成本，结构上也更坚固可靠。单片射频集成电路图单片射频集成电路应用原理图东北林业大学毕业设计单片射频集成电路的工作电压范围可以从，接收待机状电流消耗为，低功耗模式电流消耗仅为，可满足低功耗设备的要求。具有多个频道最多个以上，特别适用于多信道工作的特殊场合。单片射频集成电路的天线接口设计为差分天线，以便于使用低成本的天线，所有的参数包括工作频率和发射功率都可以通过个位的配置寄存器用串行线和进行设置。图所示为使用环形天线的的应用电路图。单片射频集成电路内部结构可分为发射电路接收电路模式和低。
11、功耗控制逻辑电路及串行接口几个部分。发射电路含有射频功率放大器锁相环压控振荡器频率合成器等电路。基准振荡器采用外接晶体振荡器产生电路所需的基准频率。振荡电路采用锁相环方式，由模式的频率合成器外接的无源回路滤波器和压控振荡器组成。压控振荡引脚图及表为引脚功能图。图原理框图图引脚排列和功能东北林业大学毕业设计表引脚功能表管脚名称功能说明输入晶振输入电源电源输入环路滤波器输入环路滤波器输入电感输入电感电源电源地电源电源输入数据输入输出数据输出输入发射功率设置输入频道选择电源电源电源电源地输入输出天线终端输入输出天线终端电源电源地输入节电控制输入发射接收控制输入晶振输入芯片电气性能如表为为芯片电气性能表。表芯片电气性能表参数指标备注频率信道信道调制。
12、方式最大输出功率欧接收输出功率欧工作电压接收电流发射电流待机电流东北林业大学毕业设计系统硬件设计运水小车循迹整体结构图为小车的循迹整体结构，总共运用了八个反射式红外光电传感器，前和前用于检测运水小车是否到达终点，左和右用于前进时检测黑色印迹，左和右用于后退时检测黑色印迹，后和后用于小车后退时检测小车是否到达起始位置。由于运水小车是三个轮子的小车，主动轮为前面两个较大的轮子，通过两个直流电机带动，第三个轮子为后部中间较小的从动轮，可以任意转动。由于小车的主动力没有在车子的中部，所以在设计时要充分考虑到小车运行当中车体的摆动情况，所以将左和右放置在车子的主动轮的正下方，并将间距调制为左右各离黑色印迹左右边缘的距离，只要运水小车有适当的顺畅度，若。
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无线遥控运水小车的设计（最终版）
