（图纸） 缸体.dwg

（图纸） 回转轴.dwg

（图纸） 机械手装配图.dwg

（图纸） 联接体.dwg

（其他） 目录.doc

（图纸） 前端盖.dwg

（图纸） 手指.dwg

（图纸） 手爪.dwg

（其他） 凸轮轴机床的工件输送机构的设计开题报告.doc

（其他） 凸轮轴机床的工件输送机构的设计说明书.doc

（图纸） 下缸盖.dwg

（图纸） 旋转活塞.dwg

（其他） 摘 要.doc

（其他） 中期报告.doc

1、程序控制器对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。.可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列,德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编。

2、程序控制器。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为四个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，对输入输出状态的询问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为状态表.该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存。

3、放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信。

4、号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段。对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到。

5、状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，又返回执行下个循环的扫描周期。.可编程序控制器的使用步骤在可编程序控制器与被控对象机器设备或生产过程构成个自动控制系统时，通常以七个步骤进行.系统设计即确定被控对象的工作原理，控制要求，动作及动作顺序。.分配即确定哪。

6、些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。.画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可。

7、将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。.助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。.编制程序即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。.调试程序即检查程。

8、序是否能正确完成逻辑要求，不合要求,可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。.保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用。.机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求.控制对象为圆柱座标液动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向。

9、的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用液动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个液压缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使液压缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编。

10、程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮。.控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单动工作方式和自动工作方式。手动工作方式便于对设。

11、备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单动工作方式从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按下次起动按钮，机械手完成步的工作后，自动停止。自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。结论毕业设计是大学四年所学知识的个考察,它兼顾。

12、了四年中所学的基础和专业知识,因此不同于以前的课程设计,毕业设计是课程设计个质的飞越.认识到这点,我对待毕业设计的态度也不敢懒散,直抱以认真谨慎的学习态度。在接到毕业设计课题后首先要做的就是搜集各方面的资料，以前的课程设计都是老师给出的，不用自己去烦恼。但是毕业设计就不同了，它是个综合设计，很多资料，数据都需要自己通过各种途径搜集得到。在本次设计中。

参考资料：

[1]（独家原创）超声清洗机吊运机械手设计（全套CAD图纸完整版）（第2356812页，发表于2022-06-26 12:05）

[2]（独家原创）超声深孔钻床的设计（全套CAD图纸）（第2356810页，发表于2022-06-26 12:05）

[3]（独家原创）超声波电机的设计（全套CAD图纸）（第2356809页，发表于2022-06-26 12:05）

[4]（独家原创）超声波清洗机设计（全套CAD图纸）（第2356807页，发表于2022-06-26 12:05）

[5]（独家原创）超声波洗衣机的结构设计（全套CAD图纸完整版）（第2356805页，发表于2022-06-26 12:05）

[6]（独家原创）超声波洗碗机设计（全套CAD图纸）（第2356804页，发表于2022-06-26 12:05）

[7]（独家原创）超声波发生器与换能器的匹配设计（全套CAD图纸）（第2356803页，发表于2022-06-26 12:05）

[8]（独家原创）起毛机主传动结构设计（全套CAD图纸完整版）（第2356802页，发表于2022-06-26 12:05）

[9]（独家原创）起动弹簧挂耳落料冲孔复合模设计（全套CAD图纸完整版）（第2356801页，发表于2022-06-26 12:05）

[10]（独家原创）起亚狮跑驱动桥后桥设计（全套CAD图纸）（第2356799页，发表于2022-06-26 12:05）

[11]（独家原创）赛马轿车智能电动后视镜开关及控制线路优化设计（全套CAD图纸完整版）（第2356798页，发表于2022-06-26 12:05）

[12]（独家原创）货车转向桥设计（全套CAD图纸完整版）（第2356797页，发表于2022-06-26 12:05）

[13]（独家原创）货车整体设计（全套CAD图纸）（第2356796页，发表于2022-06-26 12:05）

[14]（独家原创）货车中间轴式变速器设计（全套CAD图纸）（第2356794页，发表于2022-06-26 12:05）

[15]（独家原创）负压盖压铸模具设计（全套CAD图纸）（第2356793页，发表于2022-06-26 12:05）

[16]（独家原创）负压盖压铸成型工艺及模具设计（全套CAD图纸）（第2356792页，发表于2022-06-26 12:05）

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[18]（独家原创）负压灌装机机械设计（全套CAD图纸）（第2356790页，发表于2022-06-26 12:05）

[19]（独家原创）豆干片自动上装系统总体设计（全套CAD图纸完整版）（第2356789页，发表于2022-06-26 12:05）

[20]（独家原创）谷物运输机传动装置设计（全套CAD图纸完整版）（第2356788页，发表于2022-06-26 12:05）